探秘SLAM

【论文翻译】ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

摘要本文介绍了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，该系统可在大小场景和室内外环境中实时运行。该系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。
fish小余儿·2023-10-07 01:42

VSLAM视觉里程计总结

相机模型是理解视觉里程计之前的基础。视觉里程计（VIO）主要分为特征法和直接法。如果说特征点法关注的是像素的位置差，那么，直接法关注的则是像素的颜色差。特征点法通常会把图像抽象成特征点的集合，然后去缩小特征点之间的重投影误差；而直接法则通过warpfunction直接计算像素点在另一张图像上的颜色差，这样就省去了特征提取的步骤。特征点：关键点（位姿）+描述子（向量）直接法：根据像素的亮度信息估计相
Yangy_Jiaojiao·2023-10-06 19:24

自学SLAM（2）---保姆教程教你如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2

前言如果你是新手入门，仅仅只会Linux的基本操作，并看了高翔老师视觉SLAM视屏的第一讲，那么你需要准备一整天的时间，可能还不一定能运行出来！运行ORB-SLAM2将会安装很多很多东西。
Chris·Bosh·2023-10-06 14:09

探秘布隆过滤器：高效数据查找与去重利器

探秘布隆过滤器：高效数据查找与去重利器引言在现代计算机科学中，数据的查找与去重是一个至关重要的问题。
Kareza·2023-10-06 13:04

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第4章_机器人传感器

视频讲解【第1季】4.第4章_机器人传感器-视频讲解【第1季】4.1.第4章_机器人传感器_惯性测量单元-视频讲解【第1季】4.2.第4章_机器人传感器_激光雷达-视频讲解【第1季】4.3.第4章_机器人传感器_相机-视频讲解【第1季】4.4.第4章_机器人传感器_带编码器的减速电机-视频讲解第1季：第4章_机器人传感器先导课第1季：快速梳理知识要点与学习方法第2季：详细推导数学公式与代码解析第3
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:50

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第5章_机器人主机

视频讲解【第1季】5.第5章_机器人主机-视频讲解【第1季】5.1.第5章_机器人主机_X86与ARM主机对比-视频讲解【第1季】5.2.第5章_机器人主机_ARM主机树莓派3B+-视频讲解【第1季】5.3.第5章_机器人主机_ARM主机RK3399-视频讲解【第1季】5.4.第5章_机器人主机_ARM主机Jetson-tx2-视频讲解【第1季】5.5.第5章_机器人主机_分布式架构主机-视频讲解
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:19

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘

视频讲解【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建-视频讲解第1季：第6章_机器人底盘先导课第1季：快速梳理知识要点与学习方法第2季：详细推导数学公式与代码解析第3季：代码实操以及真实机器人调试答疑课------（永久免费
小虎哥哥爱学习·2023-10-06 08:49

6月龄：这里有份宝宝的生活常识，请查收！

探秘的热情依日高涨，并且兴趣转移到你的脸上，在孩子看来，你的脸就像他曾最喜爱的玩具，你的眼镜、耳环、头发现在已不再是安全的了。
糖果妈妈SZ·2023-10-06 02:08

亲子探秘菜市场第三期招募中

上周在学校分享的时候，和孩子们聊了一下关于逛菜市场的话题，很多同学都说“家里菜一般是爸爸妈妈，或者爷爷奶奶采购。如果和家长一同采购的话，基本是去超市的比较多。”也有的表示很少去逛，或者几乎都没去过菜市场。其实，孩子们说的我也深有体会。记得我小时候，爸爸妈妈就希望我好好学习，家务基本都不需要我来操作的。大家猜猜结果怎么样？就是在我有了娃以后，想给孩子们烧饭，不知道挑菜，怎么烧?后来在不断的学习后，才
楠妈_287d·2023-10-06 00:40

探秘前后端开发世界：猫头虎带你穿梭编程的繁忙街区，解锁全栈之路

博主猫头虎带您GotoNewWorld.✨博客首页——猫头虎的博客《面试题大全专栏》文章图文并茂生动形象简单易学！欢迎大家来踩踩~《IDEA开发秘籍专栏》学会IDEA常用操作，工作效率翻倍~《100天精通Golang(基础入门篇）》学会Golang语言，畅玩云原生，走遍大小厂~希望本文能够给您带来一定的帮助文章粗浅，敬请批评指正！文章目录摘要一、引言二、两者的对比分析2.1技能要求和专业知识2.2
猫头虎·2023-10-05 21:32

