控制算法

自己对PID控制算法的一点见解

简介无人机能够在空中自动飞行，直升机可以悬停在空中，地铁可以精准的停在地铁站预设的位置，火车可以按照预定的速度行驶，平衡车可以保持直立平衡而不摔倒等等，这些都离不开自动控制技术，有了自动控制技术才使得机器变得智能高效。自动控制技术是20世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等各个领域，都离不开自动控制技术。就定义而言，自动控制技术是控制
_TheOne_·2020-06-27 02:17

几个流量控制算法总结

1.1限流算法----漏桶算法漏桶(LeakyBucket)算法思路很简单，水(请求)先进入到漏桶里，漏桶以一定的速度出水(接口有响应速率)，当水流入速度过大会直接溢出(访问频率超过接口响应速率)，然后就拒绝请求，可以看出漏桶算法能强行限制数据的传输速率，示意图如下(因为漏桶的漏出速率是固定的参数,所以,即使网络中不存在资源冲突(没有发生拥塞),漏桶算法也不能使流突发(burst)到端口速率.因此
20130622·2020-06-27 00:57

Pure Pursuit 纯跟踪控制算法

阿克曼转向阿克曼结构前轮来控制转向假设车沿着R的半径在旋转，车身前轮到后轮轴距L，因为车在旋转重点理解这句话所以前轮的方向始终是该圆周的切线，遵循曲率所以得到前轮的转角应该为tan(δ)=LRtan(\delta)=\frac{L}{R}tan(δ)=RL路径跟踪算法以车轮后中心为点，需要该机器经过该目标点gxgy,ld:当前点到要跟随目标点的距离α\alphaα:当前的方向和到目标点的方向差三角
csdn_Flying·2020-06-26 23:21

机器人控制算法

机器人的算法大方向可以分为感知算法与控制算法，感知算法一般是环境感知、路径规划，而控制算法一般分为决策算法、运动控制算法。
为什么不再是小机灵儿·2020-06-26 23:11

拥塞控制算法PCC仿真评测

 一次数据包的丢失，也许并不代表网络发生拥塞。但是在经典的tcp拥塞控制条件下，丢包作为网络拥塞信号，tcp的窗口就要减半，发送端就要减少向网络中发送的数据包数量。 若是丢包是如下原因，降窗明显不合理。fmighttraverseashallowbufferonahigh-BDPlink,withthelossduetobadluckinstatisticalmultiplexingrathert
Soonyang Zhang·2020-06-26 22:32

webrtc的拥塞控制之trendline filter分析

之前在网上也读过大牛的一些文章[3]. webrtc最早的拥塞控制算法分为两个部分，在发送端运行基于丢包的拥塞器，而在接收端部署基于时延的拥塞控制算法。
Soonyang Zhang·2020-06-26 22:32

机器人应用优化电机控制---凯利讯半导体

为了感测位置和转子状态，控制算法的一个重要变量是电机绕组的电流水平。从概念上讲，这是一个易
刷脸时代·2020-06-26 21:21

x264中的码率控制算法

1.码率控制的选择策略：�率失真优化模型RDO:rate-distortionoptimization率失真优化限定码率值Rc，选择合适的编码模式，使得失真D最小。编码模式包括量化步长、宏块模式选择、帧内/帧间预测模式选择等。码率控制的RDO模型的目标是确定每帧或每个宏块合适的量化步长。1.1LagrangianRDOH.264标准使用了一种基于Lagrangian优化算法的RDO模型实现码率控制
strikedragon·2020-06-26 15:54

x264 码率控制算法原理

本文介绍x264码率控制算法的数学原理，和基本框架。1.理论假设有助于往下阅读，可以暂时跳过。
shumin1992·2020-06-26 14:07

TCP滑动窗口和拥塞控制算法

滑动窗口为了解决可靠传输以及包乱序的问题，TCP引入滑动窗口的概念。在传输过程中，client和server协商接收窗口rwnd，再结合拥塞控制窗口cwnd计算滑动窗口swnd。在Linux内核实现中，滑动窗口cwnd是以包为单位，所以在计算swnd时需要乘上mss（最大分段大小）。swnd=min(rwnd,cwnd*mss)滑动窗口包含4部分：已收到ack确认的数据；已发还没收到ack的；在窗
阿拉斯加大闸蟹·2020-06-26 12:44

