视觉SLAM基础理论

分布式系统CAP理论基础

在分布式系统的基础理论里，有一个CAP理论。
金麟十三少·2023-12-26 15:28

AI论文范文：AIGC中的图像转视频技术研究

1.2图像转视频技术的重要性与应用场景1.3研究动机与目标2相关工作回顾2.1图像转视频技术的发展历程2.2现有图像转视频技术方法概述2.3相关技术的局限性分析3理论基础与技术框架3.1数字图像处理的基础理论
richerg85·2023-12-26 11:20

机器学习（8）朴素贝叶斯算法（20条新闻分类）

目录一、基础理论二、实战：20条新闻分类1、读取数据2、训练集划分3、特征工程（文本特征提取）4、朴素贝叶斯算法训练5、模型评估方法一：预测值与真实值比对方法二：计算准确率总代码一、基础理论朴素贝叶斯算法
_(*^▽^*)_·2023-12-26 07:27

【网络安全】-网络安全的分类详解

在本教程中，我们将深入研究网络安全的不同方面，从基础理论到实际操作，以帮助小白用户更好地保护自己的数字生活。
网络安全乔妮娜·2023-12-26 06:56

视觉SLAM14讲——李群与李代数

前面的文章说过三维空间的刚体运动，介绍了旋转的表示。在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式。1、李群与李代数上一篇文章说过旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，变换矩阵构成特殊欧氏群SE(3)。首先我们来介绍下群这一概念。1、群无论从旋
Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲 第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3
YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。
chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或
贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2这个问题中,T是位姿变量。对于求最小值问题，我们第一步就要求函数对于变量的偏导数，比如说我们对y=x2y=x^2y=x2这个函数来说，偏导数就是y′=2xy'
手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据"这样的问题.一种典型的方式是将它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化.比如说相机旋转,我们估计它旋转了15度,但是观测值是16度,那么如何将我们的估计值调整到16度呢
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。群三维旋转矩阵构成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）三维变换矩阵构成了特殊欧氏群（SpecialEuclideanGroup）什么是群？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

2、视觉slam十四讲李群与李代数这部分代码采用的是非模板的Sophus库。3、如果你在运行这部分代码时遇到了问题，那就先将已经安装或存在的Sophus文件删除干净。
William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

java分布式事务——seata,tcc解决方案总结！

目录1.分布式事务基础理论1.1.CAP理论1.2.BASE理论2.分布式事务解决方案之2PC(两阶段提交)2.2.1XA方案2.2.2Seata方案2.2.3分布式事务解决方案之TCC源码地址：https
zhangkaixuan456·2023-12-24 20:26

五点看出专科与本科的区别

本科是培养较扎实地掌握本门学科的基础理论。第二点职能结构的不同：专科以教学为主要职能。本科以教学、科研、成果转化以产业服务为主要职能。第三点知识结构的不同：专科强调岗位业务知识和实践操作技能。
无声33·2023-12-24 19:59

我在上海乐字节学习Java的第一天

2.今天开始第一部分Java基础理论的学习。（为了让自己记忆深刻，牢记知识，建议去记录自己每天的学习）知识点1.标识符：Java语言的标识符是由字母，下划线，美元符号（可以为首字母），和数字组成的。
天上的小仙女呀·2023-12-24 12:51

南京大学-软件分析-课程05-数据流分析基础理论

1.从另一个角度看迭代算法用k个值来表示CFG中的k个节点，在每一轮迭代中更新对应的值。迭代函数为F:VkF:V^kF:Vk—>VkV^kVkXisafixedpointoffunctionFifX=F(X)2.PartialOrder（偏序）当我们定义偏序集（partiallyorderedset，poset）时，我们将其表示为一个二元组r(P,⊑)，其中⊑是一个二元运算符在P上定义偏序关系。有
我就是菜鸡1229·2023-12-24 10:41

南京大学-软件分析-课程05-数据流分析基础理论2

7.迭代算法与不动点定理关联我们需要证明自己的TransferFunction是单调的代码什么时候会停止8.May/MustAnalysis,ALatticeViewMayAnalysisUnsaferesult->Saferesult如果我是一个查错的定义，没有nodefinition的错误，这是一个不安全的结果。所有的definition都有可能有错，这是一个安全但没有用的结果。这里假设{a,
我就是菜鸡1229·2023-12-24 10:41

讲座 | 颠覆传统摄像方式乃至计算机视觉的“脉冲视觉”

