探秘SLAM 第27页

【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板

综述标定问题也是一种位姿估计问题，它本质上和各种激光里程计和视觉里程计解决的是一样的问题。标定采用的办法也可以在里程计问题中借鉴。它们都有着共同的流程：a.特征提取b.特征匹配c.位姿求解参考论文：Pixel-levelExtrinsicSelfCalibrationofHighResolutionLiDARandCamerainTargetlessEnvironmentsgithub:https

iwander。·2023-10-19 20:22

感恩日记0013-0212

4.陪家人：小朋友最近对巧虎的人体探秘系列很感兴趣，早晚和看一遍，我们一起玩了巧虎编程新玩具。

糊糊陪你瑜伽·2023-10-19 18:07

图书馆探秘

周五的中午，小睡十分钟就起来去图书馆借书。马上就要放假，图书馆里有很多学生，有在一楼排队找座位的，有散落在各个角落拿本书喃喃自语的。我是第三次进入图书馆，终于开通并注册成功了借书证，想了大概想借的书，带着探寻的心情从右侧楼梯走上二楼。楼梯口第一个馆是电子借阅室，门是关闭的，走到门口一看，一张小小的告示贴在门口：今天下午闭馆学习。怎么办？几乎没有犹豫，我绕着环形的内走道逛了起来，既然不能进到书库，就

老马拾荒·2023-10-19 16:12

AWS Lambda – 函数版本，别名，API网关，CodeDeploy协同

Hello大家好，我们今天继续讨论AWSLambda的内容。Lambda函数的版本Lambda函数的版本和别名是辅助资源，我们可以通过创建这些资源管理函数的部署和调用。

沉默恶魔·2023-10-19 15:53

线程

();intmain(intargc,char**argv){std::threadt1(f1);std::threadt2(f2);t1.join();t2.join();printf("helloslam

Aaron_Swartz·2023-10-19 15:52

【ORB-SLAM3】CMake Error at CMakeLists.txt:37 (message): OpenCV ＞ 2.4.3 not found.

项目场景：ZED2相机配置使用ORB-SLAM3ZED2相机配置使用ORB-SLAM3，出现关于opencv的报错问题描述CMakeErroratCMakeLists.txt:37(message):OpenCV

Black__Jacket·2023-10-19 12:57

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 8 讲视觉里程计2 【如何根据图像估计相机运动】【光流 —＞直接法】

OpenCV关于光流的教程文章目录第8讲视觉里程计28.2光流8.3实践：LK光流【Code】本讲CMakeLists.txt8.4直接法8.5实践：双目的稀疏直接法【Code】8.5.4直接法的优缺点习题8√题1光流方法题2题3题4题5第8讲视觉里程计2P205第8讲光流法跟踪特征点直接法估计相机位姿多层直接法8.1直接法第7讲使用特征点估计相机运动缺点：1、关键点的提取与描述子的计算非常耗时2

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。后端优化：长时间内的最优轨迹和地

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 12 讲建图

文章目录12.2单目稠密重建12.2.2极线搜索&&块匹配12.2.3高斯分布的深度滤波器12.3单目稠密重建【Code】待改进12.3.4图像间的变换12.4RGB-D稠密建图12.4.1点云地图【Code】查询OpenCV版本opencv_version12.4.2从点云重建网格【Code】查看PCL版本aptitudeshowlibpcl-dev12.4.3八叉树地图(Octomap)【灵活

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:19

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 10 讲后端优化2 简化BA 【位姿图】

文章目录第10讲后端210.1滑动窗口滤波和优化10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.3实践：位姿图优化本讲CMakeLists.txt10.3.1g2o原生位姿图【Code】10.3.2李代数上的位姿优化【Code】习题10题1【没推完】LaTex第10讲后端2滑动窗口优化位姿图优化【简化的BA】带IMU紧耦合的优化g2o的位姿图第9讲以BA为主的图优化。BA能精确地优化每个相机位姿与特征点

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:15

ORB-SLAM3 Android 移植保姆式图文流程(全网唯一)

ORB-SLAM3Android移植1.前期准备ORB-SLAM3开源链接：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖库如下：boostopensslOpenCVEigen3DBoW2andg2oSophus1.1AndroidStudio