模糊控制算法的C++实现

之前写过一篇关于使用样本数据获取模糊规则的博文，原文的地址是：http://blog.csdn.net/shuoyueqishilove/article/details/71908410，大家可以参考，本篇文章适合对模糊控制算法有一定了解的人阅读
shuoyueqishilove·2020-06-26 10:57

模糊PID控制算法的C++实现

很久没有更新博客了，今天就来讲讲模糊PID的C++实现方法。先来看一下整体的框架：解释下上面框图的意思，模糊PID其实是在普通PID的基础之上，通过输入的两个变量：误差和误差的变化率的情况来动态的调整PID控制器的三个重要的参数Kp，Ki，Kd。从而使得控制器的性能达到最优。这里的PID参数的整定，使用的是增量的方式，这样可以避免过大的误差，提高整定的精度。所使用的模糊控制器的设计方法与普通的模糊
shuoyueqishilove·2020-06-26 10:57

树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现

目录树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现1、地标识别2、控制算法3、剩余工作树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现地标识别方法同样参照了我上篇博文里提到的另一个人的博文的方法
CyrilSterling·2020-06-26 01:52

无人驾驶车辆与模型预测控制（三）——模型预测控制算法基础

0模型预测控制三个步骤预测模型：根据历史信息、未来输入预测未来输出。滚动优化：某一性能指标最优，反复在线优化。反馈校正：基于测量对模型预测进行修正。图例：对于参考轨迹1，以时刻k作为当前时刻，预测[K,K+Np]的系统输出，通过求解以某目标的优化问题，得到预测控制量4，以该控制序列的第一个元素作为实际控制量。下一时刻，重复该过程（滚动）。根据所用模型不同，模型预测控制分为动态矩阵控制（DMC），模
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:53

模糊控制算法在MATLAB/SIMULINK中的应用

模糊逻辑控制简称模糊控制，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。模糊控制实质上是一种非先行控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既有系统化的理论，又有大量的实际应用背景。前面在学习的过程中多次使用到模糊控制器，从ESP的模型到基于坡度识别算法的转矩补偿控制策略，都或多或少的用到了模糊控制器，每次都是用到的时候重新学一遍，因此在这里做一个简单的总结。打开
恏恏过生活·2020-06-25 21:05

PID控制原理详解（一）

PID的理解关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。网上有很多讲解PID的帖子会讲到这个例子。这里我也把我自己对于PID的理解用这个例子阐述一遍。
蛋糕达人·2020-06-25 21:38

无人驾驶（自动控制算法模块）--参考apollo

原文地址：https://feixiaoxing.blog.csdn.net/article/details/88958972致敬对于计算机系的同学来说，关于自动驾驶这块最难以理解的部分就是自动控制算法这块
一颗小树x·2020-06-25 19:40

平衡小车之陀螺仪调参

一、平衡小车平衡小车作为控制进阶，成为每个学习PID控制算法者的必经之路，可难可易，找到方法则非常容易，找不到方法可能盲调数天也没有收获。
IT小懒猫·2020-06-25 19:52

玩平衡车系列——直流电机PID开发指南

在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根
奔跑吧_自己·2020-06-25 14:50

基于Carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试

Hi今天和大家分享一下利用carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试，算法采用基于预瞄点的PID控制算法。
蝎z莱莱·2020-06-25 10:39

在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法

在PX4v1.9.2替换姿态控制算法方法目的是在model中写一个与mc_att_control类似的model加入自己的姿态控制算法并替换之目录姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明PX4v1.9.2
Bingobinlw·2020-06-25 07:19

