控制算法第23页

自动驾驶（七十二）---------LQR控制算法

之前有写过MPC的控制算法，主要介绍的也是理论部分，在实际使用过程中发现C++没有高效的优化方法，类似python中的cvxpy的库，所以想绕过去，研究一下LQR控制算法。

一实相印·2020-07-29 13:17

Apollo模型参考自适应控制MRAC (三)-MRAC代码分析

Apollo横向和纵向控制器都属于highlevelcontroller,我们在设计控制器的过程中一直都是假设车辆的执行器是可以完美的执行我们控制算法算出来的控制命令,然后现实是车辆执行器的延迟是非常验证的

cyytum·2020-07-29 12:27

倒立摆入门详解+pid调参

倒立摆制作全过程最近在练习pid的控制算法，就选用了2013年的电子设计国赛题目：倒立摆。

Smalld_cat·2020-07-29 12:58

集群分布式控制

蜂拥控制算法发展史1987年，Reynlods首次针对蜂拥运动提出了著名的“Biod”模型，并给出了蜂拥控制的三个基本规则：分离（Separation）原则，聚合（C

不懂音乐的欣赏者·2020-07-29 05:54

机器人编队控制总结

ArtificialPotentialField）的编队控制方法优点：缺点：基于行为（Behavior）的编队控制方法基于路径跟随（PathFollowing）的编队控制方法基于信息一致性（Consensus）的编队控制方法编队控制算法指标本文持

不懂音乐的欣赏者·2020-07-29 05:54

使用STM32实现PMSM电机的正弦驱动

SpaceVectorModulation，SVM）方法产生用于驱动PMSM电机各相的正弦电流，以此驱动具有霍尔位置传感器的永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）的控制算法

yy123xiang·2020-07-29 02:02

遗传算法优化模糊控制规则

单位：东北大学作者：王文举本文将系统且贯彻分析实现模糊智能控制算法，分别对比分析模糊控制（fuzzy），模糊PID控制(fuzzy_PID)，遗传优化模糊控制(GA_fuzzy_PID)三种控制器的性能指标

Wang S·2020-07-28 21:33

机器人控制算法

工业机器人的算法分为感知算法和控制算法，更进一步细分为环境感知算法，路径规划和行为决策算法（ai)，运动控制算法，后两个也可以统称为控制算法环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别），定位机器人的方位

vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:07

Ackerman阿克曼（后驱动）前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法

前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析仿真结果分析运动控制控制原理运动建模当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时

启小新·2020-07-27 23:18

博弈论（二）：车联网环境下一个基于博弈论的十字路口智能交通控制算法

问题描述1、胆小鬼博弈胆小鬼博弈（Thegameofchicken）又译懦夫博弈，是博弈论中一个影响深远的模型，逻辑就是“不要命的最大”。模型中，两名车手相对驱车而行，谁最先转弯的一方被耻笑为“胆小鬼”（chicken），让另一方胜出，因此这博弈模型在英文中称为TheGameofChicken（懦夫游戏），但如果两人拒绝转弯，任由两车相撞，最终谁都无法受益。其收益矩阵如图.1所示。本方法受胆小鬼博

ROCCO#·2020-07-23 11:00

飞控中的一些知识点总结

影响飞控性能的一些因素：飞控姿态控制算法比较固定，基本上都是角度环和角速度环组成的串级PID算法，外加前馈提高响应速度。

Aromash·2020-07-16 07:52

HEVC码率控制介绍（R-Lamda）

R-lamda模型提出到优化已有2年，从近几年的文章来看，大体归为以下几类：一类是帧内的码率控制算法，一类是模型参数更新，一类是考虑感知。

walkingMa·2020-07-16 02:18

智能车制作——从元器件、机电系统、控制算法到完整的智能车设计|文末赠书

麻雀虽小，五脏俱全，虽然竞赛智能车没有现实生活中的无人驾驶技术来的那么复杂，但是也需要相应的传感器、执行器、控制器以及硬件电路并进行控制算法的设计与调试等。

卓晴·2020-07-15 12:38

xilinx FPGA实现三相电机控制中的经典SVPWM算法--低资源占用，高计算效率

传统的电机控制算法中svpwm均放在DSP中实现，如DSP28335的ePWM模块完成PWM发波。但是，DSP串行执行的特点，在一些高性能控制场合或特殊应用领域，限制了算法性能的提升。

