激光雷达SLAM

Prometheus自主无人机入门笔记

、自主无人机关键技术1.1自主无人机的组成框架1.1.1硬件框架自主无人机硬件组成有机架、动力系统（包括电机、电调和浆）、指挥系统（机载电脑、飞控板）、通信系统（数传、图传、遥控器）、传感器（摄像头、激光雷达等
萧 十 三·2023-11-26 14:11

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

目录1Abstract2RelatedWork2.1单一智能体视觉SLAM（Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示
LeapMay·2023-11-26 14:42

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）

目录4CP-SLAM实验4.1两个智能体协作（Two-agentCollaboration）4.2单智能体回环（SingleAgentwithLoop）4.3地图构建（MapReconstruction
LeapMay·2023-11-26 14:11

velodyne_msgs/VelodyneScan数据流消息转化为sensor_msgs/PointCloud2点云帧消息

软件版本Ubuntu20.04+Noetic激光雷达型号32线激光雷达velodyne32E参考方法ROSNoeticvelodyne_msgs/VelodyneScan类型topic/velodyne_packets
可见一班·2023-11-26 10:34

速腾聚创多激光雷达点云采集，并用RVIZ进行显示

目录1电气连接2配置端口2.1配置要求2.2配置过程3配置激光雷达SDK4RVIZ同时显示两个雷达的点云5对比两个雷达传输数据量5.1筛选上位机通过以太网接收的信号5.2查看数据包曲线5.3遇到的问题及解决方法
可见一班·2023-11-26 10:03

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见
笨小古·2023-11-26 08:01

PCL深度图像 RangeImage

http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6474699.html目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法，计算机立体视觉成像，坐标测量机法，莫尔条纹法，结构光法等等
Ivy_daisy·2023-11-26 03:36

ZZ 自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)，第一部分

视频链接相关的图片：扫描得到的房间一角(点击查看原始尺寸)扫描的我(点击查看原始尺寸)扫描仪实物本文结构简单介绍了激光雷达产品的现状激光三角测距原理线状激光进行截面测距原理3D激光扫描仪的制作考虑参考文献简介
weixin_34406086·2023-11-25 16:33

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。
语符律·2023-11-25 16:00

Tim Wagner：Serverless 是云计算的第三次浪潮

TimWagner是AWSLambda的创始人，作为业界最早的Serverless实践者，他无愧于Serverless教父之位。
Serverless·2023-11-25 13:54

关于ROS中move_base的心得以及理解

它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。
塔克机器人·2023-11-25 11:49

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。
内有小猪卖·2023-11-25 10:49

【分布式】分布式中的时钟

分布式系统不使用物理时钟记录事件，分布式系统中每个节点记录的时间并不一样，即使设置了NTP时间同步节点间也存在毫秒级别的偏差所以需要有另外的方法记录事件顺序关系，这就是逻辑时钟二、LamporttimestampsLamport
和瑚·2023-11-25 07:42

【2021集创赛】基于ARM-M3的双目立体视觉避障系统 SOC设计

AGV搬运车的导航系统主要利用视觉、激光雷达等传感器，其主控系统大多使用多个芯片及其复杂嵌入式系统实现，成
极术社区·2023-11-24 19:53

北醒携全球首款256线车规量产激光雷达亮相广州国际车展

11月17日，北醒携全球首款256线车规量产激光雷达亮相广州国际车展。
高工智能汽车·2023-11-24 15:49

激光雷达，现实很骨感

由于中国自主品牌车企在高阶智驾赛道上的激进策略，全球激光雷达行业的走势，也无疑受到中国市场的影响。
高工智能汽车·2023-11-24 15:48

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

论文速读《DeepFusion: Lidar-Camera Deep Fusion for Multi-Modal 3D Object Detection》

DeepFusion:Lidar-CameraDeepFusionforMulti-Modal3DObjectDetection》提出了两种创新技术，以改善多模态3D检测模型的性能，通过更有效地融合相机和激光雷达传感器数据来提高对象检测的准确性
Shine锐·2023-11-24 12:11

