激光雷达SLAM 第12页

经典文献阅读之--SST-Calib(激光雷达与相机的同步时空参数标定法)

具有互补语义和深度信息的相机和激光雷达是复杂驾驶环境中的典型传感器配置。然而，对于大多数相机和激光雷达融合的算法，传感器的标定将极大地影响性能。

敢敢のwings·2023-12-15 18:18

CPGNet点云语义分割简介

导读本文介绍一篇被ICRA2022接收的论文CPGNet:CascadePoint-GridFusionNetworkforReal-TimeLiDARSemanticSegmentation，面向高精度且快速的激光雷达语义分割

AI松子666·2023-12-15 15:25

2DPASS激光雷达点云语义分割简介

导读香港中文大学深圳深度比特实验室提出了一种基于二维图像先验辅助的激光雷达点云语义分割(2DPASS)。

AI松子666·2023-12-15 14:47

论文阅读：Lidar Annotation Is All You Need

在以往的地面分割任务中，利用Lidar来做地面分割是目前采用激光雷达方案进行自动驾驶的常见手段。

苦瓜汤补钙·2023-12-15 13:20

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（2）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM

yangtsejin·2023-12-15 11:40

SLAM学习——相机模型（针孔+鱼眼）

针孔相机模型针孔相机模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系，基于针孔的投影过程可以通过针孔和畸变两个模型来描述。模型中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定xwx_wxw轴和ywy_wyw轴，为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系，原点位于小孔，zcz_czc轴与光轴重合，xcx

white_Learner·2023-12-15 11:04

单目slam--尺度漂移

单目slam单目slam的基本流程为：初始化---pnp---pnp其中初始化是为了统一尺度，由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题，即无法确定真实尺度（1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致

书慕遮·2023-12-15 10:45

多模态融合slam技术学习

目录前言一、视觉-惯性SLAM算法二、激光-惯性SLAM算法三、激光与视觉融合算法总结前言最近在找实习，又想着要怎么完成毕业论文，打算做下机器人导航实验，学习下相关算法。

阿如村保安·2023-12-15 09:54

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

0.书接上回之前的工作内容总结：1.学习了回环检测的流程，还学习了DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试好了zed相机，打算作为真值来参考。6.找到了上海科技大学的公共数据集。1.关于之前一些历史遗留问题1.1

白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1.Vins的位姿图加载功能如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

白白白白白kkk·2023-12-15 05:36

Day18——JDK新特性

1.JDK8的新特性1.1Lambda表达式1.1.1举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=newRunnable(){@Overridepublicvoidrun

cherish9927·2023-12-15 02:23

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：

笔者传感器使用的是6-axis的ouster激光雷达，自带IMU.配置文件.ymal,需要求extrinsicTrans和extrinsicRot.如果参数不准的话，建图效果是这样的：传感器中给出的变换矩阵分别为

稻壳特筑·2023-12-15 01:15

构建静态场景的地图点云，使用动态场景的点云配准进行定位

使用ouster激光雷达传感器分别录制自己在静态场景，以及动态场景的数据集.其中录制的topic包含ouster自带IMU传感器数据，以及激光雷达传感器：topic名称：/ouster/points/ouster

稻壳特筑·2023-12-15 01:15

高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path：完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：./bin/run_frontend--config_yaml./config/mapping生成拼接的点云地图map.pcd文件：./bin/dump_map--pose_source=lidar。、完成第一次优化：./bin/run_optimization--stage=1完成

稻壳特筑·2023-12-15 00:40

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2023-12-14 23:54

octovis加载八叉树地图出现段错误

《视觉SLAM十四讲》ch12八叉树地图八叉树地图生成都没有什么问题，结果octovis加载地图出现问题，怀疑是Qt的问题，依赖包可能安装有问题。

小灰灰Coding·2023-12-14 20:10

2023-01-11日志

今天做了SLAM的学习，然后学习了一点感兴趣的专业无关的东西，再就是每日坚持也有做。论文阅读部分，今天读了传感器标定的部分。

独孤西·2023-12-14 16:58

Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2

一、Android工具下载1、下载Android_Camera-IMU，将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。下载命令：gitclonehttps://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git发送至手机的文件在手机端安装以后的软件在手机端安装好以后的软件如下：2、安装功能依赖包：sudoapt-getinstallros-melodic