黄教授团队的“脉冲视觉”研究从基础理论方面突破，变革了已经沿用两个世纪的传统感光方式，使得每个新型感光元器件可以每个像素单独对光子进行捕获，并可以重现拍摄时
一条独龙·2023-12-24 09:26

java基础理论+java WEB+java开源框架 知识点汇总

一.java基础篇1.final关键字的作用?被final修饰的类不可以被继承被final修饰的方法不可以被重写被final修饰的变量不可以被改变.如果修饰引用,那么表示引用不可变,引用指向的内容可变.被final修饰的方法,JVM会尝试将其内联,以提高运行效率，被final修饰的变量,在编译阶段会存入常量池中.2.abstractclass和interface有什么区别?声明方法的存在而不去实现
莫莫莫氵·2023-12-24 06:47

5 认识规范（1）

一、对已有知识理论的反思（一）大多数的知识理论都有致命的缺陷例如，信念理论，包括基础理论和连贯理论。
Li老师·2023-12-24 03:39

OpenCV与YOLO学习与研究指南

推荐资源：《数字图像处理》：了解图像处理的基础理论。《计算机视觉：算法与应用》：掌握计算机视觉的基本概念。编程基
机器视觉知识推荐、就业指导·2023-12-23 08:47

晨间日记

3月19日晴今天，一如既往的7点左右起床，简单的吃了点泡面加一个鸡蛋，早晨风很大，没有出门锻练，就用手机看中医基础理论。
禅园听雪·2023-12-23 03:57

《英语教师学科教学知识的建构》第一章1.1-1.2

目前看来，比较需要提升基础理论知识，英语教学法知识，教育知识这三个方面。2.语言交际技能为什么包含英语和母语？
刘婕_18e1·2023-12-22 21:55

软件测试学习一（基础理论知识）

文章目录软件测试学习一（基础理论知识）一、软件测试定义、目的、原则二、软件测试类型及流程2.1软件测试级别2.2软件开发的几个阶段2.3软件测试流程三、软件测试分类3.1按开发阶段划分3.1.1单元测试
是cc·2023-12-22 16:48

软件测试基础理论知识总结

小编热衷于收集整理资源，记录踩坑到爬坑的过程。希望能把自己所学，实际工作中使用的技术、学习方法、心得及踩过的一些坑，记录下来。也希望想做软件测试的你一样，通过我的分享可以少走一些弯路，可以形成一套自己的方法，并应用到实际中。小编整理了一些零基础入门软件测试到精通全套自学资料，还有不少工具和视频的【网盘资源】，需要的朋友可以1、软件测试概述软件测试的IEEE定义：使用人工或自动的手段来运行或测量软件
软件测试阿里大叔·2023-12-22 16:15

软件测试基础理论体系学习8-什么是验收测试？验收测试的内容是什么？过程是什么？有什么测试策略？

8-什么是验收测试？验收测试的内容是什么？过程是什么？有什么测试策略？1验收测试的主要内容1.1简介和说明1.2验收测试的目的1.3验收测试的任务1.4验收测试主要内容1.4.1验收测试标准1.4.2配置复审1.4.3α、β测试2验收测试的过程2.1软件需求分析2.2编制《验收测试计划》和《项目验收准则》2.3测试设计和测试用例设计2.4测试环境搭建2.5测试实施2.6测试结果分析2.7测试报告2
虫无涯·2023-12-22 16:44

2021-03-03

在新形势下，青年干部不仅要具备扎实的马克思主义理论水平,更要深刻了解中国特色社会主义理论体系,把加强基础理论学习与知识更新学习相结合，
LKZ2020·2023-12-22 10:23

论文阅读：Long-Term Visual Simultaneous Localization and Mapping

论文摘要指出，为了在长期变化的环境中准确进行定位，提出了一种新型的长期视觉SLAM（同步定位与地图构建）系统，该系统具备地图预测和动态物体移除功能。
稻壳特筑·2023-12-22 09:13

linux高级篇基础理论九（Redis群集，非关系数据库与关系数据库）

上一章linux高级篇基础理论八（web调度器、LVS，heproxy、nginx，算法）后续会发布Redis真实部署操作目录Redis区别理论1、数据库的
小刘在C站·2023-12-22 07:54

orb-slam2学习总结

目录视觉SLAM1、地图初始化2、ORB_SLAM地图初始化流程3、ORB特征提取及匹配1、对极几何2、对极约束（epipolarconstraint）3、基础矩阵F、本质矩阵E5、单目尺度不确定性6、
谢大旭·2023-12-21 21:08