松桃潜龙洞 | 享有“地下桂林”的美誉，国家AAA级景区！

在2005年中法专家探秘潜龙洞之后，被誉为"中华神州第一奇"。潜龙洞海拔1300米，是武陵山脉最高海拔的古溶洞群，也是几十亿年前罕见的生长于白云岩石层中的古溶洞群，属典型的喀斯特地貌奇观。
旅游束层·2023-10-05 21:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 5 讲 相机与图像

文章目录相机内参&&外参5.1.2畸变模型单目相机的成像过程5.1.3双目相机模型5.1.4RGB-D相机模型实践5.3.1OpenCV基础操作【Code】OpenCV版本查看5.3.2图像去畸变【Code】5.4.1双目视觉视差图点云【Code】5.4.2RGB-D点云拼合成地图【Code】习题题1√题2题3√题4题5题6题7空间点投影到相机成像平面前面内容总结：1、机器人如何表示自身位姿视觉S
Gaogaogaoshu·2023-10-05 17:23

CentOS8 Linux系统启动过程探秘

菜鸟教程当中的Linux包括Linux相关的mysql等教程已经与现有版本有所差异，实际使用还是要以官方的Document为准。系统版本：CentOS8LINUX的启动过程被分为内核引导init运行系统初始化建立终端用户登录1.内核引导通过BIOS引导将硬件控制权移交给OperatingSystem（LINUX），Linux读取/root下的内容boot目录当中的所有内传递容（参考此处：https
老羴羊不膻·2023-10-05 15:17

linux内核探秘pdf_第五章 Linux内核探秘.pdf

技术成就梦想Linux内核探秘本课程的内容很简单，分析透彻一个简单的文件系统，分析透彻一个设备驱动，课后检验和作业也简单，学习者独立写一个简单文件系统，独立写一个设备驱动。
weixin_39828331·2023-10-05 15:17

linux内核探秘 脚本之家,shell脚本专题(01)：探秘脚本首行

一、专题背景最近使用了个自动化平台(详见自动化运维平台Spug测试)进行每周的变更，效果很不错，平台将大量重复繁琐的操作通过脚本分发方式标准化自动化了，平台核心是下发到各个服务器的shell脚本，感觉有必要对shell脚本做个总结，所以有了写本专题的想法。本专题将结合运维实际介绍shell脚本的各项用法，预计10篇左右，将包括系统巡检、监控、ftp上传下载、数据库查询、日志清理、时钟同步、定时任务
穿时念·2023-10-05 15:47

计算机主机探秘,探秘linux-计算机基础

计算机基础一、计算机系统组成计算机系统由硬件(Hardware)和系统软件(Software)系统两大部分组成二、冯·诺依曼体系三、服务器存储类型DAS:直接连接存储,存储直接与服务器相连,类似于在服务器上直接加个存储,用IDE、SATA线等线缆进行连接.NAS:网络连接存储,通过局域网,在多个服务器直接实现了文件共享,类似于NFS、windows共享的模式.SAN:存储区域网络,有SAN的服务端
weixin_39684235·2023-10-05 15:47

linux 内核 重启函数,Linux系统启动函数start_kernel探秘

asmlinkage__visiblevoid__initstart_kernel(void){...//lockdep_init()是个宏，定义在kernel/fork.c中第388行，如下：//#definelockdep_init()do{}while(0)//可见没做什么事，留作未来扩展之用。lockdep_init();//init_task的类型为task_struct.task_st
徐德文科学频道·2023-10-05 15:16

Linux 探秘之用户态与内核态

一、Unix/Linux的体系架构如上图所示，从宏观上来看，Linux操作系统的体系架构分为用户态和内核态（或者用户空间和内核）。内核从本质上看是一种软件——控制计算机的硬件资源，并提供上层应用程序运行的环境。用户态即上层应用程序的活动空间，应用程序的执行必须依托于内核提供的资源，包括CPU资源、存储资源、I/O资源等。为了使上层应用能够访问到这些资源，内核必须为上层应用提供访问的接口：即系统调用
富士康质检员张全蛋·2023-10-05 15:46

