Gimbal

【Unity学习笔记】Unity中的欧拉角(Euler Angle)和万向节(Gimbal)

目录1奇怪的现象1.2现象一1.2现象二1.3现象三2万向节(Gimbal)和万向节锁(GimbalLock)2.1万向节2.2欧拉角和万向节的关系2.3万向节锁2.3.1什么是万向节锁2.3.2如何避免万向节锁
一白梦人·2024-01-09 18:09

Unity游戏内相机（主角头部视角）的旋转问题：“万向节锁定”（Gimbal Lock）

前言：在Unity中，相机的正前方是Z正半轴，相机的正右方是X正半轴，相机的正上方是Y正半轴。这个很好理解。现在，我想要相机看向左前上方45°，你会觉得要怎么做呢？如果是我的话，我的第一感觉确实就是先绕相机的Y轴逆时针旋转45度，然后再绕相机的X轴逆时针旋转45度。然后确实是做到了，没错的，大家的第一印象没毛病。假设这个时候摄像头视野的正中心有一个苹果，但是苹果的正左侧有一个香蕉，现在我想让相机往
CCSBRIDGE·2024-01-09 18:08

【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）

陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。
coldestheaven·2023-12-06 13:27

第八部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤8

步骤8：哥白尼革命和无刷伺服电机FWC98XHI8UUYIW9.LARGE.jpg在步骤5中提到的在Instructables中的一篇文章，里面要提到要做一个用Arduino来控制的2轴无刷云台。这个项目主要也是利用eLABZ的那个已有程序。但是作者认识到，很可惜仅仅是那样做的话是无法实现工作完全正常的无刷云台的。在上一步中我模仿了eLABZ的那个经典控制程序，然后应用到我的单轴无刷云台项目中。虽
无刷云台你快弄死我吧·2023-09-11 23:03

ardupilot开发 --- 相机和云台篇

ardupilot.org/copter/docs/common-cameras-and-gimbals.htmlhttps://ardupilot.org/copter/docs/common-siyi-zr10-gimbal.htmlhttps
干了这碗汤·2023-09-02 21:59

ardupilot参数的从mavlink消息到底层参数赋值

专业名词释义，参数缩写gimbal云台，万向接头failsafe故障保护Collective：总距Swashplate：倾斜盘SW：Swashplate倾斜盘RSC：RotorSpeedControlRC
干了这碗汤·2023-09-02 21:29

第七部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤7

步骤七：测试基于现有程序下的单轴无刷云台girl.jpg在之前的步骤当中我们发现利用把这些简单的代码上传到Arduino中就能让无刷电机轻易的旋转起来。这些代码都是模仿了eLABZ的已有程序的核心部分。这些代码就放在上个步骤的结尾部分。我们还可以通过修改代码中第一行的motorDelayActual中的这个值就可以改变电机旋转的速度。下面我做了一个用Arduino配合单轴无刷云台稳定器的测试。这个
无刷云台你快弄死我吧·2023-07-30 03:05

第六部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤6

步骤6：利用现有的程序来旋转无刷电机现在回到我的项目中，本步骤中将会第一次涉及“如何来做”的内容哦。在上个步骤中提到的文章，作者利用Arduino来驱动了无刷电机让其旋转。他们参考了一篇早期由eLABZ撰写的文章。并且他们利用程序验证了它。在这面文章里作者eLABZ解释了如何利用旧的DVD光驱的无刷电机来制作一个频闪观测器。据我所知，这是仅仅唯一的一篇关于利用Arduino来驱动无刷电机旋转的，并
无刷云台你快弄死我吧·2023-07-29 07:08

欧拉角与万向节死锁（图文版）

陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。
阿成_·2023-06-20 11:40

【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）

2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.GimbalLock（万向锁问题）的现象2.GimbalLock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题
Jay_z在造梦·2023-06-10 01:12

Gimbal &Quats

WhatisGimbalLockandwhydoesitoccur?Whatisgimballock?Gimballockisthephenomenonoftworotationalaxisofanobjectpointinginthesamedirection.Simplyput,itmeansyourobjectwon'trotatehowyouthinkitoughttorotate.Gim
fengerfafa·2022-12-12 13:57

Gimbal Lock欧拉角死锁问题

技术背景在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1,2,3)中，都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵，给定三个空间上的欧拉角\(\alpha,\beta,\gamma\)，将指定的向量绕对应轴进行旋转操作。而本文主要就阐述这些旋转操作中，有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(GimbalLock)。一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观，但是这里我们准备直接
DechinPhy·2022-09-22 20:38

