Gmapping 第4页

slam_gmapping学习

官方源码https://github.com/ros-perception/slam_gmapping利用turtlebot仿真教程，但是我没有成功，貌似是时间戳或者里程计的问题，/map主题没有数据，

DeanJJJ·2020-08-19 02:46

turtlebot3 在gazebo仿真下通过 gmapping slam 建立二维平面地图——全过程

turtlebot3在gazebo仿真下通过gmappingslam建立二维平面地图——全过程ROS中的地图使用rosbag记录数据rosbagrecordrosbagplay创建地图ROS中的地图ROS中的导航地图以2D网格的形式描述，每个网格包含一个值，这个值描述了这个网格有多少可能是被障碍物占据的。地图文件以图像的形式存储，支持多种常见的格式（比如PNG、JPG、PGM）。虽然使用的是彩色图

月照银海似蛟龙·2020-08-18 00:04

学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

目标在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器，使用激光雷达调用gmapping进行建图。

_杰轩·2020-08-17 16:47

ROS上slam_gmapping代码详解

王立远·2020-08-17 13:07

turtlebot gmapping

1.配置gmapping以及hokuyo。

谜底666·2020-08-17 13:25

SLAM方案选型

GMapping计算复杂，没有有效处理闭环的缺点，采用SubMap和ScanMatch的思想构建地图，能够有效处理闭环，达到了较好的效果。

acuteracuter·2020-08-17 11:59

ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect+hokuyo，进行gazebo仿真（一）

通过学习大神的博客：ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect->kobuki+rplidarhttp://blog.csdn.net/zyh821351004/article

blue@sky·2020-08-17 10:26

hector 源码分析

总的来说，hector的实现过程要比gmapping简单些，但由于博主是c++小白一个，门都没入，看着各种函数、运算符的

这趋势是要成为IT男啊·2020-08-16 14:33

ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码编译运行数据集并画图详细步骤笔记

ubuntu16.04kinetic下载gmapping源码并编译运行数据集,画图详细步骤笔记在ubuntu中运行mapping后，我们就要对gmapping做优化。

小风风风风风·2020-08-16 14:02

ros中kobuki(turtlebot)+rplidar 跑gmapping

旧篇：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply时间有点老，当时知识描述只能这个程度，也就不改动那篇了，重新写一篇。由于手头目前没有kobuki了，就以自己的sdp来说明吧。提示：ros中开源的package问题其实最好以开源的方式在github的issue提出来，也可以先到issue里面找（包括closed的）

kint_zhao·2020-08-16 04:42

GMapping-粒子滤波-学习

1.经典的2DSLAM算法比较：（1）gmapping是目前应用最广的2Dslam方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。

yoga_wyj·2020-08-16 04:12

EAI Dashgo D1小车 Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW Gmapping建图与导航

建图urg_lidar.launchgmapping_demo.launch修改为：args第一个参数0.0表示雷达中心距离底盘重心的x轴距离args第二个参数0.0表示雷达中心距离底盘重心的y轴距离args第二个参数0.2表示雷达中心距离底盘重心的z轴距离args第四个参数表示将雷达绕z轴左右偏转程度,为yaw偏航角args第五个参数表示将雷达绕y轴前后翻滚程度,为pitch俯仰角args第六个

渐无书xh·2020-08-16 03:44

ubuntu 18.04+melodic版本ros安装问题

ubuntu18.04+melodic版本ros安装问题(1)问题Cannotlocaterosdepdefinitionfor[openslam_gmapping]原因是在melodic版本中还没有加入

rerryrret·2020-08-16 01:05

Gmapping参数设置与相关源码分析，及真实DIY全向轮小车建图实验展示

阅读gmapping参数文档发现表达上存在歧义，为了设置更好的建图参数，构建适合用于导航的栅格地图，对存在歧义的参数结合gmapping源码进行解析。

夏天的一叶·2020-08-16 00:14

转：GMapping原理分析

概念：1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。

Eric大江·2020-08-16 00:23

转：cartographer 用自己的机器人建图、保存地图

这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。

Eric大江·2020-08-16 00:22

使用激光雷达创建地图

安装必要的包、软件1.最基本的安装ros2.安装gmapping功能包3.安装karto功能包4.安装navigation功能包5.安装对应的激光雷达驱动功能包安装完成后直接跑例程都是可以的，但是使用自己的包就是不行