探秘Linux C++ 程序内存管理--ptmalloc

一、概述ptmalloc是开源GNUCLibrary(glibc)默认的内存管理器，当前大部分Linux服务端程序使用的是ptmalloc提供的malloc/free系列函数，而它在性能上远差于Meta的jemalloc和Google的tcmalloc。服务端程序调用ptmalloc提供的malloc/free函数申请和释放内存，ptmalloc提供对内存的集中管理，以尽可能达到：用户申请和释放内
自橙一派·2023-10-05 15:46

Linux探秘之用户态与内核态

转载自https://www.cnblogs.com/bakari/p/5520860.html一、Unix/Linux的体系架构如上图所示，从宏观上来看，Linux操作系统的体系架构分为用户态和内核态（或者用户空间和内核）。内核从本质上看是一种软件——控制计算机的硬件资源，并提供上层应用程序运行的环境。用户态即上层应用程序的活动空间，应用程序的执行必须依托于内核提供的资源，包括CPU资源、存储资
Mary Ling·2023-10-05 15:45

《炼数成金-Linux内核探秘》笔记3

学习的体系和路径：关注领域的重要部分和本质数据结构、算法暂不深究关注每阶段的主题，其他部分可以放过内存的使用：伙伴系统(基于页面的内存管理)和slab1.伙伴系统alloc_pages申请内存，申请得到的是页面结构的指针，需要调用page_address才能得到内存地址，__get_free_pages可以直接获得内存地址2.slab系统基于对象的内存管理kmem_cache_create/kme
niqxy·2023-10-05 15:45

探秘 Containerd 容器中的 Shim 进程

公众号关注「奇妙的Linux世界」设为「星标」，每天带你玩转Linux！Kubernetes1.20版开始废除了对dockershim的支持，改用Containerd[1]作为默认的容器运行时。本文将介绍Containerd中的"shim"接口。每一个Containerd或Docker容器都有一个相应的"shim"守护进程，这个守护进程会提供一个API，Containerd使用该API来管理容器基
运维之美·2023-10-05 15:44

探秘>读书笔记

（Linux内核探秘(高剑林著）读书笔记)Linux文件系统探秘一文件系统基本概念1.1VFSLinux内核通过虚拟文件系统（VFS）管理文件系统。
bcbobo21cn·2023-10-05 15:14

linux inotify 触发点探秘

起因之前写过一篇通过inotify来实现高性能的文件队列的文章，对inotify触发的点有些疑问，到底是底层文件发生变化后才triggerevent还是在writecomplete后才触发的event。有必要搞清楚这个问题。分析查看vfswrite相关源码https://github.com/torvalds/linux/blob/master/fs/read_write.cstaticssize
Sweet_Oranges·2023-10-05 15:44

【Linux】进程探秘

文章目录一、什么是进程？1.1写一个进程二、操作系统是如何管理的进程的呢？2.1描述进程-PCB2.2组织进程三、Linux下是怎么做的？3.1task_struct-PCB的一种3.2task_struct内容分类3.3linux中组织进程3.4查看进程的相关属性小结博客主页：小智_x0___0x_欢迎关注：点赞收藏✍️留言系列专栏：Linux入门到精通代码仓库：小智的代码仓库一、什么是进程？一
.小智·2023-10-05 15:13

密室往事之“明香女校”

我们多年后为了找到石原死亡的真相和背后的一系列故事，相约进入学校探秘，最后找到杀害石原的凶手和帮凶。旁边就是入口剧情比较老
不如小哥·2023-10-05 06:48

香港科学馆--儿童天地探秘

周末出行无出处，放羊好地科学馆。以下是唯基百科对香港科学馆的简介：“香港科學館是香港一所以科學為主題的博物館，位於九龍尖沙咀東，毗鄰香港歷史博物館，其前身為漆咸軍營，現由康樂及文化事務署管理。2005年全年，香港科學館參觀人數達92.7萬人次，是康文署轄下十多間博物館中，每年平均參觀人次最多的博物館。[1]到2015/16財務年度則接待多達1,124,887人次。”路线：东铁线路终点站红磡站下车，
栀子涟漪·2023-10-05 04:33

ROS运行ORB-SLAM2，D435i深度摄像头运行ORB-SLAM2，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决

一.运行ROS版的ORB-SLAM21.将Examples/ROS/ORB_SLAM2路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在末尾添加以下行。
楚歌again·2023-10-05 02:26

去无锡一定要去的地方

在这里你可以游览庞大的园林群，坐船感受太湖的烟波浩渺，登太湖仙岛一探秘境，也可以在春日来此品赏樱花，体会“太湖佳绝处、毕竟鼋头渚”的意境。
解忧旅行铺·2023-10-04 22:30

终于完成了20+技术方向学习路线的搭建(BEV感知/3D检测/多传感器融合/SLAM与规划等)...

