html2018GitChat：：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，补充参考链接：1.Roboticssimulator：：机器人仿真器

0x01指导资料1、腾讯课堂：《ABB工业机器人教程》建议先看这一部比较基础的教程，在我要自学网上的《ABB工业机器人教程》就是这位老师讲的，通过这部教程可以知道RobotStudio中机器人仿真和示教器的使用了

本博客同时发布于个人主页：www.doctorsrn.cn本博客续：V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记-续相关博客：V-rep中机械臂惯性参数的获取方法前言这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件

要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）模型。Part3建立机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。例子请见：HowtoBuildaDifferentialDriveSimul

目前为止,我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人.推荐一本个人觉得很不错的书RonaldC.Arkin-2011-IntroductiontoAutonomousMobileRobots.本文的主要目的是先把框架搭起来,采用原型模式,然后在此基础上循环的进行深化,望能够起到抛砖引玉的作用.Part5机器人环境探索与避障一个完整的自主移动机器人应该是

在建立好自己的机器人模型后,我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.Part4让自己的机器人自主导航我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图.而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptiveMonteCarlolocalization,是一个机器人二维环境的概率定位系统

借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来.Part1.1:让turtlebot跑起来1.在gazebo中显示机器人roslaunchturtlebot_gazeboturtlebot_world.launch默认加载了一个playground的world文件.2.用键盘进行控制机器人roslaunchturtlebot_teleopkeyboard_teleop.launch

仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境.明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运动的过程.机器人如何利用传感器进行感知,找出好的路径,应该执行什么样的命令.这不是一套完整的自主机器人仿真的指导内容

我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动,查看机器人所感知到的信息,包括lasercan,图像信息,深度信息,点云,也包括没有提到的速度信息.这里,我们建立用ROSnavigationstack导航功能包ROSnavigationstack导航功能包,进行机器人地图构建与导航.Part2.1:让turtlebot自主导航1创建地图使用下面的命令,借助键盘遥控机器人创建精

文章目录1.solidwork模型导出为URDF文件2.VREP导入URDF文件3.编写Lua程序控制机器人1.solidwork模型导出为URDF文件V-REP(CoppeliaSim)可以导入obj

V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。

基于OpenGL的三维机器人仿真#include#include#pragmacomment(lib,"glut32.lib")#includeusingnamespacestd;GLfloatno_mat

2019.6.23更新本项目是基于ubuntu16.04，ROSkinect，在新版本上需要修改pid配置的yaml文件最后一部分的命名空间，在前面加上/pig_dog，否则无法找到路径。我将写作阵地改到了知乎专栏，这个项目在专栏上有一系列后续更新，有兴趣请关注。https://zhuanlan.zhihu.com/c_1010846380042174464————————————————————

前提已经安装配置好Ubuntu16.04+ROSkinetic1.安装turtlebot包在命令行窗口（终端）中输入安装命令sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlebot-*2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）rosdepupdaterosdepinstallrvizrosmakerviz 3.打开ROS在一个终端中运行roscore3.安装arboti

Qt键盘事件，并在小程序中应用Qt键盘事件监测按键输入：Qt键盘事件（一）——检测按键输入及解决无法响应方向键问题Qt键盘事件（二）——长按按键反复触发event事件问题解决在之前的一篇博客（Qt设计机器人仿真控制器

最近需要用两台电脑跑ROS，以分散单台电脑既运行物理仿真又高负荷计算控制输出的压力，具体是在ubuntu上跑机器人仿真模型，在windows10上跑matlab，然后两台电脑通过局域网连接，在一台上运行

一.下载安装包貌似V-REP现在改名了，叫coppeliasimV-REP官方安装包选择中间EDU版本，是免费的；将安装包放到一定的路径下，这里笔者放到"/home"目录下，并且重命名为VREP将下载好的安装包解压到

主要参考链接：Turbot与python教程-实现后退ROS机器人操作系统(rospy)含代码介绍rospy让小车前进turtlebot2模拟加速-匀速-减速运动过程ROS机器人仿真（四）-控制一个移动基座

1.2认识GazeboGazebo是一个机器人仿真工具，模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台。当今市面上还有其他的仿真工具例如V—

近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助

ROS教程这是小弟的学习笔记，有错求请拍，多指教，谢谢三机器人仿真软件Gazebo介绍Gazebo功能1.构建机器人运动仿真模型在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换

