3_视觉slam

OAK相机：纯视觉SLAM在夜晚的应用

哈喽，OAK的朋友们，大家好啊，今天这个视频主要想分享一下袁博士团队用我们的OAK相机产出的新成果在去年过山车SLAM的演示中，袁博士团队就展示了纯视觉SLAM在完全黑暗的环境中的极高鲁棒性。

OAK中国_官方·2025-03-01 20:26

视觉SLAM十四讲第7讲 (3) 相机运动估计 2D-2D/3D-2D/3D-3D

相机运动估计2D-2D/3D-2D/3D-3D1.2D-2D：对极约束2.三角测量3.3D-2D：PnP3.1直接线性变换DLT3.2P3P3.3最小化投影误差求解PnP4.3D-3D：ICP4.1SVD方法4.2非线性优化方法5.总结若已经有匹配好的点对，要根据点对估计相机的运动，可以分为以下三种情况：2D-2D：即点对都是2D点，比如单目相机匹配到的点对。我们可以用对极几何来估计相机的运动。在

LYF0816LYF·2025-02-27 21:27

【python】3_容器

目录一、列表list1.1基本语法1.2常用操作方法1.3列表的遍历二、元组tuple特点：三、字符串常用操作方法：四、序列操作方法：切片五、元素特点：基本语法：集合常用功能：六、字典定义：注意事项：什么是容器可以存储多个元素的python数据类型python有哪些数据容器list(列表)、tuple(元组)、str(字符串)、set(集合)、dict(字典)一、列表list1.1基本语法#定义变

简易091·2025-02-27 01:19

动态视觉SLAM的亿点点思考（含20项最新开源代码链接）[上篇]

0.笔者个人体会动态环境下的视觉SLAM一直都是研究的重点和难点，但最近动态SLAM的paper越来越少，感觉主要原因是动态SLAM的框架已经固化，很难做出大的创新。

3Ｄ视觉工坊·2025-02-26 05:57

自动驾驶（Automated Driving）系统组成和主要技术--以思维导图形式介绍

定位传感器模块:包括GNSS(全球导航卫星系统)、INS(惯性导航系统)和视觉SLAM等，用于确定车

大连海事的亲外甥·2025-01-30 04:28

【MotionCap】DROID-SLAM 1 ：介绍及安装

DROID-SLAM：DROID-SLAM:DeepVisualSLAMforMonocularDROID-SLAM：适用于单目、立体和RGB-D相机的深度视觉SLAMStereo,andRGB-DCamerashttps

等风来不如迎风去·2025-01-23 22:38

【ORB-SLAM2：三、地图初始化】

地图初始化是视觉SLAM系统的关键步骤之一，它是整个系统运行的起点。初始化的主要任务是从输入图像数据中构建一个初始地图，为后续的相机位姿估计和场景重建提供基础。

KeyPan·2025-01-20 17:26

【视觉SLAM:六、视觉里程计Ⅰ：特征点法】

它是视觉SLAM的重要组成部分之一，主要通过提取图像中的信息（如特征点或直接像素强度）来实现相机运动估计。

KeyPan·2025-01-20 11:45

【视觉惯性SLAM：十五、ORB-SLAM3中的IMU预积分】

单一的视觉SLAM主要依赖于图像特征进行定位和建图，这种方法虽然能够在许多环境中获得良好的效果，但其鲁棒性容易受到动态变化、光照条件恶化以及环境特征稀缺等因素的限制。例如，昏暗场景或快速运动可能

KeyPan·2025-01-18 18:31

视觉SLAM学习打卡【8-1】-视觉里程计·直接法

视觉SLAM学习打卡【8-1】-视觉里程计·直接法一、光流法（1）前提（实际中较难满足）（2）理论推导（3）附：超定方程求解二、直接法（1）理论

肝帝永垂不朽·2025-01-17 23:38

存储课程学习笔记3_读写nvme磁盘（清除脏数据，struct nvme_user_io和ioctl进行读写，struct block_device内核提供接口读写）