历时半年，我们搭建了一个国内最专业的自动驾驶感知、定位融合、仿真部署的平台，完成了近20+的技术方向学习路线的搭建！自动驾驶是未来出行的趋势，无论是国家层面还是企业层面都投入巨资研发，期望计算机视觉与AI能够改变出行。根据汽车人的了解，近期有不少相关企业陆续开放了HC！目前我们接触的从业者大多是机械、电气、自动化专业的同学，今年来看还有相当一部分从事互联网行业的同学跨行过来，相比于计算机科班来说，
自动驾驶之心·2023-10-04 19:00

探秘古井贡酒“小麦管理学”

作者：李虓近年来，品质，成为白酒行业最瞩目的关键词，贯穿全产业链。正如中国酒业协会理事长宋书玉所言，“消费者越来越注重品质，消费者越来越懂品质，名酒的成功者，都是品质的坚守者，品质的提升者。”一方面，市场端，品质更加成为主导消费的关键因素。比如，6月1日实施的白酒新标准正体现了这一点，多维度回归白酒传统概念，其中尤为重要的一点“白酒必须由粮谷酿造”，本质上反映了消费者对于白酒品质的关注。另一方面，
李虓酒评论·2023-10-04 19:23

SLAM从入门到精通（用python实现机器人运动控制）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】在ROS下面，开发的方法很多，可以是c++，可以是python。大部分接口操作类的应用，其实都可以用python来开发。或者如果想对某一类的算法、设备来验证，这个时候用python来开发也是ok的。当然如果是纯算法，或者最终是需要部署在嵌入式系统上面长期运行的，那么这个时候基本上只能选择c++了。下面我
嵌入式-老费·2023-10-04 16:26

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--作业

0.内容T1.参考SLAM14讲P247直接可写，注意ξ1,ξ2\xi_1,\xi_2ξ1,ξ2之间有约束（关系）。
读书健身敲代码·2023-10-04 16:22

Hono——一个小型，简单且超快的Edges Web框架

它适用于任何JavaScript运行时：CloudflareWorkers，FastlyCompute@Edge，Deno，Bun，Vercel，Netlify，Lagon，AWSLambda，Lambda
Willin 老王带你躺平养老·2023-10-04 14:33

【OpenCV】 OpenCV 4.x 追踪

BacktoOpenCVIndex文章目录Timelines2020-04-06OpenCV4.3.02019-01-04OpenCV4.0dnnmodule探秘2018-11-20OpenCV4.0release
北境の守卫·2023-10-04 07:17

特斯拉CEO，太空探索技术公司的老板，“钢铁侠”埃隆•马斯克！

特斯拉汽车早在2004年，特斯拉汽车（TeslaMotors）就进行了首轮融资。然后在短短的4年之后，2008年推出了首款特斯拉汽车产品Roadster。
洲舟呀·2023-10-03 22:42

对图像中边、线、点的检测（支持平面/鱼眼/球面相机）附源码

前言图像的线段检测是计算机视觉和遥感技术中的一个基本问题，可广泛应用于三维重建和SLAM。虽然许多先进方法在线段检测方面表现出了良好的性能，但对未去畸变原始图像的线段检测仍然是一个具有挑战性的问题。
大胡子大叔·2023-10-03 21:45

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 4 讲 李群与李代数 【什么样的相机位姿 最符合 当前观测数据】

P71文章目录4.1李群与李代数基础4.1.3李代数的定义4.1.4李代数so(3)4.1.5李代数se(3)4.2指数与对数映射4.2.1SO(3)上的指数映射罗德里格斯公式推导4.2.2SE(3)上的指数映射SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系4.3李代数求导与扰动模型4.3.2SO(3)上的李代数求导4.3.3李代数求导4.3.4扰动模型(左乘)【更简单的导数计算模型】4
Gaogaogaoshu·2023-10-03 19:49

