点云法线第12页

Python+OpenGL绘制3D模型（九）完善插件功能: 矩阵,材质,法线

系列文章一、逆向工程Sketchup逆向工程（一）破解.skp文件数据结构Sketchup逆向工程（二）分析三维模型数据结构Sketchup逆向工程（三）软件逆向工程从何处入手Sketchup逆向工程（四）破解的乐趣钩子外挂代码注入二、OpenGL渲染模型Python+OpenGL绘制3D模型（一）Python和PyQt环境搭建Python+OpenGL绘制3D模型（二）程序框架PyQt5Pyth

李航1983·2023-12-31 14:28

【论文阅读】OccNeRF: Self-Supervised Multi-Camera Occupancy Prediction with Neural Radiance Fields

3D占用预测则不同，其关注场景的几何重建，但多数方法需要从激光雷达点云获取的3D监督信号。本文提出OccNeRF，一种自监督多相机占用预测模型。首先使用图像主干提取2D特征。

byzy·2023-12-31 11:09

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读

LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的，并且运动估计中的误差可能导致生成的点云的错误配准本文的方法在不需要高精度测距或惯性测量的情况下同时实现了低漂移和低计算复杂性关键思想是将同时定位和建图的复杂问题划分为两个算法一个算法以高

KrMzyc·2023-12-31 08:29

关键帧与地图点（一）：地图点

iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向nin_ini，为归一化后的平均观测方向（指连接该地图点和其对应观测关键帧光心的单位方向向量的均值）一个具有代表性ORB描述子DiD_iDi，与其他所有能观测到该点云的关键帧中

Teamo1996·2023-12-30 23:00

学习笔记：pbrt中的辐照度缓存机制II

在计算这三部分光线作用前，根据由渲染点发出的光线对象及相交物体对象，计算交点处的坐标、法线和BSDF。接下来计算上述四部分内容。第一，根据光线方向计算交点处自发光的辐照度。

ghostee·2023-12-30 22:21

【Lidar】Open3D点云K-Means聚类算法：基于距离的点云聚类（单木分割）附Python代码

1K-Means算法介绍K-means聚类算法是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。在K-means聚类算法中，首先需要预定义簇的数量K，然后随机选择K个对象作为初始的聚类中心。接着，算法会遍历数据集中的每个对象，根据对象与各个聚类中心的距离，将每个对象分配给距离它最近的聚类中

RS迷途小书童·2023-12-30 19:03

经典文献阅读之--OccNeRF(基于神经辐射场的自监督多相机占用预测)

然而，大多数现有方法严重依赖于激光雷达点云来生成占据地面真实性，而这在基于视觉的系统中是不可用的。

敢敢のwings·2023-12-30 15:51

LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配

前言：原版的LIO-SAM代码支持的雷达类型都是机械旋转式激光雷达，其主要特点是点云数据以线束顺序进行排列，LIO-SAM中对于角特征和面特征的提取也是利用了这一特点，数据没有线束的然而固态激光雷达的点云概念

Jiqiang_z·2023-12-30 14:46

FMCW雷达仿真：基于L形阵列4D点云获取

摘要：本期内容为3D点云目标获取的延续工作，在距离、速度、方位角估计的基础上，通过设计L型阵列结构，进一步实现目标俯仰角的估计，最终实现目标4-D点云的获取。

Poulen·2023-12-30 11:13

Livox-Mid-360 固态激光雷达ROS格式数据分析

下面列举一些雷达的基本概念：点云帧：雷达驱动每次向外发送的一组雷达数据集合称为一帧雷达数据。如果帧率是10HZ，那么每帧点云数据是100ms内雷达扫描的点云集合。每发布一次toptic就是一