稳定云台开坑指南

德国人做的brugi，地址在这里https://sourceforge.net/projects/brushless-gimbal-brugi/缺点是两轴的，优点是基于arduino而且开源。
剑山·2021-06-09 10:29

陀螺仪工作原理

我把三个Gimbal环用不同的颜色做了标记，底部三个轴向，RGB分别对应XYZ。
ctrigger·2020-12-31 09:02

万向节锁(Gimbal Lock)的理解

目录结论他人解释我的理解结论我直接抛出结论：GimbalLock产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。他人解释首先我们看一下欧拉角的定义：用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy
weixin_30344995·2020-08-22 19:41

关于万向节死锁(Gimbal Lock)

在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/453608.aspx看到一篇关于GimbalLock的E文，解释得挺清楚的，翻译如下：GimbalLock。。。Maybeit'sabitdifficulttounderstand.OK,letmeshowyouarealsence.可能有点不好理解。让我们看个现实中的场景。Saythat
pizi0475·2020-08-22 17:55

Unity编程 欧拉角与万向节死锁（图文版）

陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。
嫌疑犯hm·2020-08-17 11:15

Gimbal Lock()

原文链接：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/12/526163.html在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/453608.aspx看到一篇关于GimbalLock的E文，解释得挺清楚的，翻译如下：GimbalLockWhat'sGimbalLock?Gimballoc
alfredtofu·2020-08-14 03:12

陀螺仪工作原理

我把三个Gimbal环用不同的颜色做了标记，底部三个轴向，RGB分别对应XYZ。
weixin_30482383·2020-08-04 19:45

室内定位技术还不够理想吗？

2013年9月Apple随iOS提出iBeacon室内定位技术，相同时间Qualcomm也提出Gimbal室内定位技术，两者均用蓝牙4.0的BLE（BluetoothLowEnergy）无线通讯进行定位
joyisn·2020-07-29 19:00

关于万向节死锁(Gimbal Lock)（续）

以前发过一篇文章http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/11/526163.html是关于万向节死锁(GimbalLock)的，里面翻译了2维坐标系中的万向节死锁问题的阐述。后来，参考了各位bloger的观点以及一些资料，整理了一下3维下的GimbalLock问题，算是加深一下理解吧，如下：在3维中常用的欧拉角坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度
weixin_30834019·2020-07-05 22:59

欧拉旋转中的Gimbal Lock理解

三维旋转矩阵戳这里【1】http://blog.csdn.net/deng_sai/article/details/21169997or这里【2】http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/视频链接戳这里【3】http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.htmlGimbalL
KalayO_o·2020-07-05 16:29

译:关于万向节死锁(Gimbal Lock)

在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/453608.aspx看到一篇关于GimbalLock的E文，解释得挺清楚的，翻译如下：GimbalLock。。。Maybeit'sabitdifficulttounderstand.OK,letmeshowyouarealsence.可能有点不好理解。让我们看个现实中的场景。Saythat
weixin_30606669·2020-07-04 02:06

Unity中旋转方式的探究与对万向节死锁（Gimbal Lock）的理解

GimbalLockGimbalLock的原理网上已经有很多资料，详细可以看介绍视频。视频讲到GimbalLock的时候提到x,y,z三个坐标轴是有从属关系（hierarchicalsystem）的，也就是说对于如图所示的系统，绕y轴旋转的时候x,z轴都会随着改变；绕x旋转的时候z轴会改变；绕z旋转的时候y,x都不会变，正是因为这样，所以当物体绕x旋转90°时y轴与z轴会处在同一平面，此时DoF就
Veropatrinica·2020-06-26 08:29

DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（五）修改话题的发布频率

以吊舱姿态话题/dji_sdk/gimbal_angle为例，原来的发布频率是50Hz(实测不到50Hz)，现在想修改为100Hz。
冬青实验室·2020-06-21 19:31

欧拉角与万向节死锁（图文版）

陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。
吞风咽雪·2020-05-09 11:55

第二部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤2

第二步：用廉价的有刷直流电机可以做云台吗？当陀螺仪安装在相机侧的时候，有些便宜的有刷电机可以用作驱动万向云台的。但是气体是这种电机的主轴应该运行在一种更高的速度下。因此配套的齿轮和滑轮应该正确的减速才行。这里是我曾经之前做的一个简单的两轮平和机器人用来验证有刷直流电机是否可以被应用在万向云台的制作中。我对这个机器人的程序针对云台的应用做了修改，因此他可以给出克服支撑端转动的大致补偿。虽然看起来没有
无刷云台你快弄死我吧·2020-03-26 06:26

