控制算法

PreScan学习（1）：关于用PreScan仿真时如何接入控制算法的学习

近期刚刚接触PreScan软件，学习资料较少，一开始不知道如何将自己的控制算法加入场景生成的simulink模型，看了一些demo，问了一些大佬之后有了一点点认知。做一个分享，有错请指出。
是燕焰呀·2020-08-19 05:20

Automated Driving Toolbox学习一

AutomatedDrivingToolbox学习带有车道识别的车道保持辅助功能(LKA)介绍打开试验台模型模拟帮助一名分心的驾驶人员LKA算法车辆和环境控制算法生成代码结论结尾带有车道识别的车道保持辅助功能
王小白白·2020-08-19 03:14

基于LQR的车辆LKA算法设计

记录分享一下基于LQR控制算法的车辆LKA设计，通过carsim和simulink进行联合仿真。
蝎z莱莱·2020-08-19 03:30

MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试

MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试文章目录MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试1.控制目标1.1需要控制的目标：1.2关键基础知识点：2.控制量3.控制算法4.
华山论健·2020-08-19 03:35

离散PID基础知识

（1）离散的位置式PID（微处理需要软件进行控制算法，所以将模拟调节器离散化，通过采样时刻的偏差值计算控制量）假如采样时间很短（10ms），用一阶差分代替一阶微分，用累加代替积分。位置式PI
Darren_pty·2020-08-19 02:16

迭代学习控制算法在自动驾驶车辆轨迹跟踪中的应用

本文由同济智能汽车研究所编译，转载请注明出处。文章译自2015年美国控制年会的会议论文《PathTrackingofHighlyDynamicAutonomousVehicleTrajectoriesviaIterativeLearningContro》本文由同济智能汽车研究所编译，转载请注明出处。文章译自2015年美国控制年会的会议论文《PathTrackingofHighlyDynamicAu
cheapter·2020-08-19 01:39

控制算法：PID控制

（一）：前言PID控制是一种简单但是可靠的控制算法，但是市面上大部分讲自动控制的书对这个问题讲的过于复杂了。
buaazyp·2020-08-19 01:54

MPC常用到的线性模型

预测模型是模型预测控制算法的核心。可用于辨识的模型有很多，如传递函数、自回归模型等。
东巴图·2020-08-19 01:33

[自动驾驶]自动驾驶工具箱-车道保持辅助与车道检测

在此示例中，您：回顾结合了车道检测数据处理和ModelPredictiveControlToolbox™的车道保持控制器的控制算法。使用由自动驾驶工具箱™生成的综合数据，在闭环Simul
苏源流·2020-08-19 01:50

自动驾驶（六）---------模型预测控制

预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。
一实相印·2020-08-19 00:18

自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)

控制器采用增量式PID对连续PID控制以一定离散化方法离散后就可以得到数字PID控制，离散的本质是采样，假设采样为周期采样，采样周期为T，离散自变量为n，则离散PID控制可以表示为：上式也表示出了位置式PID控制算法
gophae·2020-08-19 00:25

强化学习（六）时序差分在线控制算法SARSA

在强化学习（五）用时序差分法（TD）求解中，我们讨论了用时序差分来求解强化学习预测问题的方法，但是对控制算法的求解过程没有深入，本文我们就对时序差分的在线控制算法SARSA做详细的讨论。
文宇肃然·2020-08-18 18:53

HEVC码率控制介绍（R-Lamda）

转自：HEVC码率控制介绍（R-Lamda）R-lamda模型提出到优化已有2年，从近几年的文章来看，大体归为以下几类：一类是帧内的码率控制算法，一类是模型参数更新，一类是考虑感知。
_Fighting_Girl·2020-08-18 01:47

PR控制（含代码）

再贴一篇百度里的：比例谐振控制算法分析下面贴一下我自己改动过的代码，哈哈哈写的比较乱也就我勉强看的懂了。根据控制理论只是，我们取谐振峰增益衰减到3dB处的频率作为频带宽。也就是增益值为0.707倍。
Chillinglu·2020-08-18 01:38

ros仿真 无人机航向控制算法优化

ros仿真无人机航向控制算法优化当前算法：有输入航向角速度时就进行扭矩计算，当外界干扰时不进行处理算法优化思想根据航向角速度输入决定机头是否锁定当前航向角度锁定算法思想，期望角度与实际角度进行pid计算声明新变量期望航向角度在初始化函数里加入计算初始的姿态角度并将初始航向角度设定为期望航向角度在原来的控制器参数文件里增加一个
月照银海似蛟龙·2020-08-18 00:03