目的本文手把手教你在Mathematica软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容（所使用的版本是Mathematica11.1，更早的版本可能缺少某些函数，所以请使用最新版）。1导入机械臂的三维模型2正/逆运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5正/逆动力学仿真6控制方法的验证不妨先看几个例子：逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹（平移）零空间运动无论你从事的是机器人研发还是教学科研，一款好用的仿真软件

之前一直想用gazebo来做多机器人的ROS仿真。然后看了gazebo教程，gazebo+ROS的教程。但是感觉教程异常的多，重点不突出。最终就是看完了，好像也看懂了但是却还是不懂怎么在gazebo里面仿真ROS多机器人。只知道添加一个ROS插件到多个机器人里面，可能要修改机器人的URDF文件。但是其实之前博文《ROS学习笔记之——移动机器人的导航》本人已经实现了单ROS机器人的gazebo仿真。

第一节在Gazebo和rviz中显示机器人模型英文链接（附视频教程，不过个人觉得视频教程说的不详细，要是想理解这个仿真过程到底是怎么回事，还要自己摸索）前提：1、如何通过URDF文件创建机器人模型并在rviz中显示。2、在Gazebo中使用URDF文件。3、用ros_controlpackages控制Gazebo中的机器人。4、Gazebo中添加传感器和电机插件。5、Gazebo中的Topics和

目录目录第一步在Windows下完成下列步骤第二步安装并配置Ubuntu1604LTS第三步安装仿真软件V-repV-REP340第四步安装ROS第五步配置RosInterface第六步配置vrep_ros_bridge可选第七步运行仿真其他遇到的问题E1ros中图像上下颠倒的问题E2激光传感器穿墙问题E33d地图在vrep中拖动是会闪线条很粗糙成锯齿形E4生成3d地图后地图能明显地看出由一个个三

最近ROS1的windows开发团队更新和完善了功能，目前最新版本是20181224.1。分别升级如下功能包：chocoupgraderos-melodic-desktop-ychocoupgraderos-melodic-desktop_full-ychocoupgraderos-melodic-cartographer_ros-yc:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

Win10系统兼容ROS1和ROS2，目标是全功能支持，2020年2月已经支持大部分主流功能。完全满足入门学习需求哦~博客已经发布Ubuntu+Arduino+ROS1+ROS2+SLAM学习镜像，Linux下教程基本针对ROS2展开。近期有大量留言和反馈提出希望补充ROS1教程，如windows下的，其实大部分教程与Linux几乎一致，只是系统换了。还有一些小伙伴反馈我博客翻译或者搬运过程有缺失

1.环境准备需要：ros系统，ArbotiX功能包假设读者已经安装好ROS系统（百度有很多安装教程），下面安装arbotix功能包已经ros依赖库$gitclonehttps://gitee.com/linshu1994/arbotix_ros.gitarbotix$aptinstallros-kinetic-arbotix-*2.工作空间以及功能包创建//创建工作空间$source/opt/ro

的历史，在工业化历史中，从没有出现过因为使用机器造成的长期的、大规模的失业，相反的，由于机器人的出现，使得人机关系也被提升到了新的高度，大规模的机器人上线，高自动化率的产线的广泛应用，使得一系列专业的机器人仿真软件应运而生

导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。

导读常用的机器人物理仿真软件有ROS/Gazebo、V-REP、Webots、Adams等，有的收费，有的开源，提供的功能也不同。

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能概述多任务运行（并行）功能是指机器人同时执行多个程序的功能。

晚上上完自习回来又打开电脑捣鼓我的机器人RoboticsToolboxformatlab工具箱，这次终于成功安装Toolbox第八版本，可能是之前MATLAB版本和工具箱的版本不合适，所以没有安装上，或者网上找的安装包有错，因为自己不是在官网上下载的。所以接下来我会同时用MATLAB和python对PUMA560机器人进行运动学分析和仿真。以下是关于RoboticsToolboxformatlab

机器人仿真：谈一下VREP的优缺点转自：机器人仿真：谈一下VREP的优缺点|ExBot易科机器人实验室目前市场上有很多建模和模拟软件，最常见的建模软件无非是CAD类，比如CATIA，SOLIDWORKS

可以搭建到GitHub上RetrofitAtype-safeHTTPclientforAndroidandJava语义化版本2.0.0通用的版本格式：主版本号.次版本号.修订号GazeboGazebo官网：机器人仿真平台

