一、realsenseSDK和realsense-ros安装参考链接：Ubuntu18.04+ROSmelodic安装使用RealSenseD435i_Lynn_mg的博客-CSDN博客_ubuntu18安装realsensehttps://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/103149489（一）安装realsenseSDK1.下载sourcegitcl

解决方法：https://www.cnblogs.com/mq0036/p/12205276.html1.ArucoSamplearuco模块基于ArUco库，这是一个检测二进制marker的非常流行的库

cd~/catkin_ws/srcgitclone-bkinetic-develhttps://github.com/pal-robotics/aruco_ros#aruco_rosgitclonehttps

pipinstallopencv-contrib-python#使用这个可以解决#opencv-contrib-python属于加强版，除了主模块，还包含一些增强模块及以下测试的新算法，验证成熟后，再加入主模块凡是cv2的找不到基本都是这个问题

本周我遇到了一个非常热门的话题——增强现实，但我们需要先看看ARUCO标记是什么……ArUco标记..它们是什么？

在本教程中，您将学习如何使用OpenCV和Python自动确定ArUco标记类型/字典。

在本教程中，您将学习如何使用OpenCV和Python检测图像和实时视频流中的ArUco标记。

标记检测过程包括两个主要步骤：检测候选marker在该步骤中，分析图像以找到作为标记的候选的正方形形状。它首先进行自适应阈值处理以对标记进行分割，然后从阈值图像中提取轮廓，并丢弃那些非凸起或不接近正方形的轮廓。还应用了一些额外的过滤（去除太小或太大的轮廓，去除彼此太近的轮廓等）。在候选检测之后，有必要通过分析它们的内部编码来确定它们是否实际上是标记此步骤首先提取每个标记的标记位。为此，首先，应用透

无论是aruco还是apriltag二维码标定板检测的思路是提取一块四边形的区域，这个区域具有比周围亮度更低的特点。

转载自：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/90148599SLAM学习——使用ARUCO_marker进行AR投影white_Learner2020

基于ROS的机械臂手眼标定-Aruco使用与相机标定你好，我是小智。折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。

一、ArUco简介及安装步骤ArUco:aminimallibraryforAugmentedRealityapplicationsbasedonOpenCV，是科尔多瓦大学“人工视觉应用”研究小组（A.V.A

在本文中，我们将研究使用Python和OpenCV检测和估计ArUco标记的方向。首先，我们将从生成ArUco标记开始。你可以使用特定网站一个一个地创建单个标签，也可以使用我的程序生成整个页面的标记。

1-简介姿态估计（Poseestimation）在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色：机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步，因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker的主要便利之处在于，一个Marker提供了足够多的对应（四个角）来获取相机的信息（位姿

注意：这里的所有文件都在这个Github上：https://github.com/Suave101/StackData/tree/main/Aruco_Marker/How%20to%20draw%20

1二维码的生成简单方式：直接在下面的网站上选择，操作简单https://chev.me/arucogen/网站界面如下：

opencv_contrib额外库的安装（aruco,plot,tracking）安装opencv时，首先要装opencv的依赖，如果之后按照网上的步骤安装opencv即可；但如果从opencv-contrib

在这篇文章中，我们将解释什么是ArUco标记，以及如何使用OpenCV将它们用于简单的增强现实任务。ArUco标记已经在增强现实、相机姿态估计和相机校准中使用了一段时间。让我们更多地了解它们。

二维码识别作为一种快捷准确的技术已经应用与生活中的购物支付、物体识别及工业AGV导航等领域，典型的二维码识别开源库有arcuo,alvar以及OpenCV中的二维码检测API如QRCodeDetector，在本节中我们将使用aruco

仅用于记录自己使用aruco过程中遇到的问题与解决方法。

aruco标记板的检测与识别在上一节中我们介绍了aruco单个的标记板的检测和识别这里我们将介绍aruco标记板的检测和识别的过程。ArUco的生成与检测ArUco与Apr

这里面很重要的一点就是说了：使用estimatePoseSingleMarkers估计Marker的位姿，得到的即是即是R和t，R和t应该就是旋转矩阵与平移矩阵。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/112912961https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/1142

目录1.什么是ArUco标记1.1Marker和字典2.通过使用OpenCV生成ArUco标记图3.检测Aruco标记4.一些API的介绍getPredefinedDictionary()drawMarker

近期在搭建SLAM-AR的过程中，需要用到Marker作为虚拟坐标系的参考，使用了开源库ArUco实现了该功能。

这篇博客将介绍Aruco标记是什么，以及如何使用Python，OpenCV生成Aruco标记。

Aruco靶标是无人机导航常用的一种靶标，其可以携带编码信息，用于多台设备，现实增强，相机标定等等。

文章目录一、ArUco简介二、Marker和字典三、步骤1.创建Marker（MarkerCreation）2.检测Marker（MarkerDetection）3.姿态估计（PoseEstimation

前提介绍：ArUco模块是OpenCV的contrib拓展库中一个模块，需要安装OpenCV的contrib拓展库才能正常使用。

首先先列下本文使用的软件配置吧：clion2020.0.1(没钱哇opencv4.5.2aruco3.10，别下最新版，有的函数名改变了cmake3.24win10一、配置opencvopencv我没有这个人讲得好和细致

首先要保证realsense-ros功能包的正常使用，具体安装使用如下：JetsonNanorosmelodic+realsense+aruco_杰杰！的博客-CSDN博客1.创建订阅者#!