上篇文章实现在内核模块下插入一个文件系统，实现对磁盘或者目录进行对应格式化（mount）绑定文件系统后，已经可以正常使用。接下来了解对nvme磁盘的控制。0：总结1：初始化nvme磁盘，清空脏数据dd指令2：structnvme_user_io结构体+ioctl实现直接控制nvme磁盘。了解block块3：借助内核接口插入内核模块实现对nvme磁盘的访问。（structblock_device对象

yun6853992·2024-09-10 05:18

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十讲后端优化（2）

上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上述的数据量甚至还不到1s的内容，因此在求解大规模定位建图问题时，一定要控制BA的规模。这里主要有两种解决思路：（1）

晒月光12138·2024-09-08 13:10

chapter06_渲染Web视图_3_使用Apache Tiles视图定义布局

需求：为所有的页面定义一个通用的头部和底部（例如copyright)方法：使用布局引擎ApacheTiles，Spring提供视图解析器TilesViewResolver用于支持ApacheTiles配置Tiles视图解析器(1)需要添加几个Bean示例WebConfig.java@Configuration@EnableWebMvc@ComponentScan("spittr.web")publ

米都都·2024-09-03 17:32

音频处理3_时域频域

本节主要讲音频的时域到频域的变换和理解我们以两个正弦波的组合信号为例，生成代码如下：#生成信号t=np.linspace(0,1,1000,endpoint=False)#时间轴freq1=5#5Hzfreq2=20#20Hzsignal=np.sin(2*np.pi*freq1*t)+0.5*np.sin(2*np.pi*freq2*t)#合成信号第1幅图是时域图，第2-3幅图是频率图，分别记录

迪三·2024-08-28 04:24

视觉slam十四讲学习笔记（六）视觉里程计 1

本文关注基于特征点方式的视觉里程计算法。将介绍什么是特征点，如何提取和匹配特征点，以及如何根据配对的特征点估计相机运动。目录前言一、特征点法1特征点2ORB特征FAST关键点BRIEF描述子3特征匹配二、实践：特征提取和匹配三、2D-2D:对极几何1对极约束2本质矩阵3单应矩阵四、实践：对极约束求解相机运动五、三角测量总结前言1.理解图像特征点的意义,并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹

苦瓜汤补钙·2024-02-19 13:54

力扣热题100_滑动窗口_3_无重复字符的最长子串

文章目录题目链接解题思路解题代码题目链接3.无重复字符的最长子串给定一个字符串s，请你找出其中不含有重复字符的最长子串的长度。示例1:输入:s=“abcabcbb”输出:3解释:因为无重复字符的最长子串是“abc”，所以其长度为3。示例2:输入:s=“bbbbb”输出:1解释:因为无重复字符的最长子串是“b”，所以其长度为1。示例3:输入:s=“pwwkew”输出:3解释:因为无重复字符的最长子串

you_are_my_sunshine*·2024-02-19 12:02

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

这一讲主要内容就是了解摄像机的成像模型以及OpenCV的使用。1.四种坐标系坐标系基本描述世界坐标系因为摄像机和物体可以随便摆放在空间中的任何位置，所以我们必须用一个固定的坐标系来描述空间中任何物体的位置和摄像机的位置和朝向，这个基准坐标系我们称之为世界坐标系。在计算机视觉中，我们通常把世界坐标系定义为摄像机坐标系或者所观测的物体的中心。摄像机坐标系摄像机坐标系的原点是摄像机的光心，X、Y轴分别平

晒月光12138·2024-02-15 10:06

视觉slam十四讲学习笔记（四）相机与图像

理解理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。目录前言一、相机模型1针孔相机模型2畸变单目相机的成像过程3双目相机模型4RGB-D相机模型二、图像计算机中图像的表示三、图像的存取与访问1安装OpenCV2存取与访问总结前言前面介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM经典模型中

苦瓜汤补钙·2024-02-15 10:06

ORB-SLAM3运行自制数据集进行定位教程

目前手上有一个特定的任务，做应急救援的视觉SLAM，目前公共数据集比较少，考虑自建数据集，从网络上爬虫火灾、地震的等手机录制的视屏，应用一些现有成熟ORB-SLAM3系统到这个数据集上看效果，然后根据效果得到一些模型改进思路