Jiqiang_z·2023-12-30 07:17

白话机器学习的数学-2-分类

刚才画的那条线，是使权重向量成为法线向量的直线。设权重向量为w，那么那条直线的表达式就是这样的：实向量空间的内积是各相应元素乘积的和：比如我们设权

Leon.ENV·2023-12-30 07:00

GLTF编辑器实现逼真的石门模型

数字孪生场景编辑器-GLTF/GLB材质纹理编辑器-3D模型在线转换-Three.jsAI自动纹理开发包-YOLO虚幻合成数据生成器-三维模型预览图生成器-3D模型语义搜索引擎在凹凸贴图中，每个像素点都包含了一个法线向量

ygtu2018·2023-12-30 05:27

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map

匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

SuperMap iClient3D for WebGL教程（S3MTilesLayer）- 图元操作

作者：刘大S3MTilesLayer，S3M(Spatial3DModel)图层类，通过该图层实现加载三维切片缓存，包括倾斜摄影模型、BIM模型、点云数据、精细模型、矢量数据、符号等。

supermapsupport·2023-12-30 05:42

【倾斜摄影】——三维建模软件ContextCapture 空三质量报告详细解读

ContextCapture空三质量报告详细解读文章目录前言第一部分：项目概述第二部分：相机校准第三部分像片位置第四部分照片匹配第五部分调查总结前言ContextCapture（CC）是一款可由简单的照片和/或点云自动生成详细三维实景模型的软件

xiaoxinSurvey·2023-12-30 04:45

Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

题目：基于点云的6D机器人抓取目标-辅助行为-评价摘要：6D机器人抓取超越自上而下捡垃圾桶场景是一项具有挑战性的任务。

cocapop·2023-12-30 02:46

点云孔洞定位_散乱点云的孔洞识别和边界提取算法研究

散乱点云的孔洞识别和边界提取算法研究王春香，孟宏，张勇【摘要】针对逆向工程中已有孔洞识别算法执行效率低、孔洞边界点提取不完整等问题，提出一种新的基于KD树和K邻域搜索的点云孔洞识别及边界提取算法。

weixin_39942474·2023-12-29 19:32

Open3D学习系列一：轻松安装Open3D

Open3D提供了丰富的功能，包括点云处理、三维重建、几何学分析和三维数据可视化等。无论您是一名研究人员

梦想的理由·2023-12-29 18:04

【论文简述】Occlusion-Aware Depth Estimation with Adaptive Normal Constraints（ECCV 2020）

一、论文简述1.第一作者：XiaoxiaoLong2.发表年份：20203.发表期刊：ECCV4.关键词：多视图深度估计，法线约束，遮挡感知策略，深度学习5.探索动机：现有深度学习方法大多未能保留突出的特征

华科附小第一名·2023-12-29 15:35

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。

稻壳特筑·2023-12-29 15:32

继续聆听兼练习

老师讲道:“书法是线条性艺术，而线条又是抽象的，因此我们要学会将抽象的线条具体化，从而更好地理解书法线条的特征。“这里我们要对线条和笔画做一点区分，我们经常说的笔画是：点横竖撇捺。

但愿长醉不复醒·2023-12-29 12:51

位移贴图、凹凸贴图和法线贴图之间的差异

ygtu2018·2023-12-29 09:35

法线贴图可以实现什么样的3D效果

法线贴图通过

ygtu2018·2023-12-29 09:33

《LIO-SAM阅读笔记》2.ImageProjection&featureExtraction

前言：LIO-SAM中ImageProjection类和featureExtraction类的内容比较简单，这里就放在一起记录，这两部分属于点云的预处理前端，ImageProjection用来点云的运动去畸变和为每帧点云位姿进行粗略初始化

Jiqiang_z·2023-12-29 08:03

【从3D点云生成平面图：一种空间划分方法】

文章目录概要概述实验总结概要本文提出了一种从原始传感器数据自动重建室内环境平面图的新方法。现有的方法是通过检测角点并将它们连接起来，以平面图形的形式生成平面图，与此相反，本文采用了一种策略，将空间分解为多边形分区，并通过能量最小化来选择属于墙壁结构的边缘。通过高效的空间划分数据结构而不是传统的精细角点检测任务，本文的方法对不完美的数据提供高鲁棒性。题目：FloorplanGenerationfro