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

（1）(1.19) TeraRanger One/EVO测距仪

与基于激光的激光雷达相比，它们的速度比超声波快得多，体积更小、重量更轻、所需功率更低，但室外距离也更短。！Note规格是在受控条件下测试得出的。强光、目标表面反射率和其他变量都会影响传感器的性能。
EmotionFlying·2023-11-24 10:38

喜讯 客户工艺线顺利通线

带你了解CiMEMS微纳制造工艺线随着国内智能网联汽车、智能终端、可穿戴设备与消费电子的高速发展，以集成微纳系统（Micro-electro-mechanicalSystems，MEMS）为代表的主要应用于激光雷达
Insist_1122·2023-11-24 09:37

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

多核及ADAS ECU的AUTOSAR Safety解决方案

ADAS域控制器是大脑，可融合来自摄像头，激光雷达，雷达，惯性测量单元（IMU）等传感器数据和地图数据，以进行感知外界环境并作出最佳的决策。
云车夫·2023-11-23 21:13

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54

Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2

ORB-SLAM2安装1.1安装工具sudoapt-getinstallcmake//安装cmakesudoapt-getinstallgit//安装gitsudoapt-getinstallgccg+
weixin_45303708·2023-11-23 17:30

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources
你好helloworld·2023-11-23 17:49

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。
sxl-63·2023-11-23 14:35

导航电子地图制作资质的办理指南

近期有很多研究自动驾驶的客户来咨询导航电子地图制作资质的应该如何办理，因为自动驾驶的工作原理是通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头,对车辆周围环境进行精准识别,自主避让前方障碍物,进行自动转向。
Zz13028855441·2023-11-23 12:30

激光雷达产业研究宝典（一）

文章大纲自动驾驶给激光雷达带来新机遇激光雷达原理车载传感器的比较激光雷达的分类激光雷达的迭代历史激光雷达核心应用场景激光雷达产业链自动驾驶给激光雷达带来新机遇激光雷达LiDAR被广泛用于无人驾驶汽车和机器人领域
驭势资本·2023-11-23 11:17

机器人开发ros初识

ros系统的机器人一般都是有上位机和下位机的，下位机以arduino为例，负责订阅上位机发送的topic，获取信息后通过设计的代码进行相应处理控制硬件，比如移动，上位机以树莓派为例，负责连接比如深度相机，激光雷达
敲代码它不香嘛·2023-11-23 05:03

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV
qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算
DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w
dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。
果冻先森·2023-11-23 01:51

win11从零搭建ORB-SLAM3简要记录

因研究课题需要，准备直接在windows上搭建ORB-SLAM3的环境，尝试是否能跑起来。因为完全零基础，所以花了整整一周时间才勉强配置成功，所以把遇到的问题记录一下，留着后面查看。
Gargantua_L·2023-11-23 01:51

使用XV-11激光雷达做hector_slam

大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段
weixin_30649859·2023-11-23 01:40

4D毫米波雷达和3D雷达、激光雷达全面对比

众所周知，传统3D毫米波雷达存在如下性能缺陷：1）静止目标和地物杂波混在一起，难以区分；2)横穿车辆和行人多普勒为零或很低，难以检测；3)高处物体和地面目标不能区分，容易造成误刹，影响安全性；4)角度分辨率低，远处目标位置精度低，误差大；5)点云稀疏，难以识别目标类型。4D毫米波雷达突破传统雷达局限性，可以高精度探测目标的距离、速度、水平方位和俯仰方位，使得：1）最远探测距离大幅提高，可达300多
奔袭的算法工程师·2023-11-22 22:33

2022-03-22

自动驾驶/机器人SLAM算法面经1欢迎关注公众号：内推君SIR，加微信：neituijunsir加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计
内推君·2023-11-22 17:42
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