xingluxiaogong·2020-07-15 10:27

TCP拥塞控制（RFC）

weixin_33790053·2020-07-15 04:33

永磁同步电机（PMSM）知识系列之坐标变换

坐标变换为了简化自然坐标系下三相PMSM的数学模型，PMSM控制算法中采用的坐标变换通常包括静止坐标变换（Clark变换）和同步旋转坐标变换（Park变换）。

-乐乐-·2020-07-15 01:46

永磁同步电机的矢量控制策略（三）一一一PWM控制算法

3.永磁同步电机的矢量控制策略（三）这里写目录标题3.永磁同步电机的矢量控制策略（三）PWM控制算法3.1PWM控制的基本原理3.2PWM控制的实现过程3.3PWM控制的规则采样总结参考文献PWM控制算法

昔时扬尘处·2020-07-14 20:32

PMSM的FOC 矢量控制算法调试流程，新手上手流程

先放一张矢量控制框图：一、验证三相逆变模块的正确输出。不接电机，使用高级定时器输出6路互补PWM，改变占空比，测量三相逆变模块的U、V、W对地波形的占空比是否正常。二、测试相电流采样电路的功能。1、不接电机，连续采样相电流，此时采样值为相电流为0时的值，此时值应该比较稳定，变化不大，如果变化比较大，说明有问题。2、接上电机，给U相设置占空比为5%，V、W占空比为0，此时可以用万用表测量取样电阻上的

qlexcel·2020-07-14 16:34

PID控制器开发笔记之十一：专家PID控制器的实现

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。

foxclever·2020-07-14 10:22

SVPWM算法Simulink仿真实现

奋发向上的少年·2020-07-14 09:45

TI 335 永磁同步电机 PMSM FOC 矢量控制算法调试流程

TI提供了一个用于支持各种电机控制算法的DMC库，其中包含很多矢量控制中用得到的功能模块，与之配套的还有一份调试指南：SensoredFieldOrientedControlof3-PhasePerma

csdn392746239·2020-07-14 09:02

PID简单的C++代码实现、代码很简短

PID控制的简洁明了的解释对于pid算法的c++代码实现最后所运行的结果对于PID控制的简洁明了的解释网上对于pid的介绍有很多了、这一篇帖子阅读量较大、讲解的也很简洁明了；附上帖子的链接：一文读懂PID控制算法

ah_yl·2020-07-14 07:51

三相永磁同步电机的矢量控制学习笔记一

三相永磁同步电机的矢量控制学习笔记1一内容三相永磁同步电机CPMSM）是一个强搞合、复杂的非线性系统，为了能够更好地设计先进的PMSM矢量控制算法，建立合适的数学模型就显得尤为重要。

1098?·2020-07-14 06:02

电机控制算法FOC-研究英飞凌AP32013i_Inverter_TC27xC_1_22心得（二）

本文首先简单介绍AP32013i_Inverter_TC27xC的硬件组成，然后说明其软件框架，数据结构，最后是源码分析。一，AP32013i_Inverter_TC27xC属于HybridkitAURIX，即AURIX系列（英飞凌32bit单片机的一个系列）的混合套件。主要应用驱动电机。其环境如下图：需要直流电源12V和高压电源（Vdc）,上位机（PC），电机支持。其中电机功率和电流不能超过Hy