ADRC控制算法仿真（基于MATALB和Simulink）

ADRC控制算法仿真（基于MATALB和Simulink）首先放仿真结果仿真文件下载重要提示：这个仿真存在一些错误，仅供参考。
maitd·2020-06-25 06:56

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。
确定有穷自动机·2020-06-25 02:57

PID控制算法推算

传统数字PID控制算法模拟PID调节器：u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫t0e(t)dt+Tdde(t)dt](1)假设控制周期为T，在控制器的采样时刻t=KT时，对积分和微分做如下近似：⎧⎩⎨∫t0e
qq_22716879·2020-06-25 01:56

Centos 7开启BBR算法

linux内核默认的拥塞控制算法是cubic，对于中美之间链路这种延迟较高、丢包率中等的网络效果非常差。
zhang-hua-bing·2020-06-24 23:01

CentOS7安装TCP BBR加速

https://springboot.io/t/topic/935叙述BBR（BottleneckBandwidthandRound-trippropagationtime）是Google提出的一种新型拥塞控制算法
Full Stack Developme·2020-06-24 07:55

WebRtc GCC、Sendside-BWE 区别

一、概念说明由于webrtc里面包含GCC、Sendside-BWE两种拥塞控制算法。M55之前用的是GCC，M55之后用的是Sendside-BWE。
liwenlong_only·2020-06-24 07:27

浅谈TCP拥塞控制算法

TCP拥塞控制算法发展的过程中出现了如下几种不同的思路：基于丢包的拥
若尘风·2020-06-24 07:57

实例详解PID控制算法的应用

1.简介PID控制算法作为自动控制系统中广泛应用的一种控制算法，小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。
_会飞_的鱼·2020-06-24 05:10

google bbr

谷歌的一种黑科技，新的TCP拥塞控制算法，能尽量跑满你服务器的带宽，并且尽量不要有排队的情况。这里有一篇类似的博文注意：换内核有风险，有可能会让服务器启动不了，崩掉，请做好备份。
9ouu·2020-06-23 22:14

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。
hzgao·2020-06-23 17:03

X264码率控制总结2——x264码率控制方法概述

ratecontrol.txtAqualitativeoverviewofx264'sratecontrolmethodsByLorenMerritt历史笔记：本文件是过时的，但相当一部分叙述仍然是准确的，以下是一些重要的码率控制算法更新
一路向南_csdn·2020-06-23 16:21

PID控制器开发笔记之十二：模糊PID控制器的实现

模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。
foxclever·2020-06-23 08:47

无人驾驶（自动控制算法模块）

联系信箱：[email protected]】对于计算机系的同学来说，关于自动驾驶这块最难以理解的部分就是自动控制算法这块。
费晓行·2020-06-23 07:11

用eBPF写TCP拥塞控制算法

用eBPF写TCP拥塞控制算法只是本文所讲内容的一个再平凡不过的例子。先看两个问题，或者说是两个痛点：内核越来越策略化。内核接口不稳定。分别简单说一下。
dog250·2020-06-23 05:07

动态范围控制算法基本原理

动态范围控制可以自动调整信号的动态范围；（信号的动态范围是信号的最大幅值与最小幅值比值的对数，使用dB作为单位）动态范围控制可以做的事情根据环境匹配音频信号电平；也就是杜比volumeleveler的作用；保护ADC使其不会过载；在广播信号发送时，发送器有峰值限制，超过这个峰值会使得发送器过载。动态范围控制可以压缩原始信号的动态，使发送信号的动态范围满足发送器的要求。在音频领域，将数字音频信号送到
cyz_2014·2020-06-23 02:49