一.姿态估计（使用的是IntelRealSenseD435i深度相机）该功能的实现代码在aruco_mark目录下的detect_aruco_dynamic_realsense_pub.py1.realsense

文章目录前言一、前期准备1.RealSenseD435i安装2.Kinova-ROS安装二、手眼标定环境配置1.visip2.aruco_ros3.easy_handeye三、标定前准备1.终端python

ArUco板子具有快速检测和多功能性，然而，ArUco标记的一个问题是，即使经过亚像素细化，它们的角点位置的准确性也不是很高。

ArUco使用PnP【OpenCV/aruco】校准相机(CameraCalibration)Demo--------------------------------------------------

世界坐标系）-简书Apriltag使用之二：方位估计(定位)_arczee的博客-CSDN博客_apriltag位姿估计1.AprilTag概述AprilTag是一种视觉基准系统，类似的视觉基准标签还有：ArUco

文章目录前言一、安装环境二、安装环境下载三、安装步骤四、配置opencv环境前言安装opencv_contrib，主要是需要调用aruco检测，进行手眼标定。

目录写在前面环境安装制作标定版打印ArUco二维码裁剪硬纸板修改文件参数调整launch文件第一，remap字段：第二，marker_size字段：第三，修改zed_left_uurmi.ini这个配置文件

python3.6和python3.7环境下，亲测有效。首先把pip版本改为21.2.2，然后uninstall所有opencv相关的库（contrib，contrib-headless，opencv以及它的headless），然后只安装contrib和opencv。1.pip版本修改在pycharm的interpreter编译器中可更换指定版本。2.卸载重装卸载所有相关contrib、headl

报错提示：ModuleNotFoundError:Nomodulenamed'cv2.aruco'解决方法：如果找不到cv2.aruco，请首先确保未安装opencv-python。

滤镜创建黑白铅笔素描为了获得相机框架的铅笔素描（即黑白图），我们将使用两种图像融合技术，即躲避和刻录。这些术语是指在传统摄影的打印过程中使用的技术；在这里，摄影师可以控制暗室照片某些区域的曝光时间，以使其变暗或变暗。躲避使图像变亮，而刻录使图像变暗。不应该进行更改的区域用掩膜保护。如今，现代图像编辑程序（例如Photoshop和Gimp）提供了在数字图像中模拟这些效果的方法。例如，掩模仍然被用来模

今天要整理记录的是OpenCV中ArUco模块的基础内容，包含aruco标记的创建与检测。

需要配置anaconda，用spyder进行python语言编辑，实现对aruco码的编写。代码比较垃圾，不喜勿喷。

1.AprilTag概述AprilTag是一种视觉基准系统，类似的视觉基准标签还有：ArUco、ARTag、TopoTag等。

这个其实是翻译的opencv的官方文档的aruco部分。

进入/usr/local/bin,这里是aruco提供的一些测试案例，可执行文件。这里我们用这些例程来测试是否opencv及aruco是否安装完好并且可执行。

NanoPiM4介绍NanoPiM4是基于RK3399SoC设计的一款接口尺寸与树莓派3兼容的嵌入式ARM计算机。它的尺寸只有85x56mm，接口丰富,布局紧凑,非常适合二次开发,并方便嵌入到最终产品中去。NanoPiM4板载2.4G&5G双频WiFi蓝牙模组,除了带有4个USB3.0A型主口,1个千兆以太网口,1个HDMI2.0A型口,1个3.5mm耳机输出，和1个Type-C接口，还带有丰富的

一、ArUco项目源码简析声明：以下内容均是在虚拟机Ubuntu系统下进行操作，用开发板NanoPi的同学亦可同样实现，但这里为了方便截图以及界面复制。

说在前面操作系统：win10vs版本：2017opencv版本：4.0.1opencv-contrb版本：4.0.1接上篇：【OpenCV/aruco】创建boardDemo下一篇：【OpenCV/aruco

今天，项目中利用aruco来识别二维码来确定相机姿态，我就详细研究了一下相机坐标系。

一、简介1.1目标增强现实技术（AugmentedReality，简称AR），是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频、3D模型的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。将三维模型投影到ARUCOmarker上，并获取投影效果。1.2实现思路制作并识别ARUCOmarker估计旋转矩阵和平移矩阵获取模型数据，并根据需要进行缩放和坐标调整通过projectP