【SLAM数学基础】李群与李代数 & BCH近似公式

三维旋转构成了三维旋转群SO(3)，其对应的李代数为so\mathfrak{so}so(3)；三维变换构成了三维变换群SE(3)，其对应的李代数为se\mathfrak{se}se(3)。1.指数映射李代数元素到李群元素的映射为指数映射，其中so\mathfrak{so}so(3)至SO(3)的指数映射为：exp⁡(ϕ∧)=R=Exp(ϕ)\exp(\bm{\phi}^{\wedge})=\bm{
果壳中的robot·2023-10-03 18:56

dm-vio-ros的安装（详细）

前言dm-vio安装参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。
~山有木兮·2023-10-03 17:29

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 15:47

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 13:47

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

1.从高斯分布到信息矩阵SLAM问题的建模，MAP->MLE->LSP，我们只关心最大后验分布的那个点这个Σ−1\Sigma^{-1}Σ−1表示的是每次观测所占的权重，可调，也有方法可以动态地估计出。
读书健身敲代码·2023-10-03 02:58

【SLAM数学基础】旋转的三种数学描述及其转换

1.旋转矩阵所有的三维旋转矩阵组成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）SO(3)，它是一个3x3的实数矩阵，满足：旋转矩阵为正交矩阵：R⋅RT=I,R−1=RT;R\cdotR^T=I,~R^{-1}=R^T;R⋅RT=I,R−1=RT;旋转矩阵的行列式为1：det⁡(R)=1\det(R)=1det(R)=1.同时，一个旋转矩阵也可以转换为四元数或旋转矢量来描述，下面会进
果壳中的robot·2023-10-03 01:19

商务本Surface Laptop2用固态U盘安装Ubuntu18.04全教程（步骤篇）

分区准备分区方案主要参考附：电脑内存的查看方法开始安装强制关机方式grub引导结束任务对于SLAM项目的上手实践需要用ROS系统，需要配置Linux环境。
积极向上的药鼠李·2023-10-03 01:02

探秘五邑古村落，带你来一场穿越之旅！

秀美五邑大地，世遗中国侨都。有故事的人钟情古村落，那里有着让人念念不忘的情怀。有故事的地方，往往隐藏在某个角落，静静的等待着我们去发现。第一站：鹤山-古劳水乡在广东省，古劳水乡是个自驾游、自由行的好去处，许多人慕名而来，水乡距离广州只有1小时车程的地方，外号广东的威尼斯。鱼塘与土地穿插，河网道路纵横，村落、流水、石桥、古榕散落其中，小舟穿行石桥榕树间，犹如山水画般的迷人景致，让古劳水乡有了岭南威尼
心遇灯缘·2023-10-03 00:43

65、内核原理探秘_优化写入流程实现NRT近实时（filesystem cache，refresh）

现有流程的问题，每次都必须等待fsync将segment刷入磁盘，才能将segment打开供search使用，这样的话，从一个document写入，到它可以被搜索，可能会超过1分钟！！！这就不是近实时的搜索了！！！主要瓶颈在于fsync实际发生磁盘IO写数据进磁盘，是很耗时的。写入流程别改进如下：（1）数据写入buffer（2）每隔一定时间，buffer中的数据被写入segment文件，但是先写入
拉提娜的爸爸·2023-10-02 23:43

在ubuntu系统下的vscode环境中配置C++环境

记录1-----捣鼓了2个晚上终于能实现helloslam了文章目录前言准备工作开始前言ubuntu版本20.04VMwareWorkstation16Pro注意在Ubuntu商店下载的vscode不能输入中文使用命令下载
Burannnn·2023-10-02 18:58

SLAM从入门到精通（tf的使用）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】在ros的机器人学习过程中，有一件事情是肯定少不了的。那就是坐标系的转换。其实这也很容易理解。假设有一个机器人，它有一个3dcamera、有一个机械手臂。这个时候有一个需求，需要通过3dcamera告知物体的位置，然后通知另外一个机械手臂取走。看上去这个任务很简单，但是这中间就涉及到了坐标系的转换。比如
嵌入式-老费·2023-10-02 16:54

超值干货 | 值得收藏：精选BATJ面试突击500题详解：JVM篇！

HotSpot虚拟机对象探秘对象的创建为对象分配内存处理并发安全问题对象的访问定位句柄访问直接指针内存溢出异常Java会存在内存泄漏吗？请简单描述垃圾收集器简述Java垃圾回收机制GC是什么？
风平浪静如码·2023-10-02 15:16
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