控制算法

PX4源码解读之fw_pos_control_l1

位置控制中的两个算法在固定翼位置控制中,主要涉及到两个控制算法:L1控制和TECS(totalenergycontrolsyste
勤奋比天赋更重要·2018-04-23 21:31

深入浅出PID控制算法（三）————增量式与位置式PID算法的C语言实现与电机控制经验总结

前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID算法C语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedefstructPID{intSetPoint;//设定目标DesiredValuelongSumError
_zero.·2018-04-15 20:04

路径规划: 模型预测控制（MPC,Model Predictive Control）mark

发展历史20世纪70年代后期，一类新型的计算机控制算法出现在美法等国的工业过程领域，如动态矩阵控制(DMC,DynamicMatrixControl)、模型算法控制(MAC,ModelAlgorithmControl
DinnerHowe·2018-04-08 12:50

路径规划: 模型预测控制（MPC,Model Predictive Control）mark

发展历史20世纪70年代后期，一类新型的计算机控制算法出现在美法等国的工业过程领域，如动态矩阵控制(DMC,DynamicMatrixControl)、模型算法控制(MAC,ModelAlgorithmControl
DinnerHowe·2018-04-08 12:50

科普丨算法工程师的分类及应用领域（大牛精心整理）

：音/视频算法工程师(通常统称为语音/视频/图形开发工程师)图像处理算法工程师计算机视觉算法工程师通信基带算法工程师信号算法工程师射频/通信算法工程师自然语言算法工程师数据挖掘算法工程师搜索算法工程师控制算法工程师
人工智能爱好者俱乐部·2018-03-28 00:00

如何消除步进电机的噪音与振动TMC

由于步进电机由于结构简单、控制方便、安全性高、成本低、停止时候力矩大、在低速情况下不需要减速机就可以输出很大的力矩、相比直流无刷和伺服电机,步进电机不需要复杂的控制算法也不需要编码器反馈情况下可以实现位置控制
TMC_CHINA·2018-02-25 19:07

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

[+]位置型PID的C语言实现增量型PID的C语言实现积分分离的PID控制算法C语言实现变积分的PID控制算法C语言实现根深方能叶茂在等待的日子里，刻苦读书，谦卑做人，养得深根，日后才能枝叶茂盛。
csshuke·2018-01-02 16:56

Px4源码框架结构图

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。
csshuke·2018-01-02 14:47

Nginx限速模块初探

核心算法在探究Nginx限速模块之前，我们先来看看网络传输中常用两个的流量控制算法：漏桶算法和令牌桶算法。这两只“桶”到底有什么异同呢？漏桶算法(l
云栖社区v·2017-12-26 00:00

工业控制PID

1.数字（离散）PID控制算法的表达式：将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程，分为位置式和增量式两类。
hisense_大致若愚·2017-12-25 15:07

流量控制算法——漏桶算法和令牌桶算法

好吃懒做的小编，被可怕的好奇心驱使着去调研流量控制算法。好奇心害死猫，才有了这篇文章。二、流量控制算法简介流量控制在计算机领域称为过载保护。何为过载保护？
爱情小傻蛋·2017-12-24 19:08

Nginx限速模块初探

核心算法在探究Nginx限速模块之前，我们先来看看网络传输中常用两个的流量控制算法：漏桶算法和令牌桶算法。这两只“桶”到底有什么异同呢？漏桶算法(leakybu
weixin_30763397·2017-12-22 09:00

无人驾驶汽车系统入门（五）——运动学自行车模型和动力学自行车模型

无人驾驶汽车系统入门（五）——运动学自行车模型和动力学自行车模型在简要了解了PID控制以后，我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。
AdamShan·2017-12-02 16:21

TCP可靠传输的实现

blog.chinaunix.net/uid-26275986-id-4109679.htmlTCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现
梧水风清·2017-11-24 17:08

[转]flow control、congestion control

TCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现。
lqsss·2017-11-21 14:31

多线程互斥锁访问算法（下）------Lamport算法(面包店算法)