Damon_He·2023-10-19 05:03

点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合SLAM方法（续）

目录4基于球面投影的激光视觉融合里程计4.1引言4.2视觉惯性里程计4.2.1特征点提取与匹配

格图素书·2023-10-19 05:41

从裸机启动开始运行一个C++程序（八）

程序（六）从裸机启动开始运行一个C++程序（五）从裸机启动开始运行一个C++程序（四）从裸机启动开始运行一个C++程序（三）从裸机启动开始运行一个C++程序（二）从裸机启动开始运行一个C++程序（一）探秘

borehole打洞哥·2023-10-19 03:37

ubuntu18.04下安装SLAM-Pangolin（亲测有效）

首先安装Pangolin所需依赖sudoaptinstalllibgl1-mesa-devsudoaptinstalllibglew-devsudoaptinstallcmakesudoaptinstalllibpython2.7-devsudoaptinstallpython-pipsudopython-mpipinstallnumpypyopenglPillowpybind11sudoapti

清虞·2023-10-18 20:43

QT 错误：X Error: BadShmSeg (invalid shared segment parameter)

在跑ORBSLAM2的时候遇到了以下错误：XErroroffailedrequest:BadShmSeg(invalidsharedsegmentparameter)Majoropcodeoffailedrequest

答案是你·2023-10-18 12:30

JDK1.8 lambda常用方法

importjava.util.function.Function;importjava.util.stream.Collectors;/**描述:@[email protected]@create2020-11-1011:28*/publicclassLambdaDemo

孤海alone·2023-10-18 12:07

build g2o viewer on macos

thisworkistocontributetoSLAM14bookchapter11.buildlibQGLViewerbuildlibQGLViewer,aswewilluseqt5,itscorrespondingversionis2.7.2gitclonehttps

seamanj·2023-10-18 10:31

助力R11s拍照体验，探秘OPPO“理想人像实验室“

OPPO在北京正式发布了全面屏旗舰新机OPPOR11s，据数据调研机构统计，R11s线上线下销量持续火爆的同时，天猫评分4.9、京东好评99%、在苏宁更是创下了100%好评的傲人成绩，发售至今,R11s凭借优秀的机身设计与卓越的拍照体验获得了消费者一致的好评。作为OPPO首款全面屏旗舰，OPPOR11s的屏占比达到了惊人的85%，更高的屏占比给用户带来更为沉浸式的使用体验，加上纤薄美观的机身设计，

科技资讯说说·2023-10-18 09:09

JVM-JVM对象探秘

对象的创建对象创建过程.png类加载检验虚拟机遇到一条new指令时，首先将去检查这个指令的参数是否能在常量池中定位到这个类的符号引用，并且检查这个符号引用代表的类是否已被加载过、解析和初始化过。如果没有，那必须先执行相应的类加载过程。分配内存指针碰撞适用场合：堆内存规整（没有内存碎片）的情况原理：用过的内存全部整合到一边，没有用过的内存放在另一边，中间有一个分界值指针，只需要向着没用过的内存方

小胖er·2023-10-18 07:37

因子图及GTSAM库介绍

因子图优化及GTSAM库介绍因子图在slam的后端优化问题中，我们通常会通过一些传感器的观测，比如视觉特征点，IMU预积分量，Lidar面点和边缘点的约束去构建一个优化问题，求解状态量（如位姿、速度等）

不忘初心t·2023-10-18 07:07

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化一.左图检测特征点二。右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检

z504727099·2023-10-18 02:19

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT

全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

12.2.2RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14

路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc

新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，

全日制一起混·2023-10-18 01:09

SLAM建图

一、SLAM建图机器人在驱动机器人动起来后，我们可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。

暗夜比邻星_f19b·2023-10-18 00:41

激光雷达建图和定位方案-开源SLAM

前面内容：一.器件选型心得（系统设计）--1_goldqiu的博客-CSDN博客一.器件选型心得（系统设计）--2_goldqiu的博客-CSDN博客二.多传感器时间同步方案（时序闭环）--1三.多传感器标定方案（空间同步）--1_goldqiu的博客-CSDN博客三.多传感器标定方案（空间同步）--2三.多传感器标定方案（空间同步）--3四.点云着色（真彩点云）方案五.激光雷达建图和定位方案-引

goldqiu·2023-10-17 20:02

探秘网页打开的完整过程：DNS解析、CDN加速和Nginx负载均衡的协同驱动

浅谈一个网页打开的全过程（涉及DNS、CDN、Nginx负载均衡等）1、概要从用户在浏览器输入域名开始，到web页面加载完毕，这是一个说复杂不复杂，说简单不简单的过程，下文暂且把这个过程称作网页加载过程。下面我将依靠自己的经验，总结一下整个过程。如有错漏，欢迎指正。阅读本文需要读者已有一定的计算机知识，了解TCP、DNS等。2、分析众所周知，打开一个网页的过程中，浏览器会因页面上的css/js/i

