视觉SLAM

视觉SLAM十四讲笔记-11-1

视觉SLAM十四讲笔记-11-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-11-111.1概述11.1.1回环检测的意义11.1.2回环检测的方法11.1.3准确率和召回率11.2词袋模型主要目标：1.理解回环检测的必要性
四夕小一冰·2023-01-20 17:13

视觉SLAM十四讲笔记-1

视觉SLAM十四讲笔记-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-1第一讲：预备知识1.1本书讲什么1.2如何使用本书参考链接:linklink高翔,张涛,等.视觉SLAM十四讲:从理论到实践[M].电子工业出版社
四夕小一冰·2023-01-20 17:43

视觉SLAM十四讲笔记-2

视觉SLAM十四讲笔记-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-2第二讲-初识SLAM2.1引子2.2经典视觉SLAM框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3SLAM问题的数学表述第二讲
四夕小一冰·2023-01-20 17:43

视觉SLAM十四讲笔记-7-2

视觉SLAM十四讲笔记-7-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-2估计相机运动7.32D-2D：对极几何7.3.1对极约束7.3.2本质矩阵7.3.3单应矩阵7.4实践：对极约束求解相机运动尺度不确定性初始化的纯旋转问题多于
四夕小一冰·2023-01-20 17:41

XTDrone学习笔记二：在Fedora运行ORB_SLAM2+PX4的仿真

对应肖老师的内容：视觉SLAMORB_SLAM2针对Fedora上使用的修改已提交到github上。
xianfengdesign·2023-01-18 07:31

视觉SLAM十四讲第八讲

第8讲视觉里程计2本节目标理解光流法跟踪特征点的原理。理解直接法是如何估计相机位姿的。使用g2o进行直接法的计算。一、直接法特征点法拥有如下的缺点：1.、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。2、使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。3.、相机有时会运动到特征缺失的地方，往往这些地方没有明显的纹理信息。为了克服特征点法的上述缺点而存在的。直接法根据像素的亮度信息，估计相机的运动，可以完全不用计
菜菜的阿远·2023-01-17 17:43

深蓝学院-视觉SLAM课程-第7讲笔记

课程Gitbug地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master0.内容这讲来讲后端之前的最小二乘的方法属于批量方法，较为简单，另一种方法是递归方法。1.递归方法前端是实时的估计，抓取关键帧和特征点匹配，后端计算量较大，不要求实时，但是计算量也需要限定在一定的程度内。保持当前状态，来新信息之后就更新，运动方程对自己的位姿有一个大概的估计，但
读书健身敲代码·2023-01-17 17:42

深蓝学院：视觉SLAM学习记录1

最近在看深蓝学院上高翔博士的视觉SLAM课程，做点笔记总结一下学习过程，以方便之后的回顾。
滚蛋吧头发君·2023-01-17 17:42

深蓝学院-视觉SLAM课程-第5讲笔记

0.内容前面四讲都是基础内容，现在开始讲解一些具体的SLAM的内容。视觉里程计有两种方法：特征点法和直接法，本次讲特征点法。1.特征点实际中的描述子用二进制的比较多，好计算且内存小。1.FAST关键点特征点相关：以ORB为例连续n（如取9个）个点的像素的亮度逗比改点像素的亮度大/小一个阈值（如20），这时认为是关键点，否则认为不是，则这种特征点就叫FAST-9，还有FAST-11用的也较多。FAS
读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

深蓝学院-视觉SLAM课程-第6讲作业

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master第6讲作业2.T22.1光流文献综述文献还没读完，这部分参考博客2.2forward-addtiveGauss-Newton光流的实现核心代码和结果：Listing1：//TODOSTARTYOURCODEHERE(~8lines)//计算误差doubleerror=GetPi
读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

深蓝学院-视觉SLAM课程-第4讲作业（T5矩阵微分，T6手写高斯牛顿，T7批量MLE）

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master5.T5矩阵微分5.1实值行向量偏导这块儿之前一直不太懂，趁着这个机会补一补。看结论的话直接到5.5节，稍微理解一下的话再看看5.1和5.2，具体矩阵微分的引出在5.3。行向量偏导和列向量偏导对应，对列向量偏导一般叫做梯度。求f(X)f(X)f(X)对XXX的行向量偏导vec(
读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

