旋转关节

机械臂雅可比矩阵的矢量积求法

雅可比矩阵的第Ji列：对于任何一个移动关节，Ji可以这样计算：而对于任何一个旋转关节，Ji这样计算：网上很多地方写的没有注意移动关节和旋转关节的区分，导致出现一些莫名其妙的问题。
我才是汞·2024-01-22 19:17

机械臂雅可比矩阵的矢量积理解和matlab实现

雅可比矩阵的第Ji列：关于一些基本概念可以参考博客，部分细节如下：每个移动关节，Ji可以这样计算：每个旋转关节，Ji这样计算：有时候要求按照末端执行器坐标系{n}来执行一些位移旋转之类的操作，在末端执行器坐标系下的雅可比矩阵可以这样计算
Xingmeng@·2024-01-22 19:45

ros笔记 URDF仿真 3.joint

1.属性name--->为关节命名type--->关节运动形式continuous:旋转关节，可以绕单轴无限旋转revolute:旋转关节，类似于continues,但是有旋转角度限制prismatic
豆包公子·2024-01-08 08:20

干货科普 | 不同类型的机器人及其在工作中的应用

这些关节通常是旋转关节，可以在一定范围内移动，为机器人提供灵活性和机动性。关节式机器人的手臂通常由若干段组成，每段连接到一个关节。这些段可
BFT白芙堂·2023-11-28 06:59

【仿真动画】机器人路径规划与抓取欣赏

场景动画一、动画脚本分析（以机器人1为例说明），定义了以下函数：路径可视化（输入关节空间路径点，通过设置关节位置，读取末端位置得到相邻关节配置的末端路径段，添加到绘图对象以显示路径）获取关节配置差异值（在处理旋转关节时
十年一梦实验室·2023-11-16 08:40

[Unity 3d] MGS-Machinery（ 机械仿真 ） - GitHub

功能：绑定曲柄，即旋转关节绑定伸缩滑块绑定液压油缸绑定曲柄摇杆机构绑定曲柄滑块机构ReadMe配有中文，欢迎直接围观
雨落随风·2023-10-30 22:47

一故事～《动动手》

十指对力强心脏，双手对插头脑清，旋转关节通经脉，反掌伸展松筋骨，揉揉十指祛头痛，按摩四关行气血，摇肩转膊松颈椎，甲
小九仙侠·2023-10-10 21:11

论腰劲与裆劲

旋转关节换劲时，不能单独地去转腰，否则会造成身体摇摆，下盘不稳，只有结合两胯放松，裆劲撑圆，才能使腰胯左右转换轻灵圆活，形成旋腕转膀，旋踝转膝，旋腰转背的立体螺旋缠丝动作，整套动作练起来才能圆转自如，顺其自然
西门吹雪A·2023-10-05 02:11

常用函数

L1.a是查询是否为DH法所见模型（修正：L1.a是显示a的值，类似的还有L1.theta、L1.d）L1.isrevolute是判断是否为旋转关节。L1.A(q)，q是旋转角度，该函数可
Keith_K·2023-09-17 05:02

【机器人学习】 码垛机器人轨迹规划

三维模型第1章码垛机器人轨迹规划1.1轨迹规划与仿真1.1.1机器人模型建立所设计的机器人由多个连杆机构组成，其关节类型包括旋转关节和移动关节两种。
CAE工作者·2023-08-21 01:05

MAYA鲨鱼的绑定

最后一个柚有问题轴向正确的旋转，成C型弄乱了W整体移动D单个移动X轴没指向下一个关节控制器创建根控制器控制器很好匹配关节建组出来了，控制器位置还在确保旋转关节是0处理层级控制器不跟着没办法刷蒙皮#错误:
每天努力一点点，哈哈·2023-07-16 18:53

8自由度并联腿机器狗实现行走功能

2.并联仿生机器人结构设计机器狗是一种典型的并联仿生四足机器人，其腿部结构主要模仿了四足哺乳动物的腿部结构，主要由腿部的节段和旋转关节组成。
Robotway·2023-06-08 10:12

使用Azure Kinect Body骨骼构造SMPL三维人体模型

旋转关节点是在关节点的坐标系下操作的旋转，部位会随着父节点旋转而联动位移旋转。例如上述再绕Z轴
HIIWAR_ZB·2023-04-11 07:52

风电滑环的作用

风电滑环是旋转的中心，是风力发电设备中旋转的风叶和主干轴连接部分的旋转关节零部件，是连接风叶
漂浮的海·2023-04-06 13:35

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

旋转关节1其中。所以，旋转关节2其中。所以，速度雅可比矩阵结果直接求导验证对于末端执行器的笛卡尔坐标
Guo_Zhanyu·2023-01-04 14:28

UR3机器人雅克比矩阵

前往我的博客阅读体验更佳：本文链接3雅可比矩阵3.1概念  由正运动学分析可知，只要我们知道机器人的结构以及每个关节的位置（旋转关节的角度或者移动关节的平移），就可以求出末端执行器的位姿，即末端执行器的位姿和关节位置有如下关系
G_Summer_Song·2023-01-04 14:27