Lamport把这个并发控制算法可以非常直观地类比为顾客去面包店采购：已知有n位顾客要进入面包店采购，安排他们按照次序在前台登记一个签到号码。该签到号码逐次加1。
风筝丶·2017-11-08 00:00

TCP 拥塞控制原理及改进

快速重传和快速恢复（当收到三个重复的ACK之后，表明丢包，此时立即重传该包，而不等到定时器超时，同时取消慢启动，不再指数增加，而是一直线性增加）BBR的改进终于转变了对“拥塞“这个概念的理解，经典的拥塞控制算法比如
heamon7·2017-10-21 13:42

webrtc中的码率控制

本来想要自己写一篇文章，但是网上已经有很好的文章了，所以这里直接综合转载；文章前面的部分是简单总结，后面是转载的文章；名词解释：GCC谷歌提出的拥塞控制算法(GoogleCongestionControl
chinabinlang·2017-10-20 13:10

四旋翼飞行器数学建模+轨迹跟踪控制

数学模型（状态空间方程）：控制算法:有限时间（finite-timecontrol）控制，文献[1]；比例-微分（PD）控制，文献[2]。
miracle_fans·2017-10-14 16:08

深度学习中的验证集和超参数简介

大多数机器学习算法都有超参数，可以设置来控制算法行为。超参数的值不是通过学习算法本身学习出来的(尽管我们可以设计一个嵌套的学习过程，一个学习算法为另一个学习算法学出最优超参数)。
fengbingchun·2017-09-14 10:14

模糊控制算法实例解析（含代码）

首先来看一个实例，控制进水阀S1和出水阀S2，使水箱水位保持在目标水位O处。按照日常操作经验，有以下规则：1、若当前水位高于目标水位，则向外排水，差值越大，排水越快；2、若当前水位低于目标水位，则向内注水，差值越大，注水越快；3、若当前水位和目标水位相差很小，则保持排水速度和注水速度相等。下面来设计一个模糊控制器1、选择观测量和控制量一般选择偏差e，即目标水位和当前水位的差值作为观察量，选取阀门开
cyb519·2017-09-12 08:18

lamport面包店算法简介

算法类比Lamport把这个并发控制算法非常直观地类比为顾客去面包店采购。面包店一次只能接待一位顾客的采购。已知有n位顾客要进入面包店采购，按照次序安排他们在前台登记一个签到号码。
codecraft·2017-09-07 00:00

tcp窗口滑动以及拥塞控制

blog.chinaunix.net/uid-26275986-id-4109679.htmlTCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现
在下李逍遥·2017-08-26 21:41

PID的理解

PID的理解关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。网上有很多讲解PID的帖子会讲到这个例子。这里我也把我自己对于PID的理解用这个例子阐述一遍。
大漠飞鹰lb·2017-08-25 16:38

拥塞控制算法分类

这几天写了一份项目书，正好对之前看过的拥塞控制算法进行了一次整理，主要是从算法机制分析优缺点。
Bordery·2017-08-25 12:12

L1自适应控制-理论基础

L1自适应背景L1自适应控制算法是一种快速鲁棒的自适应控制。该算法实际上是模型参考自适应控制进行了改进，通过在控制律设计环节添加了一个低通滤波器，保证了控制律和自适应律设计的分离。
叫我李自信·2017-08-17 20:39

PID控制算法+倒立摆控制应用

一、位式控制算法传统的控制算法采用位式控制算法:特点位式控制算法输出信号只有H\L两种状态算法输出信号OUT的依据：二位式:PvHpV>=Sv-->L只考察控制对象当前的状态值位式控制算法算法的缺点在于只考察控制对象当前传感器传回来的值与目标值之间有无偏差
Zach_z·2017-08-14 22:42