深蓝学院-视觉SLAM课程-第1讲笔记

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master1.基础知识一些图像处理方面的工作需要借助ML方法来完成：物体识别，检测，分割等。：SLAM分为特征点SLAM和直接法的SLAM（DSO），普通相机和深度相机可以使用不同的SLAM方法，可以建稀疏图和稠密图。SLAM：SimultaneousLocalizationandMap
读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

回环检测算法综述之场景描述

在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。
半不闲居士·2023-01-17 17:10

深蓝学院-视觉SLAM课程-第8讲笔记-回环检测

0.内容1.回环检测与词袋回顾视觉SLAM流程图重点讲解如何检测到回环的发生。任意两个关键帧进行特征匹配，显然这样的计算量非常大。
读书健身敲代码·2023-01-17 17:10

开源！用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

现有的视觉SLAM回环检测大多是基于词袋模型，也就是2012年推出的BoW2库和2017年推出的改进版本BoW3，例如ORB-SLAM2和VINS-Mono。
3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

规划之路：SLAM学习经验分享

作为一个刚入坑SLAM一年多的初学者，首先想说的就是这个研究方向比较广，大方向按搭载传感器分为激光SLAM和视觉SLAM两种，激光SLAM搭载激光雷达，视觉SLAM搭载单目、双目、RGBD相机三大类。
深蓝学院·2023-01-16 20:54

视觉SLAM学习笔记

中英文对照表中文英文计算机视觉ComputerVision人工智能ArtificialIntelligence单目相机Monocular双目相机Stereo深度相机RGB-D视差Disparity稀疏Sparse稠密Dense半稠密Semi-dense同时定位与建图（SLAM）SimultaneousLocalizationandMappingTOFTime-of-Flight视觉里程计(VO)V
Jeet173·2023-01-16 16:53

SLAM疑难篇之特别篇：Ubuntu18.04从零开始配置并跑通VINS-MONO全流程

ROS，到安装OPENCV3.3.1，再到安装各种依赖，最后到跑通Vins-mono本文将截图展示全流程中很重要的部分流程参照本文主要参照了这篇文章，建议读者按照他的流程走，有出入的地方我会圈出来我的视觉
j_shuttworth·2023-01-16 13:25

【视觉SLAM十四讲】第一篇：安装eigen3、Pangolin、fmt、Sophus、ceres2、g2o、DBoW3库

本书源代码托管在GitHub上https://github.com/gaoxiang12/slambook2https://gitcode.net/mirrors/gaoxiang12/slambook2//安装库的统一操作mkdirbuildcdbuild//进行编译，并指定所生成中间文件的位置为当前目录下，其中MakeFile最重要，但不必修改它；cmake处理了工程文件之间的关系cmake.
Hahalim·2023-01-16 13:54

学习视觉SLAM14讲ch4时，运行example工程，及所遇到的问题汇总（Ubuntu20.04）

文章目录前言1.准备工作2.进入slambook2/ch4/example文件夹3.修改CMakeLists.txt4.cmake5.make6.新建example文件夹放置实验数据7.运行8.运行结果前言在学习SLAM14讲，ch4的时候，运行example工程，遇到了一些问题。经参考网络上的资料后，逐步解决解决后，希望可以帮助后来遇到同样问题的小伙伴。高翔博士在课程中建议使用Ubuntu版本为
MFL_xiaotaiye·2023-01-14 23:18

【视觉SLAM】DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry

L.v.StumbergandD.Cremers,“DM-VIO:DelayedMarginalizationVisual-InertialOdometry,”inIEEERoboticsandAutomationLetters,vol.7,no.2,pp.1408-1415,April2022,doi:10.1109/LRA.2021.3140129.论文阅读方法：Title，Abstract—
振华OPPO·2023-01-14 16:35

【视觉SLAM】DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features

Citations：LiD,ShiX,LongQ,etal.DXSLAM:ArobustandefficientvisualSLAMsystemwithdeepfeatures[C].2020IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS).LasVegas,NV,USA,2020:4958-4965.Keywor
振华OPPO·2023-01-14 16:32

视觉slam-----第三篇 最小二乘法

视觉slam系列更多偏向对本人的记录而非讲解，因此叙述部分会占多数，推导过程几乎没有，文章主要内容摘自《视觉slam十四讲》《计算机视觉中的多视图几何》《机器人学中的状态估计》，博客内容仅为帮助自己记忆
loricon_test·2023-01-14 14:18