落叶霜霜·2023-12-29 07:07

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

ubuntu20.04配置RandLA-Net点云语义分割网络（ROS版本）

代码地址：GitHub-corenel/ros-randla-net:ROSnodeforRandLA-Net.ROSnodeforRandLA-Net.Contributetocorenel/ros-randla-netdevelopmentbycreatinganaccountonGitHub.https://github.com/corenel/ros-randla-net.git目录一、配

小鳄鱼先生·2023-12-29 01:23

相机的一些参数

文章目录前言一、快门1.1快门速度的表示1.2快门速度和曝光二、光圈2.1光圈对曝光的影响2.2光圈对景深的影响三、增益/ISO3.1常用的ISO值3.3常用的增益/ISO对三D点云的影响四、景深4.1

OwnResponsibility·2023-12-28 19:11

3D 建模中的法线贴图解释

：3D数字孪生场景编辑器-GLTF/GLB材质纹理编辑器-3D模型在线转换-Three.jsAI自动纹理开发包-YOLO虚幻合成数据生成器-三维模型预览图生成器-3D模型语义搜索引擎什么是3D建模中的法线贴图

ygtu2018·2023-12-28 12:56

模式识别与机器学习-SVM（带软间隔的支持向量机）

软间隔思想的由来在上一篇博客中，回顾了线性可分的支持向量机,但在实际情况中，很少有完全线性可分的情况，大部分线性可分的情况都是整体线性可分，个别样本点无法线性分割开。

Kilig*·2023-12-28 11:29

模式识别与机器学习-SVM（线性支持向量机）

线性支持向量机线性支持向量机间隔距离学习的对偶算法算法:线性可分支持向量机学习算法线性可分支持向量机例子谨以此博客作为复习期间的记录线性支持向量机在以上四条线中，都可以作为分割平面，误差率也都为0。

Kilig*·2023-12-28 10:59

2019-03-02

今天的任务把作业做了，改格式的办一张水卡记得按时吃药和妈妈和许愿联系看一下招聘，事业单位的就英语六级这个问题，研究一下上学期论文，点云，做一个汇总研究用keep锻炼一小时图片发自App

许嘉树木·2023-12-28 05:13

曲线积分和曲面积分

1025.证明1026.证明：式中光滑曲线包围着有界域，为沿着的外法线的导函数，1

抄书侠·2023-12-28 03:04

parallelStream/ForkJoinPool 详解

ForkJoinPool是一种工作窃取算法线程池，和分治法的概念一致，可以充分利用多CPU的优势，把一个任务拆分成多个"小任务",把多个"小任务"放到多个处理器核心上并行执行;当多个"小任务"执行完成之后

若明天不见·2023-12-28 02:21

翻篇了

好久没敲键盘写文章了，看了一遍自己以前写的文章，有点云里雾里的感觉，如果不是生活里留下了有关他的痕迹，我已经有点感受不到他存在过在我生活中了，有些时候一觉醒来，会分不清，我现在是小学，初中，还是高中了，

西米球球·2023-12-28 00:44

雷达目标跟踪算法流程（最全讲解 & 按步骤即可实现）

雷达目标跟踪算法流程（最全讲解&按步骤即可实现）本文详细介绍了基于毫米波雷达点云数据的目标跟踪过程及算法。

深耕智能驾驶·2023-12-27 19:31

机器学习——线性模型（二）

1、优化方法线性回归最小二乘法的两种求解方法(即优化方法)分别是正规方程和梯度下降。

风月雅颂·2023-12-27 18:04

Open3D法线定向

importcopyimportopen3daso3d;importnumpyasnp;importmatplotlib.pyplotaspltmesh_coord_frame=o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.225,origin=[0,0,0])mesh_coord_frame=mesh_coord_frame.t

easyboot·2023-12-27 16:12

Open3D生成随机点云，并保存PLY文件

write_ascii=true表示以ascii格式保存PLY文件否则是二进制保存importtimeimportopen3daso3d;importnumpyasnp;x=np.linspace(-3,3,501)mesh_x,mesh_y=np.meshgrid(x,x)z=np.sinc((np.power(mesh_x,2)+np.power(mesh_y,2)))z_norm=(z-z.

