视觉SLAM从入门到实践

ROS机械臂开发：从入门到实践---学习笔记（1）

第一章作业1.安装melodic版本ROS2.通过键盘控制小海龟运动3.熟悉ROS命令：1）工作空间初始化：catkin_init_workspace2）创建功能包：catkin_create_pkgpkg_namereply3）编译工作空间中的功能包：catkin_make4）运行功能包中的可执行文件：rosrunpkg_nameexecutable_file5）获取功能包信息：rospackf
Hey_amov·2022-11-20 15:56

ROS机械臂开发：从入门到实践---学习笔记（2）

第二章作业第一题练习ROSTutorials教程如图1.1所示，熟悉了tutorials中所使用的基本命令。图1.11.1使用catkin_make在一个工作空间下：catkin_makecatkin_makeinstall（可选，与devel功能类似）编译完成后使用ls命令即可看到build、devel、src文件，如图1.2，工作空间结构如图1.3。图1.2图1.31.2总结ROS开发大致分为
Hey_amov·2022-11-20 15:56

ROS机械臂开发：从入门到实践---学习笔记（6）

第六章作业第一题采用的是ur3机械臂，第二题采用的是老师的模型Probot_anno机械臂。过程如下：第一题编写一个程序，实现以下运动控制功能：（1）在关节空间下，机械臂从起点A运动到B点（关节位置描述），再从B点运动到C点（终端姿态描述）；（2）在笛卡尔空间下，机械臂从C点一次直线运动到D点和E点，最后回到初始A点。1.1第一小问1.1.1关节空间规划关节空间运动是以关节角度为控制量的机器人运动
Hey_amov·2022-11-20 15:56

SLAM

[TOC]SLAM面经汇总SLAM通识基础视觉SLAM方法的分类和对应的特点分析视觉SLAM可以分为特征点法和直接法。
BTDAER·2022-11-20 15:56

SLAM学习笔记1：SLAM概述

尽管是入门级别的学习，出于把一种新事物弄明白的态度，我还是打算将老师所讲授的知识以及自己对《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》这本教材的一些内容
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

《视觉SLAM十四讲》ch13从安装Ubuntu20到最终实现（记录rosdep/Stopus/Eigen几个大坑）

文章目录前言一、安装Ubuntu20.04二、安装ROS-noetic1.安装方法2.rosdep初始化和更新问题解决三、安装《视觉SLAM十四讲》中的第三方库1.Eigen和Sophus安装方法1.1Eigen
Alex_zt·2022-11-20 12:44

视觉SLAM十四讲——ch7

视觉SLAM十四讲——ch7ch7视觉里程计本章目标：1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动
weixin_58021155·2022-11-20 12:13

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：设计SLAM系统

1.如何运行示例代码首先是如何运行示例代码，这里遇到了很多问题：（1）首先要下载Kitti数据集，并在config/default.yaml文件内修改路径。（2）安装Glog、GTest、GFlags库，这部分比较简单，可能遇到的问题可以参考以下几个教程：Ubuntu16.04系统gflags&glog安装_calvinpaean的博客-CSDN博客安装glog执行bash./autogen时报错
晒月光12138·2022-11-20 12:13

关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》

关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、sophus使用问题》奇奇怪怪的报错本文仅记录笔者在学习高翔slam14讲中的一些问题及自己的解决方案。
我不要熬夜·2022-11-20 12:34

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13 设计SLAM 系统

文章目录Bug调试运行test_triangulation测试程序运行kitti_stereo程序参考博客要暂时转去学习机械臂控制相关,这部分留一个坑,以后有时间,手撕一遍代码,现在先做项目调试.Bug调试这里报错是因为还没安装Geset库,安装教程可参考博客:[Ubuntu]GTest安装和测试或者直接执行下面指令进行安装:sudoapt-getinstalllibgtest-devcd/usr
路拾遗37·2022-11-20 12:32

Ubuntu20/视觉SLAM十四讲踩坑记录

Ubuntu/视觉SLAM十四讲踩坑记录Ubuntu/视觉SLAM十四讲踩坑记录：ch3visualizeGeometry:ch6:g2o使用：ch7:段错误(核心已转储)其他：c++:fatalerror
Dr_Zobot·2022-11-20 12:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch9后端1

文章目录9.1理论部分9.2实践部分9.2.1利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）9.2.2利用g2o进行BA优化（多个相机和路标点）调试遇到问题bug参考博客9.1理论部分推荐参考博文推导:视觉
路拾遗37·2022-11-20 12:01