借助MATLAB与SIMULINK仿真嵌入式C算法

如控制算法，可以先验证算法编写的正确性，防止盲目调参的无用功。
leida_wt·2020-08-16 19:12

使用标准方式在 Ubuntu 16.04 下启用 TCP 拥塞控制之 BBR

BBR简介BBR是Google推出的一个「TCP拥塞控制算法」，它是以Linux内核模块的形式加载，可以最大化LinuxServer的网络吞吐量。
wjschaoren·2020-08-16 16:41

HEVC/VVC中R-Lambda码率控制算法原理

文章目录1.比特分配1.1GOP级比特分配1.2帧级比特分配1.3LCU级比特分配2.码率控制2.1λ的计算和更新2.2参数QP的确定VVC中码率控制算法沿用了HEVC中经典的R-λ码率控制模型，R-λ
Aidoneus_y·2020-08-16 15:41

ROS控制kinova jaco2机械臂

拿到的kinova机械臂为6个关节，JACO26自由度机械臂是加拿大KINOVA公司的一款产品，设计非常的精简紧凑，移动的精度很高，能在Windows和Linux下驱动，我想拿它验证一些控制算法，以及配合计算机视觉完成一些目标识别和抓取的工作
Li03·2020-08-16 14:25

深入理解TCP拥塞控制——从BIC到CUBIC

引言网上的各种博文一提到tcp的拥塞控制，都是清一水的慢启动，拥塞避免，快速重传，呃...虽然没什么问题，但是这都9012年了，tcp的拥塞控制算法已经演变了很多了，在linux内核2.6.8中，就默认采用
曾柯·2020-08-16 10:05

由浅入深网络协议——从一个文件的传输流程来看TCP的流量控制和拥塞控制

本文将会从原理上讲述一下典型的TCP流量控制和拥塞控制算法，虽然TCP的流量控制和拥塞控制已经是一个老生常谈的问题了，但现在很多网上给出的相关说明都是基于很老的TCP版本或者资料来进行的说明，在实际应用中会给人很多的疑惑
曾柯·2020-08-16 10:32

centos7.0修改内核中tcp拥塞控制算法的方法

目前tcp拥塞控制算法已有很多种，典型的如tcp_reno，tcp_vegas，tcp_cubic等，很多拥塞控制算法是针对都是相应网络情况的优化，比如tcp_bic和tcp_cubic就很适合长距离且高速低丢包的网络情况
曾柯·2020-08-16 10:22

Evaluate webrtc GCC congestion control on ns3

总述 我主要关注的是webrtc中的拥塞控制算法(GoogleCongestionControl)。在这里，我对GCC算法在ns3平台上进行仿真测试。 我分析的webrtc代码版本是m84。
Soonyang Zhang·2020-08-16 08:02

GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

四旋翼飞行器的软件核心包括两大部分：姿态融合算法和控制算法；硬件核心便是MCU和传感器。先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度融合成四元数，再将
鱼喝水·2020-08-16 04:52

TCP 滑动窗口（发送窗口和接收窗口）

TCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现。
陈纪建·2020-08-16 02:38

Vivado HLS入门笔记

过程Scheduling:时钟周期完成什么操作，是否有并行操作；Controllogicextraction:生成状态机（状态机控制算法进程）；Binding：操作与资源映射；不可综合：动态内存分配、设计操作系统层面的
Morol_·2020-08-16 00:08

拥塞控制算法

TCP超时重传原理是在发送某一个数据以后就开启一个计时器，在一定时间内如果没有得到发送的数据报的ACK报文，那么就重新发送数据，直到发送成功为止。影响超时重传机制协议效率的一个关键参数是重传超时时间（RTO，RetransmissionTimeOut）。RTO的值被设置过大过小都会对协议造成不利影响。（1）RTO设长了，重发就慢，没有效率，性能差。（2）RTO设短了，重发的就快，会增加网络拥塞，导
古月潇雨·2020-08-16 00:35

永磁同步电机滑膜观测器控制算法

1前言先前在软件上仿真过逆变器，但是对电机控制方面并不熟悉。电力电子换流器中的逆变器，控制目的是将输出电压稳定成交流电，供各种各样的负载使用，控制变量是输出电压、输出电流，假如有PFC功能，则增加输入电压和输入电流。而BLDC或者PMSM电机控制中，逆变器的目的是控制电机旋转速度或者是电机的位置。因此控制变量是速度或者位置。但速度或位置传感器，有霍尔传感器或编码器。一般是安装到电机的转轴上。造价较
Still8912·2020-08-15 07:41