easyboot·2023-12-27 16:42

Open3D将点云数据转换为Mesh格式数据

importopen3daso3d;importnumpyasnp;importmatplotlib.pyplotaspltmesh_coord_frame=o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.225,origin=[0,0,0])mesh_coord_frame=mesh_coord_frame.translate((

easyboot·2023-12-27 16:42

C#下将点云数据保存为PLY格式

目前没有找到C#下将点云数据保存为PLY格式的库，查看了一下PLY格式，所以自己写了个方法实现点云数据保存PLY格式publicstaticstringSavePointCloudToPLY(stringNo

easyboot·2023-12-27 16:41

杂谈.。。。

题外话：我发现我搞的东西都是没人做过的，前面搞点云，异构电影配准，那多难啊，就让一群本科生和研0的搞。现在我的导师又在画饼，补助一点没发，我能老实给他干活吗？

ouger爱编程·2023-12-27 15:46

【Unity】GPU骨骼动画渲染性能开挂动画合批渲染支持武器挂载

Unity】渲染性能开挂GPUAnimation,动画渲染合批GPUInstance_skinmeshrender合批-CSDN博客GPU顶点动画的优缺点：GPU顶点动画是将每一帧动画的Mesh顶点/法线存入贴图

TopGames·2023-12-27 13:11

RandLA-Net windows Pytorch实现

前言最近准备学习有关点云的深度学习模型，想先在自己笔记本电脑（windows11系统）上先简单复现下相关模型和解读代码，由于网上也有很多关于windows系统下的模型复现的博客，所以我就在windows

Noxxhh·2023-12-27 13:42

Unity-shader学习笔记（二）

文章目录Unity-shader学习笔记（二）7法线变换8UnityShader的内置变量8.1内置变换矩阵8.2摄像机和屏幕参数8.3Unity中的屏幕坐标Unity-shader学习笔记（二）7法线变换有法线就必定有切线

IcoveJ·2023-12-27 12:23

Unity Shader入门精要第四章：学习Shader 所需的数学基础--坐标空间

Unity系列文章目录文章目录Unity系列文章目录前言一、4.6.1为什么要使用这么多不同的坐标空间二、4.6.3顶点的坐标空间变换过程4.6.4模型空间4.6.6观察空间4.6.7裁剪空间总结法线变换参考前言我们已经学会了如何使用矩阵来表示基本的变换

妙为·2023-12-27 12:50

（五）unity shader基础之——————学习shader所需的数学基础：下篇（坐标空间：模型空间、世界空间、观察空间、裁剪空间、屏幕空间、法线变换等）

一、坐标空间上篇文章讲述了如何使用矩阵来表示基本的变换，如平移、旋转和缩放，在本节我们将关注如何使用这些变换来对坐标空间进行变换。渲染游戏的过程可以理解成是把一个个顶点经过层层处理最终转换为屏幕上的过程，本节我们就将学习这个转换过程是如何实现的。更具体的来说，顶点经过了哪些坐标空间后，最后被画在了我们的屏幕上。1.1为什么要使用这么多不同的坐标空间我们需要在不同的情况下使用不同的坐标空间，因为一些

小橙子0·2023-12-27 12:19

在pyvista 中，显示带透明度的点云信息

importpyvistaaspvimportnumpyasnp#Numberofpointsnum_points=1000#Generaterandompointsonthesurfaceofaspherephi=np.random.uniform(0,2*np.pi,num_points)#theta=np.acos(1-2*np.random.rand(num_points))theta=n

企鹅的外层世界·2023-12-27 08:42

使用pyvista显示有透明度信息的点云数据

open3d无法显示点云的透明度，于是，这回使用pyvista。这里面是一个函数，函数的输入是一个N*N*N的体素，numpy的array。

企鹅的外层世界·2023-12-27 08:12

如何使用pyvista绘制点云，并动态展示

需求，需要显示点云，同时点云也会发生运动，需要对点云的数据实时的显示。