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch8视觉里程计2

文章目录8.1理论部分8.2实践部分8.2.1光流法8.2.2直接法bug调试参考博客8.1理论部分理论部分可参考:视觉slam14讲——第8讲视觉里程计28.2实践部分8.2.1光流法代码及详细参考解释如下
路拾遗37·2022-11-20 12:00

《视觉SLAM十四讲-第二版-ch11：DBoW3安装及报错处理》

1、DBoW3安装包直接使用高博slambook2-master中3rdparty的，进行编译，安装，过程如下：cdDBoW3软件包位置mkdirbuildcdbuildcmake..make-j2//make-j后面数字视自己电脑配置而定，我一般就是j4sudomakeinstall安装成功~若是运行程序报错，如下：则将cmakelist中的libDBoW3.a改为libDBoW3.so即可。若
虚心学习的小张·2022-11-20 12:22

【2022最新】视觉SLAM综述（多传感器/姿态估计/动态环境/视觉里程计）

在这方面，视觉SLAM（VSLAM）方法是指使用相机进行姿态估计和地图生成的SLAM方法。许多研究工作表明，VSLAM优于传统方法，传统方法仅依赖于特定传感器，例如激光雷达，即使成本较低。
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-11-20 07:37

【读书笔记】Python网络爬虫从入门到实践（第2版）-唐松，爬虫基础体系巩固和常见场景练习

【概述】书名：Python网络爬虫从入门到实践（第2版）作者：唐松日期：2021年08月01日读书用时：1568页，100小时，59个笔记【读书笔记】◆1.2网络爬虫是否合法爬虫协议，行走在法律边缘，触不可及
铜锣烧1号·2022-11-20 03:05

多智能体协同视觉SLAM技术研究进展

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自|新机器视觉“导航定位与授时”欢迎您本文引用格式：王璐，杨功流，蔡庆中，等.基多智能体协同视觉SLAM技术研究进展[J].导航定位与授时
小白学视觉·2022-11-20 03:11

Pycharm : Cannot find reference 'xxx' in __init__.py -python问题的几种解决方案

Python编程从入门到实践第12章程序复现中的问题解决综述源程序运行结果警告信息问题解决方案解决方案1解决方案2总结综述首先声明：这不是一个程序错误！这不是一个程序错误！这不是一个程序错误！
feiyihexin·2022-11-20 00:50

Python从入门到实践笔记（一）简介、安装、第一个程序

Python基础笔记（一）简介、安装、第一个程序Python简介C语言与Python语言的区别C语言是可以用来编写操作系统的贴近硬件的语言，所以，C语言适合开发那些追求运行速度、充分发挥硬件性能的程序。Python是用来编写应用程序的高级编程语言。Python优势当你用一种语言开始作真正的软件开发时，你除了编写代码外，还需要很多基本的已经写好的现成的东西，来帮助你加快开发进度。Python就为我们
XWF小弟·2022-11-19 19:27

Python从入门到实践笔记（二）使用编辑器

Python基础笔记（二）使用编辑器VScode在Python的交互式命令行写程序，好处是一下就能得到结果，坏处是没法保存，下次还想运行的时候，还得再敲一遍。所以，实际开发的时候，我们总是使用一个文本编辑器来写代码，写完了，保存为一个文件，这样，程序就可以反复运行了。这时候我们使用VSCode这个文本编辑器，它可以跨平台Windows、Mac和Linux通用。下载安装完成之后，双击打开点击文件→新
XWF小弟·2022-11-19 19:27

Python编程从入门到实践 练习题答案导航

Python编程从入门到实践练习题答案导航导引链接Python编程从入门到实践第二章：变量和简单数据类型练习答案记录Python编程从入门到实践第三章：列表简介练习答案记录Python编程从入门到实践第四章
Is_LiuYiZheng·2022-11-19 19:37

Visual SLAM梳理

最近在学习视觉slam，这里作为阅读笔记记录和总结一下。
元宇宙MetaAI·2022-11-19 17:27

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（3）——实践部分三角测量代码解析

在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，三角测量代码的理解以及相关函数的解释。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉SLAM十四讲》ch8视觉里程计2学习笔记（1）——直接法的理论部分