极客范儿·2024-02-13 18:27

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接：视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

视觉slam十四讲学习笔记（三）李群与李代数

1.理解李群与李代数的概念，掌握SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方式。2.理解BCH近似的意义。3.学会在李代数上的扰动模型。4.使用Sophus对李代数进行运算。目录前言一、李群李代数基础1群2李代数的引出3李代数的定义4李代数so(3)5李代数se(3)二、指数与对数映射1SO(3)上的指数映射2SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型1BCH公式与近似形式2SO(3)李代数上的

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

四、机器学习基础概念介绍

（重点方法）简单交叉验证K折交叉验证（单独流出测试集）（常用方法/Sklearn的默认方法）k折交叉验证（不单独留出测试集）留一法交叉验证Subject-wise交叉验证2.3bootstrap自助法3_

ITS_Oaij·2024-02-10 21:39

【设计模式3_责任链、观察者】

责任链有如下业务场景，需要对请求接口做一系列的校验，那么很容易写出以下伪代码，利用抛出异常拦截错误请求参数：publicstaticvoidmain(String[]args){//...try{checkSecurity();checkParams();checkRule();}catch(Exceptione){//...}}privatestaticvoidcheckSecurity(){/

昱东i·2024-02-10 06:00

div 2_div 3_ div 4_刷题刷题刷题

关于div4的思考感觉好像可以写到F都不需要什么算法知识关于div3的思考感觉可以做到E好像都不需要什么算法知识关于div2的思考好像做到C都不需要什么算法知识赶紧刷题就行，加油加油

三冬四夏会不会有点漫长·2024-02-10 04:19

视觉SLAM十四讲学习笔记（一）初识SLAM

目录前言一、传感器1传感器分类2相机二、经典视觉SLAM框架1视觉里程计2后端优化3回环检测4建图5SLAM系统三、SLAM问题的数学表述四、Ubuntu20.04配置SLAM十四讲前言SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping

苦瓜汤补钙·2024-02-09 03:11

【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】

"逆转鹈鹕”0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7

终问鼎·2024-02-08 23:28

《视觉SLAM十四讲》第九讲前段实践中g2o实践代码报错解决方法

在《视觉SLAM十四讲》中针对于g2o初始化部分代码是无法执行的，在高博的Git上的代码也是无法编译的，会报错：error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o::BlockSolver

大二哈·2024-02-08 18:17

计算机视觉中的Homography单应矩阵应用小结

计算机视觉中的Homography（单应）矩阵应用小结Homography矩阵在StructurefromMotion(SfM)或三维重建、视觉SLAM的初始化过程有着重要应用，本文总结了单应矩阵出现场景与常见问题求解

CS_Zero·2024-02-08 07:36

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2024-02-06 01:12

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2024-02-06 01:41

反洗钱_3_我国反洗钱法律法规

文章目录三、我国反洗钱法律法规三、我国反洗钱法律法规1、中华人民共和国反洗钱法中华人民共和国主席令第五十六号2007年1月1日施行为了预防洗钱活动，维护金融秩序，遏制洗钱犯罪及相关犯罪而制定。包括总则、反洗钱监督管理、金融机构反洗钱义务、反洗钱调查、反洗钱国际合作、法律责任、附则共七章三十七条2、国务院办公厅关于完善反洗钱、反恐怖融资、反逃税监管体制机制的意见国办函〔2017)84号2017年8月

少云清·2024-02-05 03:30

INDEMIND双目惯性模组运行实时ORB-SLAM3教程

现在实验室视觉SLAM已经不够满足，所以需要多模态融合，正巧购入高翔博士推荐的INDEMIND双目惯性模组，根据官方例程在中使用ROS接入ORB-SLAM3，这回有SDK及ORB-SLAM3安装过程中的各种常见性问题解决方法及安装细节

极客范儿·2024-02-04 10:01

科普类（双目视觉）——快速索引

科普类（双目视觉）——快速索引科普类——双目视觉在无人驾驶汽车中的应用（一）科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）科普类——双目视觉在自动驾驶中存在的问题、挑战以及解决方案（三）科普类—