积极2·2020-07-14 06:09

simulink电机仿真学习 - SVPWM原理分析及仿真分析

天上不会掉馅饼，努力奋斗才梦想成真电机控制算法中，SVPWM是跑不掉的一关，必须将其怼的明明白白，才能实际让电机转起来，这里就作为SVPWM学习的记录。

嗯、我很帅·2020-07-14 06:30

ST的FOC库 2.0学习无感矢量控制

ST的FOC库2.0学习1无感矢量闭环控制1.1主要程序讲解1.1.1MC_type.h 定义了电机控制算法层的所有变量结构体。

嗯、我很帅·2020-07-14 06:58

【SVPWM】SVPWM算法推导及其Simulink仿真（一）

七段式SVPWM关键公式前言SVPWM生成流程判断扇区计算占空比计算每个扇区中基本矢量的持续时间计算三路占空比前言有关原理部分请参照SVPWM算法原理及详解和SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解(他们的公式慎用

Eysent·2020-07-14 04:36

永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解以及SVPWM的原理及法则推导和控制算法

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路。所以将个人

nobita134·2020-07-14 01:22

FOC控制笔记 - 基本概念

下图显示了矢量控制算法的基本结构。要执行矢量控制，必须执行以下四个步骤：1、测量电机物理量（直流母线电压和电流，转子位置/速度

嗯、我很帅·2020-07-14 00:19

电机控制算法FOC-研究英飞凌AP32013i_Inverter_TC27xC_1_22心得（一）

本文参照英飞凌AP32013i_Inverter_TC27xC_1_22相关的文档，研究FOC算法的原理，模块组成和调试过程。一，什么是FOCFOC（FieldOrientedControl）是采用数学方法实现三相电机的力矩与励磁的解耦控制。主要是对电机的控制电流进行矢量分解，变成励磁电流Id和交轴电流Iq，励磁电流主要是产生励磁，控制的是磁场的强度（励磁就是控制定子的电压使其产生的磁场变化，改变

积极2·2020-07-14 00:19

通过Java实现一种常用的权限控制算法

这里笔者介绍一种很常用，也比较专业的权限控制思路。这里用java语言描述，其实都差不多的。要换成其他的语言主，自己转一下就可以了。为了方便起见，我们这里定义a^b为：a的b次方。这里，我们为每一个操作设定一个唯一的整数值，比如：删除Ａ－－－0修改Ａ－－－1添加Ａ－－－2删除Ｂ－－－3修改Ｂ－－－4添加Ｂ－－－5……理论上可以有Ｎ个操作，这取决于你用于储存用户权限值的数据类型了。这样，如果用户有权限

zh029t·2020-07-13 23:11

强化学习（五）——Sarse和Q-learning

其中，Sarse是时序差分在线控制算法，Q-learning是时序差分离线控制算法。离线算法和在线算法：在线和

2014乘风破浪2014·2020-07-13 21:02

手把手教你玩转直流电机PID双环控制

而在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。

weixin_34237596·2020-07-13 18:27

MATLAB模型预测控制（MPC,Model Predictive Control）

预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。现在一般则更清楚地表述为内部（预测）模型、滚动优化、反馈控制。

weixin_30786617·2020-07-13 17:10

Netty 黏包拆包机制

黏包和拆包的产生是由于TCP拥塞控制算法（比如angle算法）和TCP缓冲区机制导致的，angle算法简单来说就是通过一些规则来尽可能利用网络带宽，尽可能的发送足够大的数据。

luoxn28·2020-07-13 15:17

lamport面包店算法简介

算法类比Lamport把这个并发控制算法非常直观地类比为顾客去面包店采购。面包店一次只能接待一位顾客的采购。已知有n位顾客要进入面包店采购，按照次序安排他们在前台登记一个签到号码。

go4it·2020-07-13 12:53

我的电源设计之路（1）

进一步说，对控制算法、仿真也没有了解，收获太少。想了想，不如就从去年电子设计大赛没做的电源入手吧。做个

别着急我来了·2020-07-13 12:23

Verilog——基于FPGA的贪吃蛇游戏（VGA显示）

对于重点：蛇身控制算法，我开始的想法是将每个格子的坐标输入到存储器中，但由于过于繁琐和笨拙，我改为：保留头部的完整数据（位置、方向），其他部分只保留方向数据，并在VGA模块里面直接对蛇身进行控制，但是这个方案有一个弊端