AutolaborSimulation是什么AutolaborSimulation是由Autolabor推出的一款基于ROS（RobotOperatingSystem）的轻量级开源轮式机器人模拟器。其能实现轮速里程计，激光雷达，机器人底盘模拟，并可自定义二维场景以及动态障碍物。并提供丰富参数配置以及接口对相应传感器以及场景的操控。AutolaborSimulation使用ROS开发，不依赖与其他软

无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在turtlebot_teleoppackage里面已经实现了这些功能。第一步，启动控制器：sudoapt-getinstallros-indigo-joystick-drivers\ros-indigo-turtlebot-teleop第二步，启动仿真：roslaunchrbx1_bringupfake_turtlebot.launch第三步，启动rv

最近在做机器人课的论文，所以这两个星期都没有时间写汽车相关的文章了，我们老师要求用MATLAB做机器人的运动学分析和仿真，在网上查到的资料都是roboticstoolbox机器人工具箱做仿真，我电脑上的工程软件实在是太多了，就下载了MATLAB7.0版本的软件，之前也安装过2104版的后来果断卸载，一名工科狗的电脑真的只能装各种工程软件，而不是A片。在下载roboticstoolbox工具箱的时候

实时建立环境地图并定位，要依靠于昂贵的激光雷达，不过现在有了可替代的工具，可以伪造出激光雷达的效果，算是伪造吧。可替代的工具是微软的Kinect和AsusXtion相机。可以看depthimage_to_laserscan和kinect_2d_scanner两个包的内容。这一章主要以3个包的内容展开航行的设计：move_base：在给定的参考系内移动机器人到指定点gmapping：由激光雷达数据生

1准备1.1下载依赖包下载一下包以后用，直接在命令窗口粘贴运行就可以了：sudoapt-getinstallros-indigo-turtlebot-bringup\ros-indigo-turtlebot-create-desktopros-indigo-openni-*\ros-indigo-openni2-*ros-indigo-freenect-*ros-indigo-usb-cam\ro

1移除package如果你想移除工作空间的package，首先你要删掉工作空间src目录下包的所有文件，比如：$cd~/catkin_ws/src$\rm-rfmy_catkin_package然后你需要删掉整个build出来的目录，然后重新执行catkin_make，这个样子：$cd~/catkin_ws$\rm-rfdevelbuildinstall$catkin_make$sourcedev

V-REP是由CoppeliaRobotics开发的支持多平台的机器人模型，针对常见的工业机器人和移动机器人，V-REP提供了许多可直接使用的模型，通过专用的API，各种不同的功能可以非常容易集成并组合在一起

一.在Gazebo中仿真差速轮式机器人在本节，我们会对前面设计的差速轮式机器人进行仿真。你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中获取diff_wheeled_robot.xacro移动机器人的描述文件。我们创建一个启动文件，在Gazebo中生成仿真模型。就像我们对机械臂所做的那样，我们可以创建一个ROS软件包，用seven_dof_arm_ga

一.在Gazebo中使用ROS控制器在本节中，我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动。为了让关节动起来，我们需要分配一个ROS控制器，尤其是，我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器。ROS控制器主要由一套反馈机构组成，可以接受某一设定点，并用执行机构的反馈控制输出。ROS控制器使用硬件接口与硬件交互，硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与

Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。

我现在的技术很牛的，有一种叫机器人仿真的行业，可以做出很像真人的机器人闹哦，我还是有点伤心。机器人不应该有生命权的。以后地球会不会被机器人占领

这一章要学习的是怎么控制一个差分轮机器人1单位和坐标系统ROS使用的坐标系统是右手坐标系。右手坐标系旋转依据的是右手法则。右手法则对于ROS的一动基座来说，X指向前方，Y指向左边。按照右手法则方向的旋转是正转。ROS的长度单位是米。室内机器人，通常会把速度限制在0.2m/s以内。2运动控制其实就是不同的抽象层，比如直接控制，路径规划，SLAM（SimultaneousLocalizationand

接着20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化的想法继续安装TurtleBot3机器人cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/ROBOTIS-GIT

我的工程实践选题是《基于深度强化学习的智能控制系统设计》，通过搭建Tensorflow、ROS等深度学习和机器人仿真平台，将人工智能理论用于机器人、自动驾驶领域的决策与规划，通过深度强化学习来训练机器人的行为

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！