技术琐事·2023-10-17 16:22

携程第四代架构探秘之运维基础架构升级

作者简介：本文由携程技术中心框架研发部吴其敏、王兴朝，技术保障中心高峻、王潇俊、陈劼联合撰写。作为国内最大的OTA公司，携程为数以亿计的海内外用户提供优质的旅游产品及服务。2014年底携程技术中心的框架、系统和运维团队共同启动了架构改造项目，历时2年，涉及所有业务线。本文回顾了携程在整个技术架构改造过程中的一些实践和收获。一、写在前面随着携程业务量迅速增长、业务变化越来越敏捷，对于应用交付的效率也

腾讯开发者·2023-10-17 15:01

百城晨跑第十二站：英国苏格兰高地

英国二人行（七十一）图片发自App圆梦一：百城晨跑第十一站：英国苏格兰高地Highland图片发自App昨天坐缆车探秘了苏格兰高地，徒步参观了Urquhart古堡，在美丽的世外桃源尼斯湖，驱车2个小时来到了

636b6467350d·2023-10-17 14:29

AWS Lambda - 同步/异步调用，事件源，目标

Hello大家好，我们今天继续讨论AWSLambda的内容。同步调用Lambda函数有三种调用方式。第一种方式是同步调用。当我们使用API、CLI以及API网关等调用函数时，就是同步调用。

沉默恶魔·2023-10-17 11:43

源码--Node.js 探秘：初识单线程的 Node.js

--高阶理解Nodejs,从源码方向理解//Node.js探秘：初识单线程的Node.jshttp://taobaofed.org/blog/2015/10/29/deep-into-node-1///

liangxw1·2023-10-17 06:34

England lifts Covid curb

TheBritishgovernmentonMondayliftedpandemicrestrictionsondailylifeinEngland,scrappingallsocialdistancinginastepslammed

俗世尘沙·2023-10-17 06:06

象棋布局探秘：顺炮战术左马外肋对右炮过河（黑劣红优）

顺炮局先手开直车后，后手起横车已成习惯。自从红出现左正马挺三兵新局型，效果颇佳，黑方采取多种应法均不甚理想，近年终于打破传统格局，黑缓开左车，先挺７卒，开拓全新的阵势。它的优点是防止红挺三兵的套路，灵活地选择左车的出动方式。此时红自然要挺起七路兵，则黑右炮过河射兵，既保护左马，又牵制红车。这种后手顺炮缓慢开车布局的出现，又是一次重大的改革，将炮局推向新的境界。第一局：黑劣红优1.炮二平五，炮８平５

象棋残局解析·2023-10-17 04:04

获取天空背景温度（408 MHz）

获取天空背景温度数据下载地址:haslam_mapimportsysimportmathimportnumpyasnpimporthealpyashpimportmatplotlib.pyplotaspltfromastropy.ioimportfitsfrommatplotlib.colorsimportLogNormdefread_healpix_map

Persus·2023-10-17 03:09

江恩角度线探秘神奇的股价预测学送给有缘的你

江恩理论博大精深，非常完善，非常系统，非常复杂，非常难解。角度线只是其中之一，但只要掌握了这一招，就可以笑傲江湖了。江恩是米国人，早已走远，但他的分析系统对当今的纳斯达克指数仍然有效。因为软件的原因，本图从2009年5月的低点画出，距今已十多年，可是，纳斯达克指数仍然脱离不了角度线的束缚。从2009年5月的1664点起动后，至2021年11月达到了16212，上涨了十倍，然而在这个点位上，受到了2

山涧清流水·2023-10-17 03:48

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集的可行方案

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集前言最近在做三维重建与轨迹定位相关的研究，需要以一些传统的重建算法做Baselines，我们选择了KinectFusion、ElasticFusion