Vrep学习笔记（一）

机械臂有5个旋转关节和相应的连杆机构串联组成，末端装有夹持机构。每个关节可以进行单独的控制。在Vrep中已经构建好了基本的关节模型和运动控制接口，只需要调用响应的控制接口来控制各个关节就行了。
catog·2022-12-20 14:49

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（一）——简介

常见的六轴机器人为串联型旋转关节机器人。这里以一款川
菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

导电滑环的用途有哪些呢

导电滑环的用途1、导电滑环默孚龙指出导电滑环属于电接触滑动连接应用范畴，它又称集电环、或称旋转关节、旋转电气接口、滑环、集流环、回流环、线圈、换向器、转接器，是实现两个相对转动机构的图像、数据信号及动力传递的精密输电装置
xiaohouzi007·2022-11-03 15:21

怎样在CocosCreator中使用物理引擎关节

目录mousejoint鼠标关节distanceJoint距离关节motorjoint马达关节prismaticJoint位移关节revoluteJoint旋转关节ropeJoint绳子关节weldJoint
·2022-06-15 10:20

我会Zbrush雕刻，月薪4k，但是兼职却收入上万，很纠结

除此之外，可以伸展四肢、旋转关节，尝试事物元素，如尾巴和翅膀—所有这些只需添加一些Z球即可，工作时若想预览制作的几何体，只需按[A]键。2、真实体块和物理现象准确再现体块、体积和重量对有机
AZyouxiianmo·2020-09-12 05:15

使用matlab建立机器人雅克比矩阵

雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下：雅克比矩阵为m*n矩阵，其中m表示末端操作空间的自由度，一般为6个（即xyzWxWyWz）,n为关节空间的关节数，本例中为6旋转关节机器人
曾令城·2020-08-24 04:20

SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（三）

目前，我们只需要旋转关节和平动关节，如图所示：将我们需要的关节插入到之前建立的关节模型中。后期补充：下图有一个地方是错误的，第一个关节应该在第一节连杆与第二节连杆之间，调整一下顺序即可。
Verb、·2020-08-22 11:52

matlab机器人工具箱学习笔记——逆运动求解（更新）

当机械臂的自由度少于6个自由度时，它将不能达到三维空间的所有位姿（使用ikine（）函数会出现错误）（2）存在唯一解（3）存在多个解集解法1.封闭解法使用ikine6s()求解，它只适用于关节数量为6，且腕部三个旋转关节的轴相较于一个点的情况
过气久远·2020-08-22 11:40

【数学问题2】动力学建模

一、公式回顾对于旋转关节，各连杆的线速度与角速度可以表示为如下：i+1ωi+1=ii+1Riωi+θ˙i+1i+1Z^i+1(1-1)^{i+1}\omega_{i+1}=^{i+1}_{i}R\^i\
我是。·2020-08-20 02:30

机械臂D-H参数法分析

为了方便理解画了一个示意图，图省事所以画成了圆柱形，各个旋转关节不影响理解即可。机
JasonHan1·2020-08-16 16:29

7.Libgdx扩展学习之Box2D_距离关节 旋转关节

文章中的概念来自《Box2D》中文手册上一节中我们介绍了关节和鼠标关节的使用方法，本章中我们继续介绍距离关节和旋转关节距离关节（DistanceJoint）距离关节是两个物体上各有一点，两点之间的距离必须固定不变
zqiang_55·2020-08-11 02:30

Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

D-H方法:四个参数中，lili与αiαi的值是固定的，而didi与θiθi的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度qi=(1−ξi)θi+ξidiqi=(1−ξi)θi+ξidi旋转关节
吊带熊·2020-07-29 18:15

ROS学习（十）：ROS URDF->joint

角度关节连接的父连杆关节连接的子连杆阻尼、静摩擦极限值：最大力矩、最大速度、关节下限、关节上限属性1、name(required)定义关节的名字（唯一）2、type(required)定义关节类型，可选项有：revolute-旋转关节
飘零过客·2020-07-29 01:31

Unity5.x 动画Animator使用IK动画

InverseKinematics反向运动大多数动画是由旋转关节角度的骨架来预先确定的值。孩子关节的位置变化根据父节点的旋转，因此关节链的最终位置会根据角度和它所包含的各个关节的相对位置来确定。
PassionY·2020-07-02 15:10

标准DH建模与改进DH建模（一）——标准DH建模方法整理与总结

这里不讲原理，只讲结论和方法DH法可分成以下几步：辨认出关节和连杆确定Z轴确定每个坐标系的原点确定XY轴确定Toolframe写出DH参数表写出转换方程其中对于第二步情况也要分为两种旋转关节平动关节其中对于第四步情况分为三种
Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:18

physx 3.3.4中的 Revolute Joint

Revolute在这里是旋转的意思，RevoluteJoint便是旋转关节的意思。可以想象成我们日常生活中的门，拉一下，门就会围绕着墙边旋转。
听不懂道理·2020-06-30 01:11