视觉SLAM常见面试题 （上）

文章目录1、视觉SLAM方法一般分为特征点法、直接法、和光流法，简述概念，及优缺点。特征点法直接法光流法2、视觉SLAM常用相机包括：单目，双目，RGB-D相机，简述优缺点、常用的相机型号？
lark_ying·2023-01-13 22:40

VSLAM（1）视觉SLAM的发展现状

原文地址：VSLAM（1）视觉SLAM的发展现状01VSLAM中常用的传感器VSLAM中使用的传感器通常包括单目相机、立体相机和RGB-D相机。
·2023-01-13 19:49

TX2---ORB_SLAM2

JetsonTX2运行ORB-SLAM2rosKinectV1视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2withKinect2zed:使用zed摄像头+roskinetic跑ORB_SLAM2这个报错compileerror
在路上@Amos·2023-01-12 16:35

无人机——像素坐标系转世界坐标系（NED）

目录前言一、针孔相机的原理二、像素坐标系转相机坐标系三、相机坐标系转机体坐标系四、机体坐标系转世界坐标系（NED）前言正文开始前先推荐我做这个坐标系转换受益最深的一本书《视觉SLAM14讲》，为什么要推荐这本书
BITer_lzn·2023-01-12 09:24

视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示

前三讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-
goldqiu·2023-01-12 06:11

Y9000P 2022 3060版本安装Ubuntu18.04遇到的问题

由于工作设计一部分深度学习和三维计算机视觉，需要使用Ubuntu系统，学习高翔老师的【视觉slam理论与实践】课程，电脑系统要求：Ubuntu16.04/18.04，so为了和老师保持一致我安装了Ubuntu18.04
不解不惑·2023-01-11 16:24

[视觉SLAM14讲踩坑日记ch4] ubuntu20.04由于Sophus库依赖与fmt库，所以安装Sophus之前要先安装fmt

【背景】使用ubuntu20.04运行《视觉SLAM14讲》ch4中trajectoryError.cpp示例程序报错安装Sophus库报错需要fmt提示缺少fmt【解决办法】：安装fmt依赖库gitclonehttps
肯维·2023-01-11 12:40

Tree Stem Diameter Estimation from Mobile Laser Scanning Using Line-Wise Intensity-Based Clustering

使用惯性导航和视觉SLAM(同步定位和绘图)记录轨迹。激光扫描仪数据、轨迹和方向用于计算3D点云。代表树的聚类被逐行提取以减少定位系统中不确定性的影响。激光回波的强度被用来滤除仅掠过茎干的不可靠回波。
fish小余儿·2023-01-10 06:56

SLAM中姿态估计的图优化方法比较（g2o/Ceres/GTSAM/SE-Sync）

编辑|深蓝AI点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！
自动驾驶之心·2023-01-08 19:53

视觉SLAM十四讲第六讲

第六章非线性优化主要目标理解最小二乘法的含义和处理方式。理解高斯牛顿法（Gauss-Newton）、列文伯格—马夸尔特方法（LevenburgMarquadt）等下降策略。学习Ceres库和g2o库的基本使用方法。一、状态估计问题1）批量状态估计与最大后验估计经典SLAM模型由一个运动方程和一个观测方程构成：在运动和观测方程中，我们通常假设两个噪声项wk,vk,j满足零均值的高斯分布，像这样：其中
菜菜的阿远·2023-01-08 16:59

大汇总 | 9种基于神经辐射场NeRF的SLAM方法你都知道吗？

作者|秦通编辑|算法邦点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM
自动驾驶之心·2023-01-06 10:34

一文了解PnP算法，python opencv中的cv2.solvePnP()的使用，以及使用cv2.sovlePnP()方法标定相机和2D激光雷达

——《视觉SLAM十四讲》（参考）2、通俗的讲，PnP问题就是在已知世界坐标系下N个空间点的真实坐标以及这些空间点在图像上的投影
点亮～黑夜·2023-01-06 09:13

SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍了系列一：VSLAM的前端：视觉里程计和回环检测，和系列二：V
AI算法修炼营·2023-01-06 08:24

视觉SLAM十四讲笔记-8-1

视觉SLAM十四讲笔记-8-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-8-1视觉里程计28.1直接法的引出8.22D光流8.2.1Lucas-Kanade光流8.3实践：LK光流8.3.1使用LK光流8.3.2
四夕小一冰·2023-01-06 08:24