基于图像的无人机追踪1 - 卡尔曼估计、基于势场导数的追踪控制算法、airsim仿真

3.2imgapi拍摄图片4.使用分割图初步估计目标的距离和方位，反推出坐标4.1距离估计4.2方位估计4.3反推坐标5.线性卡尔曼状态估计5.1状态方程5.2输出方程5.3卡尔曼五公式5.4matlab仿真6.控制算法设计
ningzian·2020-08-14 18:34

Linux内核网络协议栈TCP/IP分析:TCP拥塞控制算法

一概述TCP提供可靠的运输层，可以确认从另一端收到的数据，但是数据确认都有可能会丢失，TCP通过在发送时设置一个定时器来解决丢失的问题。在某段时间，若对网络中的某一资源的需求超过了该资源所能提供的可用部分，网络的性能就要变化，这种情况叫做拥塞。网络拥塞往往是由许多因素引起的，简单的提高节点处理机的速度或者扩大结点缓存的存储空间并不能解决拥塞问题。拥塞问题的是指往往是整个系统的各个部分不匹配，只有各
RenneTaoo·2020-08-14 12:29

拥塞控制算法

TCPBICBIC-TCP（BinaryIncreaseCongestionControl）由NorthCarolinaStateUniversity的网络研究实验室提出，该算法在提出不久后就成为了当时Linux内核中的TCP默认拥塞算法。拥塞控制实现发送窗口对于TCP会话的发送方，任何时候在其发送缓存内的数据都可以分为四类：已经发送，并得到了对端的ACK。已经发送，但是仍未得到对端ACK。未发送
weixin_34168880·2020-08-14 12:22

26、拥塞控制算法（网络层）

引言网络中存在太多的数据包导致数据包被延迟和丢失，从而降低了传输性能，这种情况称为拥塞。网络层和传输层的共同承载着处理拥塞的责任。由于拥塞发生在网络内部，正是网络层直接经历拥塞，而且必须由它最终确定如何处理过载的数据包。然而，控制拥塞的最好方法是减少传输层注入网络的负载。这就需要网络层和传输层协同工作。本章将着眼于拥塞控制在网络层方面的处理；下一章讲解在传输层的处理。图中描绘了拥塞的发生。当主机发
跃寒·2020-08-14 09:48

网络协议基础(三)：TCP拥塞控制算法

前三者其实在上一篇文章《TCP报文头部详解》讲解头部20字节加选项时已经具体介绍过了，并且扩展讲述了如何避免发送过多的小包问题，本节着重于研究我靠记忆而没有深入去理解的几个拥塞控制算法。
神仙404·2020-08-14 09:18

UDT 最新协议分析

最新协议分析背景协议与IETF草案版本差异简介数据结构数据包控制包定时器两种连接模式数据发送与接收发送端算法发送端数据结构数据发送算法接收端算法接收端数据结构数据接收算法流控丢包信息压缩可配置的拥塞控制CCC接口原生控制算法当
老雍·2020-08-14 08:04

TCP拥塞控制算法（过程举例讲解）

TCP拥塞控制算法可以分为四种，分别用于数据传输的不同阶段：1.慢开始2.拥塞避免3.快重传4.快恢
Ellie是个昵称·2020-08-14 05:38

TCP三次握手与四次断开、流量控制算法、慢启动、拥塞避免算法、快速恢复算法

文章写了很久，后面有大量的图帮助大家理解，如有错误的地方，还望大神批评指正目录TCP协议TCP字节流TCP头部流量控制TCP连接的建立与终止三次握手四次断开RSTTCP超时与重传：慢启动和拥塞避免算法慢启动与拥塞避免丢包快速恢复算法滑动窗口算法TCP协议TCP提供一种面向连接的、可靠的字节流服务。面向连接意味着两个使用TCP的应用（通常是一个客户端和一个服务器）在彼此交换数据之前必须先建立一个TC
OnlyloveCuracao·2020-08-14 04:45

PLC FBD控制软件

设计的初衷是采用符合IECFBD61499标准开发先进的FBD控制算法块，采用图形化编程方式，通过简单的连线即可完成复杂控制，同时为了能完成不同设备的读写，研制了通用的C#DLL接口，用户可以编写自己的设备驱动
weixin_30655219·2020-08-14 03:28