2017中国旅游暨安防机器人大赛总结

一个多月的准备，到比赛的三天，再到后期录制视频，再到刚刚又重现看到PID控制算法。
Irish_Moonshine·2017-08-12 10:52

tcp拥塞控制算法

需要说明一下，如果你不了解TCP的滑动窗口这个事，你等于不了解TCP协议。我们都知道，TCP必需要解决的可靠传输以及包乱序（reordering）的问题，所以，TCP必需要知道网络实际的数据处理带宽或是数据处理速度，这样才不会引起网络拥塞，导致丢包。所以，TCP引入了一些技术和设计来做网络流控，SlidingWindow是其中一个技术。前面我们说过，TCP头里有一个字段叫Window，又叫Adve
vfdvf·2017-08-11 10:55

手把手教你玩转直流电机PID双环控制

而在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。
Iammalt·2017-08-07 17:18

算法十

交通算法描述市民们抱怨红绿灯设置得不合理，导致路上的时间太长交通局应市民要求，给出了红绿灯的控制算法在此场景中，请你计算出已知红绿灯控制算法的情况下，一辆车通过一段路程所需的总时间信号灯算法：一共只有红灯或绿灯两个状态
newyeach·2017-08-06 19:40

TCP BBR拥塞控制算法解析

作者:Liu,Lubin摘要2016年底，Google发表了一篇优化tcp传输算法的文章，极大的提高了tcp得throughput，并且已经集成到Linux4.9内核。本文给出了论文中省略的一些背景知识，并结合自己的理解做了更加细节的介绍，可以帮助读者理解整个bbr算法。1.背景1.1TCP基于丢包的拥塞控制TCP拥塞控制将丢包视为网络出现拥塞的信号，以下为其四个主要过程：引用自参考资料[5]（1
ebay·2017-07-28 14:35

R语言利用caret包比较ROC曲线

操作加载对应的包与将训练控制算法设置为10折交叉验证，重复次数为3：library(ROCR)library(e1071)library("pROC")library(caret)library("pROC
Jack_丁明·2017-06-09 11:51

基于漏桶(Leaky bucket)与令牌桶(Token bucket)算法的流量控制也叫过载保护

基于漏桶(Leakybucket)与令牌桶(Tokenbucket)算法的流量控制CongestionControlAlgorithm，这是TCP里的一个专业术语，拥塞控制算法。
冰冻火山·2017-06-06 14:59

PID算法的C语言实现一 PID算法原理

：设1、输入变量（预期输出的变量大小）为In(t);  2、实际输出变量（传感器测得的真实输出的变量）为Out(t);  3、偏差值err（t）=In（t）-Out(t);取得上面的值，再通过pid的控制算法得出误差的补偿
qq_22520215·2017-06-01 11:00

增量式PID控制算法

增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：(2-5)将（2-4
Gao_Line·2017-05-25 13:57

计算机网络资源汇总

TCP/IP使用TCP时序图解释BBR拥塞控制算法的几个细节HTTPS原理浅析及其在Android中的使用聊聊HTTPS和SS
ThePromonkeyOf_HeLuo·2017-05-17 19:03

计算机网络资源汇总

标题标题使用TCP时序图解释BBR拥塞控制算法的几个细节HTTPS原理浅析及其在Android中的使用聊聊HTTPS和SSL/TLS协议IPv6启动五年后，距离我们究竟还有多远-
ThePromonkeyOf_HeLuo·2017-05-17 19:00

《高性能MySQL》读书笔记－－多版本并发控制算法

1.AUTOCOMMITMySQL采用默认自动提交，可以通过如下命令查看和修改：mysql>SHOWVARIABLESLIKE'AUTOCOMMIT';+---------------+-------+|Variable_name|Value|+---------------+-------+|autocommit|ON|+---------------+-------+1rowinset(0.0
FreeeLinux·2017-05-12 10:09

x265代码阅读：码率控制（一）

x265中码率控制算法貌似与x264的码率控制算法基本相同，基本上是经验性的，与ITU-T/MPEG各类标准推荐的码率控制算法均不同。
编码视界·2017-04-23 20:23