AlexanderHunter先生·2020-07-13 10:50

权限管理控制算法(位与算)

最近在网上查找一些关与位与运算的资料，看到一篇觉得可以收藏的贴子，贴出来抛砖引玉----------------------------------------------------------------------------------------这里我介绍一种很常用，也比较Professor的权限控制思路。这里我用java语言描述，其实都差不多的。自己转一下就可以了。为了方便，我们这里定

iteye_10683·2020-07-13 05:25

TCP数据发送之发送窗口

TCP的发送过程由滑动窗口控制，而滑动窗口的大小受限于发送窗口和拥塞窗口，拥塞窗口由拥塞控制算法的代表，而发送窗口是流量控制算法的代表，这篇笔记记录了发送窗口相关的内容，包括发送窗口的初始化、更新、以及它是如何影响数据发送过程的

fanxiaoyu321·2020-07-13 04:56

3分钟了解伺服驱动器的工作原理

伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化

Vance2016·2020-07-13 03:04

【空心杯四旋翼TinyLeaf】姿态控制入门

——2020.1.27目录什么是控制什么是闭环控制姿态控制的目的PID算法简介航向控制本文将结合PID控制算法介绍四旋翼姿态环的闭环控制思想和算法。

ReadAir·2020-07-13 01:16

串级PID结构及参数调整见解

在设计控制系统中，常用的控制算法为PID，即比例、积分、微分控制器。能够实现对控制对象的物理特性的控制，以期达到特定的运行效果。此外由于PID控制器的灵活特性，可以与其它控制算法进行灵活的组合。

KingQian2018·2020-07-13 00:45

低延时直播与RTC融合架构设计②：直播与RTC低延时方案

在本篇文章中，吴桐从传输协议、拥塞控制算法的选择说起，分享了网易云信对于BBR算法在低延时直播与RTC场景下的优化实践，以及网易云信低延时拓扑的设计方

netease_im·2020-07-12 22:30

《PID控制算法的C语言实现》学习笔记

1.PID算法原理如果偏差为0，则比例环节不起作用；积分环节主要是用来消除静差，即系统稳定后输出值和设定值之间的差值；微分环节则反映了偏差信号的变化规律，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加系统快速性。2.不同类型PID算法2.1位置式PID：2.2增量式PID:2.3积分分离PID：普通PID中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度，但是在启动、结束或大幅增减设定时，短时

xiaoshuai537·2020-07-12 16:38

通过对比kernel参数来debug网络测试性能问题

最近发现一个问题，用iperf测试的虚拟机带宽，对于5.4kernel的guest的带宽明显小于使用4.14的kernel，通过对比tcp的kernel参数看到5.4kernel采用bbr的拥塞控制算法而

jongwu3·2020-07-12 16:39

PID控制算法的C语言实现

PID控制算法的C语言实现一PID算法原理最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。

北极星byron·2020-07-12 01:10

一文解释清楚Google BBR拥塞控制算法原理

33%，这样如视频这样的大文件传输更快，用户体验更好：不像CUBIC这种基于丢包做拥塞控制，常导致瓶颈路由器大量报文丢失，所以重新缓存的平均间隔时间也有了11%提升：在Linux4.19内核中已经将拥塞控制算法从

陶辉·2020-07-11 22:21

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】NX MCD中加减速控制算法的实现

在真实设备中，实际上对电机的加减速具有一定要求，常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速三角加减速柔性S型加减速曲线的认识那么在MCD中，我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构，那么如何更加完美的模拟电机呢？在MCD中，位置控制初始界面如下，通过给定速度和目标，实现角度定位，而从运动曲线可看出，在运动过程始末以及中间过程，速度为恒定

云敬山·2020-07-11 20:39

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现（一）

PID算法是经典的行之有效的控制算法。我们如何在NX实现相关的控制呢？MCD这么强大，不用来搞PID就可惜了。对真实电机，控制器和控制卡通过控制算法控制电机的运动。