机械臂simulink仿真学习笔记

因为是笔记，一边学一边记录今天打算做一个1DOF的机械臂，基本由三部分构成：基座、旋转关节、连杆1.世界坐标系世界坐标系中x轴向右，y轴向上，z轴指出屏幕。
weixin_43895480·2020-06-29 11:22

ROS学习--第10篇：ROS机器人建模与仿真---建立移动机器人模型

现在我们将探讨另外三种重要类型的关节：旋转关节(continuous)、转动关节(revolute)、棱柱关节(prismatic)。
北理工-王大东·2020-06-29 04:52

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记

Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。
任仁人·2020-06-27 15:33

Gazebo环境下VIO SLAM系统实现

VIOSLAM系统实现Gazebo环境下VIOSLAM系统实现简介0.准备工作1.搭建gazebo环境1.1相机1.2IMU2.VINS-MONO2.1安装及make2.2参数修改2.3外参标定2.3.1相机旋转关节控制器
p入门到崛起q·2020-06-26 10:26

matlab中Link函数与SeriaLink函数学习笔记

[学习笔记]MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记（二）MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记（一）Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节
红烧肉不好吃·2019-07-23 20:24

高速球滑环与球型云台滑环和CCTV滑环寿命稳定性取得巨大突破

高速球滑环与球型云台滑环和CCTV滑环寿命稳定性取得巨大突破高速球是一种集成度相当高的产品，集成了云台系统、通讯系统、和摄像机系统，云台系统是的旋转关节部分需要使用导电滑环实现对其对通讯系统、和摄像机系统的数据传输
moflon·2018-05-26 10:46

旋转关节(Revolute Joint)

2importBox2D.Common.Math.b2Vec2; 3importBox2D.Dynamics.b2Body; 4importBox2D.Dynamics.Joints.b2RevoluteJointDef; 5 6/** 7*旋转关节
kingBook·2015-12-21 15:00

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）

MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记（二）Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。
linuxarmsummary·2014-05-12 14:09

Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）

MatlabRoboticToolbox工具箱学习笔记（二）Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。
linuxarmsummary·2014-05-12 14:00

cocos2d-x box2d物理引擎深入研究 第二篇之齿轮关节详解(b2GearJoint)

在熟悉了平移关节和旋转关节后，再来讲解齿轮关节就显得特别容易。 齿轮关节(b2GearJoint) 齿轮关节把两个刚体咬合在一起，来模拟现实世界中的齿轮。
qq51931373·2013-06-13 21:00

旋转关节绳子

http://www.binarytides.com/make-rope-box2d-javascript/http://www.emanueleferonato.com/2009/01/05/box2d-joints-distance-joint/ 
bytebear·2013-06-08 23:00

cocos2d-x box2d物理引擎深入研究 第一篇之平移关节详解(b2PrismaticJoint)

平移关节经常使用的场景为：电梯滑动门 平移关节和旋转关节的属性很类似。只有一些细微的差别。下面来详细讲解平移关节的属性和这些属性对平移关节的影响。创建平
qq51931373·2013-06-04 11:00

cocos2d-x box2d物理引擎深入研究 第一篇之旋转关节详解(b2RevoluteJoint)

对于旋转关节场常见的包括如下：滚轮或滚筒链条或悬桥(使用多个旋转连接器)破布娃娃的关节转门，弹射器，杠杆创建旋转关节创建旋转关节首先设置b2RevoluteJointDef属性,然后用世界对象创建之.然后我们看一堆关于旋转关节的属性
qq51931373·2013-06-02 19:00

cocos2d-x box2d物理引擎深入研究 第一篇续

文件讲解旋转关节.b2RevoluteJointDefjdEx; //连接两个刚体 jdEx.bodyA=bodies[1]; jdEx.bodyB=bodies[2]; //是否允许两个刚体之间发生碰撞
qq51931373·2013-05-31 16:00

LibGdx--RevoluteJoint旋转关节

packagecom.joye3g.joint; importcom.badlogic.gdx.ApplicationListener; importcom.badlogic.gdx.Gdx; importcom.badlogic.gdx.graphics.GL10; importcom.badlogic.gdx.graphics.OrthographicCamera; impo
zlQQhs·2013-05-02 11:00

cocos2d-x中的box2d（4）-DumpShell

，欢迎转载，转载请注明地址，小满（bill man）的专栏地址http://blog.csdn.net/bill_manDumpShell这个例子主要是，示例一下创建两种关节的方法，分别是移动关节，和旋转关节下面就是示意图定义物体上没什么特殊的
bill_man·2012-02-25 22:00
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