【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）

##陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：---平衡环架（英语：Gimbal
AndrewFan·2020-03-25 01:49

第三部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤3

步骤三：利用私服电机制作一个单轴的万向云台在这个以及下一个步骤当中，将会采用伺服电机来尝试做一个单轴的相机万向云台。在步骤1中我们提到不论陀螺仪是固定在相机侧还是云台支撑侧都可以采用伺服电机。在这一个步骤当中呢，陀螺仪是固定在相机侧的。虽然在这种情况下并不需要知道准确的角度度数，但是我依旧采用了两种不同的策略。结果如下：1.“使得电机转动的角度等于云台支撑侧反方向转动的角度”，但是这样并不能抵销掉
无刷云台你快弄死我吧·2020-03-11 11:49

第四部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤4

步骤4：制作一个单轴的伺服稳定器在之前的步骤中我们知道当使用伺服电机作为驱动器时把陀螺仪固定在相机侧时的效果很差。纳闷我们现在把陀螺仪固定在支撑侧在进行一遍测试，可以观察到如下的结果。1.伺服电机达不满足快速加减速的需求2.尤其是减速到停止的过程需要更多的时间3.每一个伺服电机的加速和减速过程都很难就改变上面的图表展示了一个伺服电机从启动到停止的角速度变化。这里展示了转动4个给定角度，8°、15°
无刷云台你快弄死我吧·2020-03-02 21:38

第一部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤1

前言：这是最近偶尔在网上找资料时候找到的一篇文章，作者是一名Japanese。这篇文章发表在著名教程类网站http://www.instructables.com/上（国内是不是还没有类似的网站呢？），这个网站通过用户分享各种东西制作和实践操作步骤来帮助大家makeanything。不过没想到是这个小哥选择在这样一个看似受众群体偏大众类的网站上来发表这么一篇我在学术网站上都找不到的专业文章。文章内
无刷云台你快弄死我吧·2020-03-02 21:52

第五部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤5

步骤5：网络上那些关于DIY无刷云台的文章在上一个步骤中呢我们搞清楚了伺服电机是不能提供充足的云台运动补偿。因此我考虑用无刷电机代替伺服电机来驱动云台。但是我从来没有见过无刷电机而且那时也没有相关的知识。因此我买了一个相对来说不太贵的电机用来研究。但是我发现在电机的包装里根本就没有任何像说明书一样的纸质文件：我在网站上搜索关于使用无刷电机的有用信息。我发现了一个值得考虑的文章和视频关于利用无刷电机
无刷云台你快弄死我吧·2020-02-22 17:36

如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题

万向节死锁的根本问题是欧拉角（EulerAngles）保存的信息不足以描述空间中的唯一转向，四元数（Quaternion）是可以的。关于万向节死锁的产生原因，网上有非常多的文章解释，这里不做过多阐述。举个简单的例子，如果在Unity中设置一个物件（target）的Transform的Rotation的localEulerAngles为(90f,180f,-90f)，即下面的代码：target.lo
sp958857·2020-02-13 18:22

详解Gimbal Lock

当大家在玩3D自由视角的游戏时，如果你向上或者向下看，有时会出现相机突然向某个方向抽搐了一下的情况，这种现象在图形学中有个专有称谓，叫GimbalLock（万向节死锁，或叫环向锁节）参考视频：Euler(gimballock)Explained首先，我们知道在三维坐标系下，相机可以沿着X,Y,Z三个轴转动，也就是传统的欧拉坐标系旋转。如图，绿色代表Y轴转动轴，红色代表X轴转动轴，蓝色代表Z轴转动轴
白痴毛·2020-02-09 02:53

Unity-万向节死锁（Gimbal Lock）问题总结

一、欧拉角1.1欧拉角定义UnityAPI中对Transform.eulerAngles的定义是，本身是Vector3，即三维矢量，含有x、y、z三个参数。UnityAPI对Transform.eulerAngles的描述1.以欧拉角为单位的旋转；2.x、y、z角度分别表示先围绕z轴旋转z度，再围绕x轴旋转x度，最后围绕y轴旋转y度；3.仅使用此变量读取角度并将其设置为固定值。不要增加它们，因为当
塞北烟云·2019-06-26 15:47