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉里程计（♥重点章节♥）

第7讲视觉里程计学习任务7.1特征点法举个栗子ORBBRIEF7.22D-2D对极几何八点法求矩阵E（Essential）从E计算R,t:奇异值分解使用H恢复R，t（八点法共面时）小结7.3三角测量三角测量的定义三角法求深度原理7.43D-2DPnP（♥重要的姿态估计方法♥）PnP定义PnP问题求解方法7.4.1直接线性变换（DLT）7.4.2P3P7.4.3PnP优化解法BundleAdjust
星禾说·2023-01-06 08:23

视觉SLAM十四讲-高翔 第8讲 视觉里程计2

视觉里程计1.直接法的引出尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实时计算的，而ORB也需要近20毫秒的计算。如果整个SLAM以30毫秒/帧的速度运行，那么一大半时间都花在计算特征点上。使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。一张图像有几十万个像素，而特征点只有几百个。只使用特征点丢弃
玛卡巴卡_qin·2023-01-06 08:22

[SLAM]高博视觉SLAM十四讲ch4中useSophus报错

问题描述在正常安装了Sophus库后，运行高博的代码，发现如下错误########Runningcommand:"make-j16-l16"in"/home/a/SLAM/slam_ws/build"####ScanningdependenciesoftargetuseSophus[33%]Builttargethello[33%]Builttargethello_shared[33%]Built
Astrophily·2023-01-04 16:50

ubuntu20运行A-LOAM记录

前言大致看了一下ORB-SLAM、DF-VO等SLAM相关项目，也围绕着DF-VO做了一些修改，现在研二，也该为自己的未来作打算了，看了一下求职的信息，其实给我的感觉招雷达SLAM的会比视觉SLAM的要多
Astrophily·2023-01-04 16:17

2021年十大开源SLAM算法整理

_哔哩哔哩_bilibili2021年底盘点：十大最佳开源SLAM算法1.TANDEM该方法由慕尼黑工业大约DanielCremers团队提出来的纯视觉SLAM，该框架在圣诞节前开源。
jjm2002·2023-01-04 07:28

回环检测回环校正（二）：回环校正原理

回环检测回环校正（二）：回环校正原理一、回环校正概述参考：[1]徐宽.融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.回环校正所要做的事是如何利用回环信息消除累计的误差。
Dammmmmmy·2023-01-04 02:40

回环检测回环校正（一）：回环检测原理

回环检测回环校正（一）：回环检测原理一、回环检测回环校正的意义参考：[1]徐宽.融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.我们在进行运动估计之后，当固定了第一帧图像的初始位姿
Dammmmmmy·2023-01-04 02:10

论文汇总！物体级SLAM（定位/建图/重定位/回环检测）

/zhuanlan.zhihu.com/p/570562248点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉
自动驾驶之心·2023-01-04 02:05

视觉SLAM学习笔记

本文是个人对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解说写下的笔记以备忘第三讲向量向量一般为列向量,用小写字母表示。向量相乘点乘为内积，可表达为以下，为向量a、b间夹角，结果可描述为向量间投影关系。
Nico_J ??·2023-01-03 18:50

1.移动机器人发展现状

需要多个传感器配合2.自动驾驶领域(AMR自主移动机器人):车辆避让行人、导航等热点研究领域：环境感知和建模、人机交互、定位导航、环境理解发展趋势：视觉SLAM，实现多传感器融合深度学习：加深机器人对环境的理解多机协作
helwens·2023-01-03 14:22

视觉SLAM学习路线

关于视觉SLAM我感觉学习成本高、科研选题难和行业壁垒高，但是充满挑战不是很有意思嘛。学SLAM方向跟motionplanning科研都不好做，而且都很吃数学基础。
极客范儿·2023-01-03 08:01

基于环视相机的视觉SLAM在自动泊车系统上的应用

点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：TrainedTrajectorybasedAutomatedParkingSystemusingVisualSLAMonSurroundViewCameras作者：NiveditaTripathiandSenthilYogamani编辑：点云PCL欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意
Being_young·2023-01-02 20:25

SVO: 视觉SLAM中特征点法与直接法结合

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍主要分为两部分：首先是，VSLAM系列的总体概述：VSLA
小白学视觉·2023-01-02 16:04
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