工业机器人的控制算法

工业机器人的算法分为感知算法和控制算法，更进一步细分为环境感知算法，路径规划和行为决策算法（ai)，运动控制算法，后两个也可以统称为控制算法环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别），定位机器人的方位
lijianhua1205·2017-03-06 09:17

TCP拥塞控制算法纵横谈-Illinois和YeAH

周五晚上，终于下了雨，所以也终于可以乱七八糟多写点松散的东西了...方法论问题。这个题目太大以至于内容和题目的关联看起来有失偏颇，不过也无所谓，既然被人以为“没有方法论”而鄙视了，这里也就抛出一些伪方法论，总之，就是一些大而空的东西。我并不是说方法论没有用，而是说方法论太有用了，以至于绝不能误解它。难道方法论不是从已经成功的经验中总结出来的吗？如果还没有成功的案例，那么方法论从何而生呢？So，我只
dog250·2017-02-25 08:47

Matlab中模糊控制器的使用

在上一篇博客《模糊控制算法实例解析（含代码）》中我们通过控制水位的实例来掌握一般问题的模糊控制器的设计流程，并给出了matlab代码的实现，就简单的水位控制而言，我们可以直接通过matlab集成的模糊控制模块进行可视化操作设计模糊控制器
Slash Ace·2017-02-23 11:18

模糊控制算法实例解析（含代码）

首先来看一个实例，控制进水阀S1和出水阀S2，使水箱水位保持在目标水位O处。按照日常操作经验，有以下规则：1、若当前水位高于目标水位，则向外排水，差值越大，排水越快；2、若当前水位低于目标水位，则向内注水，差值越大，注水越快；3、若当前水位和目标水位相差很小，则保持排水速度和注水速度相等。下面来设计一个模糊控制器1、选择观测量和控制量一般选择偏差e，即目标水位和当前水位的差值作为观察量，选取阀门开
Slash Ace·2017-02-22 19:51

让人很容易误解的TCP拥塞控制算法

正文很多人会认为一个好的TCP拥塞控制算法会让连接加速，这种观点是错误的，恰恰相反，所有的拥塞控制算法都是为了TCP可以在贪婪的时候悬崖勒马，大多数时候，拥塞控制是降低了数据发送的速度。
dog250·2017-02-18 07:09

分段函数回归问题

>>>在设计离散事件系统的控制算法时，有一种方式是用“多项式+待定系数”来“回归”出控制策略来。
weixin_33898876·2017-02-15 15:00

TRILL技术——实现二层多路径转发

该协议的核心思想是将成熟的三层路由的控制算法引入到二层交换中，将原先的L2报文加一个新的封装（隧道封装），转换到新的地址空间上进行转发。而新的地址有与IP类似的路由属性，
技术联盟·2017-01-16 22:05

TCP BBR算法学习笔记（1）

（本篇文章主要是给自己以后看，协助记忆，不会过于在意菜鸟读者是否能够完全读懂）TCPBBR的ACM论文中，开篇就引入了图1，以此来说明BBR算法的切入点：为何当前基于丢包探测的TCP拥塞控制算法还有优化空间
Chinainvent·2016-12-22 02:34

更加精确的TCP Westwood拥塞控制算法

Westwood算法控制的是在从快速恢复阶段退出时的拥塞窗口的值。原理上讲，这时的窗口值应该是一个不包括队列缓存在内的BDP，即最大带宽与最小RTT的乘积。问题是如何求最大带宽。标准的Westwood算法做的非常粗糙，它将一个TCP连接的生命周期分解为一段一段的采样周期，每一个采样周期内采集被ACK的字节数，然后除以采样周期的间隔，结果做低通滤波(其实就是移动指数平均)，就是带宽。我们来看一下We
dog250·2016-12-18 07:50

TCP的窗口滑动机制与拥塞控制

TCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口机制保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现。
小C2号·2016-12-13 15:58
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