…呀嘿…·2023-12-14 16:06

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack

小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

不用激光雷达，照样又快又准！3D目标检测之SMOKE

有很多工作研究使用激光雷达进行3D目标检测，激光雷达成本较高、寿命较短，与之相比，相机成本低、寿命长，且易于安装。很

我爱计算机视觉·2023-12-06 23:44

基于Unity3D的AR射击游戏设计与实现

目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论41.1项目概况41.2课题研究背景和意义41.2.1课题研究背景41.2.2课题研究目的51.3国内外研究现状61.4SLAM算法简介81.5AR不是VR91.6AR

biyezuopinvip·2023-12-06 23:41

2023-01-13日志

今天按照计划进行学习，美中不足的是对于SLAM的学习没有达到目标时间，因为安排任务较少的缘故。

独孤西·2023-12-06 15:13

激光雷达篇——[科普]一文看懂激光雷达LIDAR基本工作原理（转载）

utm_id=0一、激光雷达LiDAR工作原理激光雷达LiDAR的全称为LightDetectionandRanging激光探测和测距，又称光学雷达。

易Yi·2023-12-06 09:54

谷歌CEO推迟Gemini模型发布计划；激光雷达系统提供商速腾聚创通过港交所聆讯；OpenAI推迟定制化GPT商店丨每日大事件...

‍大数据产业创新服务媒体——聚焦数据·改变商业企业动态广汽本田宣布裁员12月4日消息，本田汽车表示，由于迅速转向电动车市场，公司将解雇中国合资企业——广汽本田公司约900名合约工。本田发言人表示，此次裁员相当于该合资企业约1.3万名员工的7%。根据当地规定，广汽本田将对提前离职的合同工进行补偿。谷歌CEO推迟Gemini模型发布计划近日，据TheInformation报道，两位知情人士透露称谷歌已

数据猿·2023-12-06 08:07

10.机器人系统仿真（urdf集成gazebo、rviz）

机器人系统仿真的必要性1.2一些概念URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达

APS2023·2023-12-06 07:57

ORB-SLAM2 安装

参考修改源文件即可避免兼容问题实验环境Ubuntu20.04ROSnoetichttps://zhuanlan.zhihu.com/p/640795165https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/128922813https://blog.csdn.net/MRZHUGH/article/details/131658528安装相关依赖通用依

faris_5bing·2023-12-05 23:43

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

源码下载：https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04

睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

激光SLAM：Faster-Lio算法编译与测试前言编译测试离线测试在线测试前言Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。

月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务

spcof·2023-12-05 14:11

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。

算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数

算法导航·2023-12-05 11:34

URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具

工具URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达

嘻·嘻·2023-12-05 10:02

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈

宛如新生·2023-12-05 07:52

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法和检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体

宛如新生·2023-12-05 07:48

激光雷达&毫米波雷达

一.激光雷达技术指标：视场角线数（32/64/128）分辨率（激光光束夹角越小分辨率越高，0.1度）探测距离：0.3-200m反射率（一般探测10%以上反射率的目标）分类按照测距方法分类：1）ToF法2

dueen1123·2023-12-05 06:27

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec

dueen1123·2023-12-05 06:27

自动驾驶：传感器初始标定

及平面九点法标定Ax=xB问题求解，旋转和平移分步求解法手眼标定AX=XB求解方法（文献总结）基于靶的方法相机标定(1)ApriTag(2)棋盘格：cv::findChessboardCorners(3)品字格激光雷达标定

dueen1123·2023-12-05 06:53

小鹏汽车试驾

P7驾驶侧车门打开小鹏P5我试驾的是这款，其中550的顶配车型，车前装载两个激光雷达。车身外观呈现红色，上的绿色新能源的车牌。售价在十五万到二十万不等。功能点：智能辅助驾驶。

编程大艺术家·2023-12-05 02:55

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec

点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎

笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取

笨小古·2023-12-05 00:30

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

使用激光雷达（LiDAR）和相机进行3D物体跟踪

使用相机和激光雷达进行时间到碰撞（TTC）计算在我的先前文章中，我介绍了通过检测关键点和匹配描述符进行2D特征跟踪的主题。

小北的北·2023-12-04 13:09

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

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