重载（Overload）和重写（Override）的区别。重载的方法能否根据返回类型进行区分

重载的方法能否根据返回类型进行区分面试官考察点猜想这道题纯粹只是考查基础理论知识，对实际开发工作中没有太多的指导意义，毕竟编辑器都有语法提示功能，如果没写正确，会有错误提示。
跟着Mic学架构·2023-12-21 10:57

中医基础理论

什么是五行？黑色，蓝色，红色，黄色，白色，五种颜色。五种颜色经过不同的调配，就可以配出想要的任何一种颜色。我们看到的这个色彩缤纷的世界，最基础的五种颜色，可以理解成五行。我们听到的所有的美妙的音乐，也是5种声音基调构成。可能马上有人要反驳我，你说错了，不是5种是7个音符。7个音节是西方的认知，咱们几千年一直以来都用的五音节，五个完全足够了。我们尝到的各种味道，也是五种基础味道：酸，苦，甘，辛，咸。
生活感恩·2023-12-21 04:53

前端基础理论试题——附答案

选择题（每题2分）HTML是什么的缩写？A.HyperlinkandTextMarkupLanguageB.HyperTextMarkupLanguageC.High-LevelTextMarkupLanguageD.HyperTransferMarkupLanguageCSS用于什么目的？A.数据存储B.页面布局C.服务器端逻辑D.用户认证JavaScript中，let和const关键字用于声明
知孤云出岫·2023-12-20 19:27

重返20岁，我一定不会做的几件事

那一年我大三，结束了在天大的基础理论课学习，终于回到本校学习医学基础课与专业课，真正体会了医学的考试周，简直苦不堪言。作为挂科率最高的专业，不仅课本厚，需要背的东西多，而且课时安排极不合理。
媛小医·2023-12-20 13:14

网安基础理论代码

由于网安基础理论非常广泛，不同的理论可能需要不同的代码实现。以下是一些常见的网安基础理论及其可能对应的代码实现：加密算法：常见的加密算法包括对称加密算法和非对称加密算法。
wxchqaz·2023-12-20 11:17

让大脑更健康的三种食物，您是否常吃呢？

但是现在一些保健品厂商，拿着一些国际公认的基础理论或者科学研究，把产品推导成具有提高智商和记忆能力的效果，这是无法真正确
前烈之光·2023-12-20 09:11

占星与星盘入门：从星座到本命盘的探索

传统占星学基础：地心说传统的占星都是以地心说为基础理论进行的规律的整理。当时的人们以地球为中心为理论依据，观察天上的星星和太阳仿佛在一个巨大的球体进行旋转。
鼻涕粑粑·2023-12-20 07:14

互联网用户研究知识体系，你知道多少？

谈到互联网用户研究人员知识体系，包括但不限于：基础理论，工具使用，逻辑思维，口头表达，报告撰写，互联网行业常识等。基础理论对于用研来说基础理论，是如UCD的各种方法可用性测试，卡片分类等等之类的知识。
海南火晒·2023-12-20 06:12

csp介绍

CCF-CSP认证分为初级认证和高级认证两个级别，初级认证主要考察考生的基础理论知识和技能，高级认证则更加注重考生在实际项目中的
指引拟态没·2023-12-19 18:04

一个国家的强盛，是在小学教师的讲台上完成的！

用最优秀的人，培养更优秀的人每一次产业革命都是基础研究的厚积薄发力学、热学基础理论的进步催生了第一次工业革命巴本制成第一台蒸汽机的工作模型布莱克
14fa794d8c94·2023-12-19 15:20

中医基础理论

中医基础理论（中基）的目录框架1：中医学理论体系的形成及主要特点（1）形成与发展（2）主要特点：【一：整体观念】【二：辨证论治】2：精气学说（1）概念：【一：精】【二：气】【三：精气】（2）基本内容（3
小冷中医·2023-12-19 14:02

视觉SLAM中的相机分类及用途

视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法主要用于机器人和自动导航系统中，用于同时进行定位和建立环境地图。这种算法依赖于相机来捕捉环境数据。
稻壳特筑·2023-12-19 12:31

PyTorch机器学习与深度学习

因此，为了帮助广大科研人员更加系统地学习深度学习的基础理论知识及对应的Pytorch代码实现方法，Ai尚研修特举办“最新PyTorch机器学
PhyliciaFelicia·2023-12-19 11:30
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