在这篇博客中，主要介绍视觉里程计2，即直接法的相关知识。目录1.直接法的引出2.光流法3.直接法4.特征点法、直接法以及光流法的比较1.直接法的引出涉及的知识包括：特征点法的缺点、以及解决这些问题的思路方法。2.光流法涉及的知识点包括：光流法的分类、稀疏光流中的L-K算法的介绍、多层光流的提出。3.直接法涉及的内容包括：直接法的目标、已知条件、未知量、方法思想、分类等直接法的思路以流程图的形式展现
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉slam十四讲》学习笔记——ch7实践部分 比较opencv库下的ORB特征的提取和手写ORB的区别

在学习了《视觉slam十四讲》第七章视觉里程计的相关知识后，运行了里面的基于opencv库函数的ORB特征点提取和匹配的代码。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（2）——实践部分对数约束求解相机运动的代码解析

在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，通过2D-2D匹配对估计相机位姿代码的理解以及相关函数的解释。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像 学习笔记（2）——实践部分双目视觉代码讲解

在这篇文章中对《视觉slam十四讲》中的ch5实践部分——stereoVision代码进行解析，做一下学习记录。
sticker_阮·2022-11-19 15:20

视觉SLAM十四讲学习笔记——第七讲 视觉里程计（2）

视觉SLAM的前端也就是视觉里程计实际上要解决的问题是根据匹配的特征点估计相机运动。根据不同的已知条件，选择不同的方法。
晒月光12138·2022-11-19 15:49

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十二讲 建图

SLAM实际上是一种底层技术，往往用来给上层应用提供信息。在前文已实现的部分，我们最多得到的仅是一个稀疏的地图，在需要实现导航、避障、重建等应用时，稀疏地图很难提供足够的信息，需要考虑如何重建稠密地图，即建模所有看到过的部分。根据使用相机的不同可以分为：“单目稠密重建”和“RGB-D稠密建图”（双目应该和RGBD类似，都可以主动测得或计算出图像深度）。其中RGB-D相机的稠密重建较为简单，最直观、
晒月光12138·2022-11-19 15:49

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
goldqiu·2022-11-19 15:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2022-11-19 15:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-特征点法和特征提取和匹配实践

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2022-11-19 15:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
goldqiu·2022-11-19 15:41

《视觉SLAM》学习笔记（一）——ch1-2 预备知识，初识SLAM

《视觉SLAM》学习笔记（一）——ch1预备知识，ch2初识SLAM一、预备知识1.1视觉slam的应用1.2参考书目二、SLAM是什么2.1传感器类别2.1.1相机2.2SLAM是什么2.2.1视觉slam
way7486chundan·2022-11-19 15:40

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch5 相机与图像

《视觉SLAM十四讲》相机位姿与相机外参的区别与联系2.《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像5.2图像理论参考博客:1.视觉
路拾遗37·2022-11-19 15:29

视觉slam十四讲 学习笔记-5

目录特征点的提取和匹配实践2D-2D对极几何对极约束单应矩阵：实践3D-2DPnP特征点的提取和匹配信息：位置、覆盖的大小、朝向等通过在一个矩形中将亮度的值看做质量，然后去计算他的质心，然后通过图像中心和质心的连线就可以得出角点的方向，这样就得出了图像之间的旋转和匹配关系。ORB特征亦由关键点和描述子两部分组成：BRIEF描述子：随机取多对坐标点（pi,qi），eg：如果p处的值大于q我们就记作1
echo_gou·2022-11-19 15:52

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（3）——实践部分 RGB-D相机代码解释及相关函数介绍

在这篇博客中，主要介绍《视觉SLAM十四讲》第五讲的实践部分——RGB-D代码详解。
sticker_阮·2022-11-19 15:16

ICP算法思想与推导详解——什么东西“最近点”，又“迭代”了什么？

在三维重建或者视觉Slam场景中，经常需要确定某一时刻的相机位姿。相机在运动过程中，不同时刻对同一物体获取的三维点云信息是不同的。此时我们可以通过点云的对应点在两个时刻间差异来计算相机位姿的改变。
青蛙球·2022-11-19 14:09

【计算机专业入手好物】研0计算机专业电脑推荐与书籍等等

游戏手柄阿修罗2Pro书籍深度学习python编程从入门到实践电脑研究生确定录取之后，第一时间就开始选电脑。本科期间我使用的电脑是intel芯片的Macbookpro。
李问号·2022-11-19 10:21