闭环控制算法系列

基本思想：用户设定值SV与被控制对象当前的值PV两者同时送入由特定硬件电路模型或特定的软件算法组成的控制算法逻辑中，利用不同的控制算法对SV和PV进行分析、判断、处理，从而产生当前应该输出的控制信号OUT
cptbtptp2017·2020-06-23 00:35

x264源码分析与应用示例（二）——码率控制

1、x264的码率控制原理与对应源码解析基本概念对于此前了解过H.264的码率控制原理的读者（如果不了解，也可以去看我的文章H.264码率控制算法研究及JM相应代码分析），首先需要说明的是x264采用的码率控制算法并没有采用拉格朗日代价函数来控制编码
老雷blog·2020-06-22 21:40

Apollo自动驾驶入门课程第⑩讲 — 控制（下）

线性二次调节器2、模型控制预测3、总结本文转自微信公众号：Apollo开发者社区原创：阿波君Apollo开发者社区昨天Apollo自动驾驶课程马上进入尾声，在无人驾驶技术控制篇（上）中，具体讲解了最常用的控制算法
10点43·2020-06-22 20:25

Apollo自动驾驶入门课程第⑨讲 — 控制（上）

本期我们将介绍和控制相关的知识，具体讲解最常用的控制算法---------PID控制器。自动驾驶的入门课程已经接近尾声，开发者学习的热情依然高涨。希望开发者们在完成入门
10点43·2020-06-22 20:25

控制算法（一）—— PID控制算法

PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。
fxfreefly·2020-06-22 17:08

位置式PID与增量式PID区别浅析

1PID控制算法什么是PIDPID控制器以各种形式使用超过了1世纪，广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法PID实指“比例proportional
Z小旋·2020-06-22 15:43

【单片机项目】平衡小车(三) 软件设计

前俩篇博客记录了平衡小车的控制流程和硬件设计，本篇博客将讲解平衡小车的部分驱动以及核心控制算法。
爱吃肉的大高个·2020-06-22 11:44

【单片机项目】平衡小车(一) 控制流程

本项目的总结将分为三部分：流程控制、硬件设计和控制算法。平衡小车是通过读取、计算传感器的数据来控制电机的转动，从而达到小车的动态平衡。平衡小车的控制中用到了三级的PID算法，还
爱吃肉的大高个·2020-06-22 11:43

万能算法之PID

的数学模型在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中
风之影丶·2020-06-22 10:16

淘宝业务稳定性保障实战——诺亚(Noah)自适应流控

作者|熊政(八风)出品|阿里巴巴新零售淘系技术部导读诺亚(Noah)自适应流控是一种面向结果（保护系统资源不过载）的声明式解决方案，基于反馈控制算法，避免了基于Load限流无法确定性的保障系统稳定，解决了人工静态限流配置疏漏或过时的痛点
阿里巴巴淘系技术团队官网博客·2020-06-22 06:47

PID控制算法

文章目录1位式控制算法1.1位式控制算法框图1.2位式控制算法的特点2比例、积分、微分算法2.1PID算法框图2.2比例控制2.3积分控制2.4微分控制3PID算法3.1PID算法的数学模型3.2Sk的处理
SlowIsFastLemon·2020-06-22 05:39

位置PID与增量PID控制原理(附带matlab源码)

一、位置式PID按照模拟PID控制算法，以一系列采样时刻点KT代替连续时间t，用矩形法数值积分代替积分，以一阶向后差分代替微分。
天涯铭·2020-06-22 04:31

webrtc 多人音视频 思维导图

Multi-pointControlUnit）SFU（SelectiveForwardingUnit）网络适应性：GCC算法https://www.cnblogs.com/x_wukong/p/8397700.html谷歌提出的拥塞控制算法
Martin_chen2·2020-06-22 01:25

单相交交变频器的Matlab Simulink建模设计，附Matlab仿真、PPT和论文等资料

设计概述本文通过以三相输入单相输出的交-交变频电路为例，介绍了交-交变频电路的基本工作原理，采用余弦交点法作为交交变频电路的触发控制算法，采用逻辑无环流控制器DLC技术保障正组晶闸管与反组晶闸管的交替工作
蒋宇智·2020-06-21 23:27
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