TI C6678 DSP与PC Matlab 串口通信研究

该文档用以记录并说明DSP开发板TMDSEVM6678LE与PC机通信的内容，要达到的目的在于使DSP开发板能与PC中的Matlab对象实时交换数据，从而实现DSP里控制算法对Matlab里的对象模型的仿真控制
dymodi·2020-08-14 03:43

[Linux] Thermal Power allocator governor 分析

Powerallocatorgovernor分析PID控制算法原理图k_d|current_temp||v|+----------++---+|+----->|diff_err|-->|X|------
Big2chris·2020-08-14 03:20

OpenAI Gym 关于CartPole的模拟退火解法

关于模拟退火法一种最优控制算法，基本思想就是每次找一个邻近的点（解法），如果邻近的点比较优，就接受这个点，但是下一次使用随机有一定概率继续选择新的邻近的点，从而避免局部最优，从而通过多次测试达
songrotek·2020-08-13 18:01

基于PID算法的水箱温度控制系统

1.概述本设计为基于STC89C52单片机的智能水温控制系统，控制对象以500mL陶瓷水箱为容器，并使用PID控制算法来调整水箱中500ml纯净水的温度。
_会飞_的鱼·2020-08-13 15:33

如何学习h.264协议

可能你是个开发人员要往已有的代码里添加一个码率控制算法，但是拿着前人开发的代码又感到一头雾水。无论你具体做什么，对26
扮猪喂老虎·2020-08-13 10:45

PIXHAWK姿态控制整体框架及控制算法的深度解析

上文写了PIXHAWK的位置控制算法，该文对其姿态控制进行深入解析。
欣飞鸽·2020-08-12 10:38

BBR/Vegas/CUBIC拥塞控制算法对比

文章目录环境结果统计结果分析总结发生丢包时的反应环境基于本地通信，通过tcconfig设置丢包率，rtt和带宽上限。测试程序阻塞发包。结果统计VegasBBRCUBIC不做任何限制6500不稳定，上限不到30007000有时甚至上万带宽突然降低为2Mbps需要稳定的时间13.2827又改成不做限制，恢复到最大带宽的时间0.20.20.2rtt增大400ms，需要稳定的时间25208恢复到原来的rt
探花_·2020-08-12 00:17

cubic与bbr性能实测

自1988年第一代TCP算法Tahoe诞生依赖，相继出现了reno、newreno、sacks、cubic、bbr等多种拥塞控制算法，在较常见的有reno、cubic以及linux4.9以上内核搭载的bbr
梁子轩·2020-08-12 00:52

BBR在实时音视频领域的应用

小议BBR算法BBR全称BottleneckBandwidthandRTT，它是谷歌在2016年推出的全新的网络拥塞控制算法。要说明BBR算法，就不能不提TCP拥塞算法。
weixin_34342992·2020-08-11 23:02

第十一届飞思卡尔电磁组程序流程分析

P减小静态误差，D用来调整系统的调节速度2.速度环：一开始用的位置式PI的控制算法
Home---wang·2020-08-11 22:47

Google BBR拥塞控制算法背后的数学解释

背景和动机2016年大概十月中下旬，同事推荐了一个视频：MakingLinuxTCPFast：https://www.youtube.com/watch?v=hIl_zXzU3DA跟随视频后的链接netdevconf的链接，还有一些slides和paper可以看：https://netdevconf.org/1.2/session.html?yuchung-cheng我也是那时，或者更早些一点，大
flytoaway·2020-08-11 21:30

关于飞思卡尔电磁组舵机反偏（乱打角）问题的总结

问题描述：小车在急弯时会出现朝着相反的方向打角问题解决过程：问题分析：可能是在电机控制算法中，电机在各种路况下变速过快，产生了一些反冲电流，导致电源供电产生异常使用mathematica做的一个简单的速度函数调出来的速度
超级歪·2020-08-11 20:51

席裕庚《预测控制》学习记录 （一）－基于阶跃响应的动态矩阵控制（DMC）包含仿真

最早产生于工业过程的预测控制算法，有建立在对象脉冲响应基础上的模型预测启发控制（ModelPredictiveHeuristicControl,MPHC）,或称模型算法控制（ModelAlgorithmicC
maitd·2020-08-11 17:28
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