视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结

视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结1SLAM源代码下载2Kdevelop安装3安装opencv3.4.14安装Pangolin5部分章节编译问题ch4李群与李代数ch8视觉里程计2ch9安装Meshlabch10g2o
slender-·2022-11-19 03:03

视觉slam从几何到深度学习：挑战与机遇＜Ongoing Evolution of Visual SLAM from Geometry to Deep Learning: Challenge＞

随着基于几何模型的技术日益成熟和精确，视觉SLAM已经取得了重大进展和成就。然而，在具有挑战性的环境下，它们往往是脆弱的。
尤齐·2022-11-19 01:11

视觉SLAM十四讲ch11实践遇到的问题及解决方案

一、安装在编译之前先安装DBow3gitclonehttps://github.com/rmsalinas/DBow3.git然后cmake流程编译安装mkdirbuildcmake..make-j8sudomakeinstall安装结束二、编译程序创建build文件夹并进行编译mkdirbuildcmake..make-8此时出现第一个错误解决方法将CMakeLists.txt中的set(DBo
weixin_58277261·2022-11-19 00:54

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（1）—— 实践部分imageBasics代码讲解

第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单，代码内容包括读取图像文件，输出图像信息，遍历图像，图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。目录1.关于intmain(intargc,char**argv)中argc,argv参数的解释2.关于cv::waitKey(0)的解释：3.图像类型4.计时方式5.复制图像的方式：6.图像像素遍历方式1.关于intmain(
sticker_阮·2022-11-19 00:24

视觉SLAM十四讲CH7代码解析及课后习题详解

orb_cv.cpp#include#include#include//特征点头文件，处理特征点信息#include//opencvgui头文件#include//用于计时的头文件usingnamespacestd;usingnamespacecv;intmain(intargc,char**argv){if(argc!=3){coutkeypoints_1,keypoints_2;//图片1->
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:23

视觉SLAM十四讲CH5代码解析及课后习题详解

imageBasics.cpp#include#include//std::chrono来给算法计时所需头文件usingnamespacestd;#include//opencv核心模块#include//opencvgui模块intmain(intargc,char**argv){//读取argv[1]指定的图像cv::Matimage;image=cv::imread(argv[1]);//c
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:23

视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解

useSophus.cpp#include#include#include//Eigen核心模块#include//Eigen几何模块#include"sophus/se3.hpp"usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;///本程序演示sophus的基本用法intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的旋转矩阵Matrix3dR=
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:53

视觉slam14讲 ——ch2实践部分

学习目标1.了较g++和cmake编译2.掌握CMakeCache.txt中的相关编译操作（生成静态库和共享库，添加可执行程序，链接库）3.重点掌握如何在IDE中进行编译2.4.2helloSLAM基础g++helloSLAM.cpp默认得到一个可执行文件a.out./a.out习题g++编译指定输出的文件名的程序g++-ohelloSLAM.exehelloSLAM.cpp使用参数-o指定输出的
weixin_50862344·2022-11-19 00:22

《视觉SLAM十四讲》ch13/第十三章 视觉里程计 实践章节学习详解

我是在参考这篇博文（重读《视觉SLAM十四讲》）的基础上进行了总结（原文总结的很好了，我是在其基础上自己又重新看了整理了），仅供学习交流，如有错漏欢迎交流呀。
山海里啊有星辰·2022-11-19 00:21

视觉SLAM十四讲学习第二部分（ch7-ch14）

Debug过程中遇到的问题0、写在前言题头诗：初尝视觉SLAM，代码头挠秃代码好在哪，看完云雾里度娘google来回切，方知知易行难这篇Debug的记录是按照章节组织的，内容包括但不限于如下的内容：环境配置代码解析运行报错其他杂项每一个内容讲述的要点我都在小标题里有比较详细的说明
阿银的万事屋·2022-11-19 00:20

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch7视觉里程计1

文章目录7视觉里程计17.1特征点法7.2实践:特征提取和匹配7.32D-3D:对极问题7.4实践:对极约束求解相机运动7.5三角测量7.6实践:三角测量7.73D-2D:PnP7.7.1直接线性变化7.7.2P3P7.7.3最小化重投影误差求解PnP7.8实践:求解PnP7.8.1使用EPnP位姿7.8.2手写位姿估计7.8.3使用g2o进行BA优化7.93D-3D:ICP7.9.1SVD方法7
路拾遗37·2022-11-19 00:17
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