开源三轴云台

其资料和硬件设计可以在github上找到，不过都是几年前的，已经很久没有更新过了，感兴的可以看一下，详细资料在这：https://github.com/EvvGC/Firmware2，brushless-gimbal-BruGi
zhouxinlin2009·2018-08-21 15:15

欧拉角万向节死锁

https://malei0311.gitbooks.io/threejs-doc-cn/content/getstart/euler_angle_gimbal_lock.html欧拉角万向节死锁什么是欧拉角
linuxheik·2017-12-19 16:29

【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）

陀螺仪首先，我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述：平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。
AndrewFan·2017-03-11 17:08

万向节锁(Gimbal Lock)的理解

[TOC]结论我直接抛出结论： GimbalLock产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。他人解释首先我们看一下欧拉角的定义：用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,z
皮斯卡略夫·2016-07-10 00:00

万向节锁(Gimbal Lock)的理解

[TOC]结论我直接抛出结论： GimbalLock产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。他人解释首先我们看一下欧拉角的定义：用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,z
皮斯卡略夫·2016-07-10 00:00

在3D世界中创建不同的相机模式——创建一个Freelancer风格的相机：使用四元数的3D旋转

你需要能绕着三根轴旋转才能实现这点，但是因为万向节锁（Gimbal lock）（一个
·2015-11-12 22:07

四元数

可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统（Three-angle system），在Game Programming Gems中有提供这么一段： Quaternions do not suffer from gimbal
·2015-10-31 11:45

Qualcomm Gimbal：创造能感知上下文的移动应用

Qualcomm Gimbal是一种适用于Android和iOS的上下文感知开发平台，移动开发者可以通过它在应用中加入对不同上下文作区分处理的功能。
·2015-10-31 11:13

万向节死锁(Gimbal Lock)欧拉角表示旋转的缺陷

万向节死锁(GimbalLock)欧拉角表示旋转的缺陷假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架，（我们将）三脚架放在地面上，使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记为x轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜饶x轴旋转360度，从而观察（以望远镜为中心的）水平包围圈的所有方向。通常将正北朝向方位角度记为0度方位角。第二个坐标轴，即平行于地平
NOTTME·2015-09-21 11:04

万向节死锁(Gimbal Lock)欧拉角表示旋转的缺陷

万向节死锁(GimbalLock)欧拉角表示旋转的缺陷假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架，（我们将）三脚架放在地面上，使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记为x轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜饶x轴旋转360度，从而观察（以望远镜为中心的）水平包围圈的所有方向。通常将正北朝向方位角度记为0度方位角。第二个坐标轴，即平行于地平
immiao·2015-09-21 11:00

欧拉角的万向节锁（gimbal）问题

原文链接：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/12/526163.html在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/453608.aspx看到一篇关于GimbalLock的E文，解释得挺清楚的，翻译如下：GimbalLockWhat'sGimbalLock?Gimballoc
cy_weiyi·2015-05-28 15:06

Gimbal Lock

欧拉角今天看了一下欧拉角，意思说的是可以用一个叫角位移序列来定义一个刚体的旋转。这里序列就指明了旋转过程的有序性。比如在笛卡尔坐标系下我们可以先选择围绕x轴选择，再绕y轴选择，最后绕z轴选择。这样选择的序列就是x,y,z。这样欧拉角定义的旋转可以用一个绕三轴旋转的复合旋转矩阵来表示。（其实就是把绕一个轴的旋转拆分成了一个绕坐标轴旋转的序列，并且这个序列要先指定好，比如我指定了序列x,y,z）Gim
hjyzjustudy·2015-04-20 21:00

万向节死锁(Gimbal Lock)

原文地址：http://game.ceeger.com/Unity/Doc/2011/Gimbal_Lock.html在三维中常用的欧拉角坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度来表示物体的朝向(Rx,Ry,
谢灵枢·2014-10-20 17:36

关于万向节死锁(Gimbal Lock)

原文链接：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/12/526163.html在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/453608.aspx看到一篇关于GimbalLock的E文，解释得挺清楚的，翻译如下：GimbalLockWhat'sGimbalLock?Gimballoc
rabbit729·2012-11-03 17:00

Qualcomm Gimbal：创造能感知上下文的移动应用

大致来说，借助Gimbal，应用可以根据用户的偏好、习惯、位置、时间等向设备推送富媒体通知。
Abel Avram·2012-07-25 00:00
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