志存高远·2020-08-16 00:39

ROS下turtlebot的gazebo虚拟仿真环境使用

全文主要参考了turtlebot官方教程GMapping建图采用的是默认的虚拟环境roslaunchturtlebot_gazeboturtlebot_world.launch也可以使用其他的环境roslaunchturtlebot_gazeboturtlebot_world.launchworld_file

sitwangmin·2020-08-15 08:49

ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping

在使用turtlebot3做仿真建图时无法运行SLAM启动文件，错误显示如下：ERROR:cannotlaunchnodeoftype[gmapping/slam_gmapping]:gmappingROSpath

芃晟·2020-08-10 07:44

Ubuntu18.04 环境下 ROS melodic 版map_server、gmapping 等包的源代码安装方法

Ubuntu18.04环境下ROSmelodic版中很多包没有提供sudoaptinstall的安装方式，需要通过源代码安装，安装方法如下：1、安装libsdl1.2-dev、libsdl-image1.2-dev否则会报“CouldNOTfindSDL(missing:SDL_LIBRARYSDL_INCLUDE_DIR)”等的错。sudoapt-getinstalllibsdl1.2-devs

天涯0508·2020-08-10 04:40

ROS中gmapping的原理（读后理解）

首先明确三个概念：1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。

HeShangXTYMT·2020-08-07 17:09

用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程

一开始以为自己得到了这两个信息就能运行gmapping了，结果发现自己太天真。。。

积跬步方能至千里·2020-08-03 22:27

三维SLAM算法SegMap源码阅读（三）后端篇

像经典的小场景建图算法gmapping，它相当于只携带了前端的里程计误差模型，不太适用于颠簸的路面，也容易在大场景中走偏。

若愚和小巧·2020-08-02 14:44

基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析

本文是《ImprovedTechniquesforGridMapping_withRao-BlackwellizedParticleFilters》的大致翻译，难免有不通顺与错误的地方，如有错误请指出，谢谢！设想一个机器人在一个未知环境中移动，其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示，单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差，运动很可能偏离目标方向，

李太白lx·2020-07-30 00:20

激光SLAM从理论到实践学习——第一节（激光SLAM的发展与应用）

Gmapping用的就是这个算法，环境如果很

HeShangXTYMT·2020-07-29 23:14

ros机器人编程实践（7）- turtlebot3仿真与脚本控制！！！史上最全，入门最简

文章目录前言（1）创建工作区以及包创建wanderbot_ws工作区创建wanderbot包（2）安装过程安装turtlebot3以及仿真环境安装gmapping包编译（3）仿真准备启动仿真（4）脚本控制准备过程

只会git clone的程序员·2020-07-29 04:26

2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM

最近找到一篇论文比较了一下目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文:Anevaluationof2DSLAMtechniquesavailableinrobotoperatingsystem1.算法介绍A.HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newtonequation)+传感器的要求高要求:高更新频率小测量噪声的激光扫描仪.不需要里程计,使空中无

kint_zhao·2020-07-29 04:57

SLAM算法-----几种2D-slam算法比较

本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM，LagoSLAM。

走过_冬天·2020-07-29 03:58

ROS里程计的学习(odometry) (一)

里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，

zhu751191958·2020-07-29 03:30

自主探索SLAM及实现自主探索SLAM

自主探索SLAM之前gmappingSLAM的实现流程五该百纳，将move_base节点添加到SLAM系统中，在gmapping_demo.launch文件中加入move_base节点的设置，并命名一个新的

徐 TWO TWO·2020-07-28 22:42

激光 2D SLAM 学习

激光2DSLAM本文主要介绍的是基于激光雷达的2DSLAM，以及我最近看的粒子滤波、GMapping、Cartographer等内容。

jyakaranda·2020-07-28 14:29

数据预处理（17）_对cartographer或gmapping生成的.pgm地图作分割

一般来说，gmapping是一种增量式的建图方法，一般用于小场景的地图构建，而大场景的地图构建方法一般选择基于图优化的方法，代表有cartographer，通过开源的算法得到地图后，但是对于移动机器人在大场景下的定位有一个问题

什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2020-07-28 03:20

激光SLAM导航系列(一)SLAM与导航基本原理

从低到高依次是：motorcontrollersanddrivers->ROSbasecontroller->Frame-BaseMotion（move_base）->Frame-BaseMotion（gmapping

月黑风高云游诗人·2020-07-28 02:29

slam小车实现——ROS篇：实现gmapping建图（静态）

gmapping静态建图需要满足以下几个条件基于Ubuntu16.04rosKinect一、发布“/odom”：启动小车odom节点（待实现）；模拟发布：rostopicpub-r10/odomnav_msgs

一个来自KSP星球的程序员·2020-07-28 01:22

Webots 机器人仿真平台(二) 与ROS通讯

Webot与ROS通讯1WebotUbuntu客户端与ROS通讯1.1配置webots_ros包1.2启动webots_ros包1.3gmapping建图测试1.4键盘遥控webot机器人2WebotWindows