我是工程狮·2023-10-17 03:22

SLAM从入门到精通（数据回放工具之rosbag）

联系信箱：[email protected]】前面我们学习了hector-slam、gmappingslam两种slam方法。当时我们操作的时候，是通过手动操作的方法来建图的。

嵌入式-老费·2023-10-17 03:50

探秘爱琴海上的“乳香岛”

在浪漫的爱琴海上有一座景色秀丽、悠闲安静、乳香弥漫的小岛，它就是希俄斯岛。希俄斯岛是希腊最神秘的岛屿之一，它距离土耳其西岸很近，据说是诗人荷马的出生地。在荷马的颂歌中希俄斯岛便被誉为丰腴之极的小岛。希俄斯岛又被称为“乳香岛”，是因为岛上生长着一种神奇树种——漆树科黄连木属乳香树。乳香树会分泌出晶莹剔透且具有药用功效的天然树脂——乳香胶，人们称之为“上帝的眼泪”。岛上至今还在延用古法提取乳香树脂，完

14ee53df72ce·2023-10-17 01:12

Active Mapping and Robot Exploration: A Survey 主动建图与机器人探索：综述

ActiveMappingandRobotExploration:ASurvey主动建图与机器人探索：综述摘要关键词1.简介2.历史回顾3.ASLAM问题3.1位姿识别PoseIdentification3.2

nicheng123lala·2023-10-16 23:06

枚举探秘：Java中的神奇力量！

在Java枚举出现之前，通常会使用常量类来表示一组固定的常量值，直到Java1.5之后推出了枚举，那么枚举类型有哪些特点，它比常量类又好在哪里呢。本文将分析一下枚举的特点及用法。一、什么是枚举Java枚举（Enum）是一种特殊的数据类型，它是一组预定义的常量，每个常量都有一个名称和一个值。枚举类型在Java中被广泛使用，它可以用来代替常量、标志位、状态码等，使代码更加清晰、易读和易维护。二、枚举的

这我可不懂·2023-10-16 22:10

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力

CurrySerena·2023-10-16 21:38

SVO2安装，编译和运行q

rpg_svo_pro_openSVO2是在SVO的基础上的升级版，其与SVO的不同在于：1.SVO2.0支持透视，鱼眼和立体相机2.SVO2.0其后端是借鉴了OKVIS的视觉惯性紧耦合滑窗后端优化框架3.针对视觉惯性SLAM

小西同学·2023-10-16 21:37

Go指针探秘：深入理解内存与安全性

1.指针的基础1.1什么是指针？指针是一种变量，其存储的是另一个变量的内存地址，而不是值本身。在很多编程语言中，当我们需要直接访问内存或者希望通过一个变量间接操作另一个变量时，会使用到指针。示例：varaint=42varp*int=&afmt.Println(p)//打印变量a的内存地址1.2内存地址与值的地址每一个变量都存储在内存中的一个位置上，这个位置被称为该变量的内存地址。而当我们谈论一个

Lamb!·2023-10-16 19:56

ORB-SLAM2运行自己的数据集进行定位教程

ORB-SLAM2只做定位的话，精度还是挺准确的，所以用单目摄像头录制视频，制作自己的数据集跑一下，看看定位精度，将过程加以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:51

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:48

机器视觉学习参考 — ROS SLAM相关

近来发生了许多事，从一线回老家（二三线）了，也放弃了ROSSLAM方向（个人也已在通信行业工作四五年了，ROSSLAM技术更多的还是处于研究状态，实际很有说服力的产品大都在医疗和工业应用上，自动驾驶初创企业风险较大

打出了枫采·2023-10-16 17:24

探秘Socks5代理在跨界电商、爬虫和游戏领域的应用

在当今数字化浪潮中，技术对于各行各业都产生着深远的影响。其中，Socks5代理技术作为一项关键的网络工具，不仅在跨界电商领域提供了便利，还在爬虫数据采集以及游戏体验优化中扮演着重要角色。本文将深入探讨Socks5代理技术在这些领域中的应用，揭示其在数字时代的技术启示录。1.跨界电商：打破地理壁垒，实现全球化经营跨界电商需要企业能够无缝地触及全球市场。Socks5代理技术为企业提供了一种打破地理壁垒

ips55·2023-10-16 17:25

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