JANGHIGH·2024-02-03 07:11

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）在无人驾驶汽车中，视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即同时定位与地图构建）是一种关键技术，它允许车辆在未知环境中进行自我定位和地图构建

JANGHIGH·2024-02-03 07:41

子谊【感恩日记】007（2021.10.21）

1_感恩婆婆让我看到内心的情绪（看见）2_感恩彭先生不让我跟他一起抵抗坏心情（被关心）3_感恩小儿子喜欢吃我包的饺子（被需要）4_感恩高高邀请我参加陪跑营（提升自己）5_感恩自己完成今天陪跑营的任务（自信增加

赵子谊·2024-02-01 22:20

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入Tracking线程，开始一系列操作（关键）：二、代码导图前言因为对于视觉

Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。

安城安·2024-01-30 11:01

「微丧句分享」

1_深夜的习惯，除了熬夜还有想你2_突然间，想起一个人，一个人傻笑然后又一阵失落3_太久没见的人，会慢慢的，连想念也没有4_我喜欢你很久了，等你也很久了，现在我要离开，比很久很久还要久5_要走的人你留不住

說言·2024-01-30 00:41

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b

影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z

影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

webRtc常用的方法

前端做音视频通信必然会用到webRtc，刚好也是做了几个webRtc项目，总结一波常用的方法；罗列当前电脑所有可用设备//filterType:1;//1_检索麦克风;2_检索摄像头;3_检索扬声器;匹配不上就筛选麦克风

web前端进阶者·2024-01-28 15:48

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

chapter13_数据库的存储结构_3_文件的存储结构

米都都·2024-01-28 02:37

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

数据结构:3_栈和队列

栈和队列一.栈1.栈的概念及结构栈：一种特殊的线性表，其只允许在固定的一端进行插入和删除元素操作。**进行数据插入和删除操作的一端称为栈顶，另一端称为栈底。**栈中的数据元素遵守后进先出LIFO（LastInFirstOut）的原则。压栈：栈的插入操作叫做进栈/压栈/入栈，入数据在栈顶。出栈：栈的删除操作叫做出栈。出数据也在栈顶。2.栈的实现栈的实现一般可以使用数组或者链表实现，相对而言数组的结构

小糖学代码·2024-01-25 10:37

3_机械臂运动学之刚体的运动

机械臂为什么是6个自由度？1.刚体力学自由度：把确定一个力学体系在空间的几何位形所需要的独立变数的个数称为自由度.刚体：刚体是这样一种质点组，组内任意两质点间的距离保持不变.2.刚体的运动2.1.1刚体的自由度和运动的分类1.自由刚体的自由度在三维空间中,含有N个质点的自由质点系的自由度为3N．但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是

Pou光明·2024-01-25 06:22

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

zerogin+·2024-01-25 05:29

28、培养优秀的父母规律3_家庭教育的误区2

付出、自信、勇敢、坚持送给自己的话，成为更优秀的自己………第三十六个误区，不让孩子体验挫折，家长都想给孩子一个安静成长的环境，在孩子小的时候不愿意让孩子吃太多的苦，孩子长大之后就不愿面对挫折和复杂的社会，会感觉到困扰，有一个人经历了总结经验，她才能成长，您在剥夺孩子的经验，您感受到了吗？第三十七个误区，不给孩子独立的机会，随着年龄的增长。孩子的自我意识不断的高涨，孩子们都会萌生出独立的意愿，那这个

维也纳冰咖啡·2024-01-22 16:12

THREE实战3_理解光源

光源光的三原色：红red、绿green、蓝blue。色彩模式：HSL、HSV。色相Hue、饱和度Saturation、亮度Lightness、明度Value。白色反射所有光（白色的物体利于测试灯光）Three.js的光源类1.环境光把颜色添加到整个场景和对象的当前颜色上maya环境光测试一个蓝色的环境光渲染灰色boxTHREE代码重构环境光的特点：光源颜色影响整个场景没有特定的光源，不需要指定位置

yma16·2024-01-18 03:46

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