熊猫飞天·2020-07-27 20:32

ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用

机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用文章目录1机器人必备条件1.1硬件要求1.2深度信息1.2.1激光雷达1.2.2kinect1.3里程计信息1.4仿真环境2SLAM功能包的使用方法2.1gmapping2.1.1gmapping

IT-cute·2020-07-21 21:13

ROS机器人定位导航仿真

ros机器人定位导航仿真1、安装配置环境2、仿真3、创建地图4、gmapping建图5、导航运动6、基于自建的路线导航一、安装配置环境1、设置工作区间，下载源码包mkdir-p~/ros/srccd~/

篠曉·2020-07-16 03:37

gmapping和rtab-map slam对比

gampping算法和rtab-mapslam算法对比很开心最近有机会对比slam算法。gmappinggmapping算法是通过粒子滤波的方法实现，这种方法一般需要大量的粒子来获取好的结果,但这必会引入计算的复杂度;粒子是一个依据过程的观测逐渐更新权重与收敛的过程,这种重采样的过程必然会代入粒子耗散问题(depletionproblem),大权重粒子显著,小权重粒子会消失(有可能正确的粒子模拟可

shu_qyc·2020-07-14 21:22

Gmapping的launch文件各参数含义

//laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应//机器人的坐标系//世界坐标//启动slam的节点//地图更新的一个间隔，两次scanmatch的间隔，地图更新也受scanmach的影响，如果scanmatch没有成功的话，是不会更新地图的//setmaxUrangeoptimize机器人移动的初始值（距离）//optimize机器人移动的初始值（角度）//icp的迭代次数//为0

leo-wkd·2020-07-13 12:40

gazebo+ros搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+camera(2)

再者，之前改写过turtlebotgazebo的仿真平台，见ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct->kobuki+rplidar：用gazebo模拟激光的仿真。

kint_zhao·2020-07-12 21:59

浅谈ROS中slam运行前的配置文件

ROS实现最基础的slam，其中主要涉及3个基本包：move_base包：用于让机器人在制定框架内移动到目标位置；gmapping包：用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图；amcl包：用于在现有的地图中定位

差不多的秋风·2020-07-12 03:10

[ROS] Gmapping建图算法使用方式，gmmping话题、tf、栅格、参数分析

目录Gmapping1.安装与使用方式3.Gmaping话题分析4.GmapingTF变换分析5.Gmapping栅格分析6.Gmapping参数分析GmappingGmapping基于激光雷达进行构图

JJH的创世纪·2020-07-11 04:02

ROS导航-----slam_gmapping使用Log数据创建地图

操作步骤如下：1slam_gmapping功能包安装1.1通过命令安装（较简单）sudoapt-getinstallros-kinetic-slam-gmapping1.2源码安装你需要首先下载gmapping

倔强不倒翁·2020-07-09 01:26

ROS导航-----slam_gmapping简介

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）也称为CML（concurrentmappingandlocalization），即同时定位与地图构建。机器人SLAM问题要解决的是：机器人在未知环境中从未知位置开始移动，在移动过程中依据位置估计和地图进行自身定位，在定位基础上同步增量建立地图，而实现自主定位和导航。1概述本包包含了ROS封装了的OpenSlamGMa

倔强不倒翁·2020-07-09 01:19

ROS开发笔记（6）——利用 gmapping 构建环境地图（map）

环境：Ubuntu18.04+ROSmelodic在驱动机器人动起来后，可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。自主导航需要SLAM技术，本文主要利用机器人的传感器数据构建高质量的地图，主要包含以下内容：1、ROS中的地图2、创建地图3、利用rosbag记录数据4、启动地图服务器以及查看地图1、ROS中的地图参考链接：http://wiki.ros.org/map_server#Map_for

天涯0508·2020-07-09 00:29

智能小车建图导航-在Gazebo中仿真SLAM（运行gmapping）

笔记来源：机器人开发与实践（古月）或者直接运行这个脚本文件：（如果你没有在.bracsh文件中加入source，建议加入或者在脚本文件的上面中添加source....，最后记得要把文件的权限变一下）#!/bin/bashgnome-terminal--window-e'bash-c"roscore;execbash"'\--tab-e'bash-c"sleep3;roslaunchmrobot_g

手可摘星辰不敢高声语·2020-07-08 23:56

SLAM-hector_slam 简介与使用

与gmapping相同的是，hector_mapping节点也会发布map话题，提供构建完成的地图信息；不同的是，hector_mappin

十啵·2020-07-08 23:38

SLAM-gmapping简介与使用

gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。