LIDAR 第5页

激光雷达到车身坐标系外参的标定方法（lidar2car）

vehicle航向5.精度0.论文及代码参考论文：SensorX2car:Sensors-to-carcalibrationforautonomousdrivinginroadscenarios参考代码：lidar2car1

宛如新生·2023-10-06 20:33

点云数据常用的数据增强方案

加油11dd23·2023-10-06 03:47

TransFusion:Robust LiDAR-Camera Fusion for 3D Object Detection with Transformers 论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/pdf/2203.11496.pdf1.引言目前的融合方法分为结果级融合、提案级融合以及点级融合。结果级融合在图像上进行2D检测，然后提升到3D空间生成3D提案，再通过PointNet进行边界框估计；提案级融合使用RoI池化操作在共享的提案内融合多模态特征。这些粗粒度的融合方法性能不佳，因为矩形提案内有大量背景噪声。点级融合性能更佳，即通过校准矩阵建立

byzy·2023-10-04 15:03

【多模态融合】TransFusion学习笔记(1)

工作上主要还是以纯lidar的算法开发,部署以及系统架构设计为主。对于多模态融合(这里主要是只指Lidar和Camer的融合)这方面研究甚少。

昌山小屋·2023-10-04 15:27

SLAM从入门到精通（gmapping建图）

相对而言，hectorslam建图对数据的要求比较低，只需要lidar数据就可以建图了。但是hectorslam也有它自己的问题。

嵌入式-老费·2023-10-01 10:28

理解自动驾驶感知技术

自动驾驶感知技术的关键组成部分1.雷达（Radar）2.摄像头（Camera）3.激光雷达（Lidar）4.超声波传感器（UltrasonicSensors）5.GPS和惯性测量单元（GPSandIMU

kaixin_啊啊·2023-10-01 06:21

基于LiDAR的自动驾驶的位置识别：综述

文章：LiDAR-BasedPlaceRecognitionForAutonomousDriving:ASurvey作者：YongjunZhang,PengchengShi,JiayuanLi编辑：点云

点云PCL公众号博客·2023-09-30 19:16

多会话、面向定位的轻量级激光雷达（LiDAR）建图方法

文章：Multi-Session,Localization-orientedandLightweightLiDARMappingUsingSemanticLinesandPlanes作者：ZehuanYu,ZhijianQiao,LiuyangQiu,HuanYinandShaojieShen编辑：点云PCL欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。

点云PCL公众号博客·2023-09-30 19:12

SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）

因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hector

嵌入式-老费·2023-09-28 20:43

两个点云相加合并（附open3d python代码）

-------------------加载点云---------------------------print("->正在加载点云...")pcd1=o3d.io.read_point_cloud("lidar1

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:00

【文献】SLAM RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps

文章目录Articleinfo.IntroductionReview：Visual-LiDARSLAMArchitecture稠密深度图生成TakehomemessagesResourcesIDEASArticleinfo.RGB-L:EnhancingIndirectVisualSLAMusingLiDAR-basedDenseDepthMapshttps://arxiv.org/abs/221

Mr_Sosimple·2023-09-27 10:30

8个值得收藏的免费激光点云数据集

为了鼓励创新，我们收集了8个免费的LiDAR数据集供所有人访问，旨在激发检测、分割和分类方面的新方法。

新缸中之脑·2023-09-27 01:42

3D点云数据集制作实录【LiDAR】

我项目的下一步是开始开发一个系统，使用LiDAR点云检测和跟踪3D对

新缸中之脑·2023-09-27 01:12

点云 3D 天气数据增强 - LiDAR Snowfall Simulation for Robust 3D Object Detection (CVPR 2022)

天气数据增强-LiDARSnowfallSimulationforRobust3DObjectDetection-用于鲁棒3D目标检测的激光雷达降雪模拟（CVPR2022）摘要1.引言2.相关工作3.LiDAR

77wpa·2023-09-27 01:20

PIXOR

1.IntroductionLiDAR方法最精准安全，但LIDAR每扫一圈要产生10^5个无规则点，对现在的探测器是很大的挑战。主要解决方法是将点云结构化从而可以使用标准卷积操作，结构化方法大

方方家的外星人·2023-09-26 19:11

SLAM从入门到精通（lidar数据的采集）

联系信箱：feixiaoxing@163.com】lidar是机器人用的比较多的一种传感器。从前可能单线lidar用的比较多，现在多线lidar则开始慢慢崛起了。这里面最主要的原因还是价格。

嵌入式-老费·2023-09-25 13:26

点云从入门到精通技术详解100篇-机载 LiDAR 点云滤波及分类（下）

目录5.2.2准确率与召回率5.2.3Kappa系数5.3实验区概况5.4随机森林分类实验

格图素书·2023-09-25 09:11

激光雷达技术详解：MATLAB代码实践与遥感测距原理通俗解析

第一部分：激光雷达技术简介激光雷达，也被称为LiDAR（LightDetectionandRanging），是一种遥感技术，通过发射激光脉冲并接收反射回来的信号来测量目标与雷达之间的距离。

m0_57781768·2023-09-24 06:28

论文阅读：Learning quadrupedal locomotion over challenging terrain（SCIENCE ROBOTICS 2020）

简介项目链接：https://leggedrobotics.github.io/rl-blindloco/像LiDAR和相机等外部传感器无法感知地面的诸如摩擦和顺应性等物理特性，在雪地、覆满植被的具有挑战性的地形下

u小鬼·2023-09-22 10:45

3-D HANet：一种用于目标检测的柔性三维 HeatMap 辅助网络

论文背景室外场景感知使用Lidar：1.点云数据不受天气(雾、风暴、雨和雪)的影响，支持稳定的环境感知；2.点云数据在很大程度上保留了原来中物体的空间结构特征。

飞大圣·2023-09-21 17:30

激光雷达在ADAS测试中的应用与方案

一激光雷达介绍|激光雷达原理1.全称激光雷达（英文：Lidar），英文全称为LaserDetectingandRanging，即激光探测和测距。2.探测原理激光发射器发射激光脉冲，计时器记

WINDHILL_风丘科技·2023-09-21 04:09

超实用，12个免费雷达数据源

雷达(LiDAR)是一种主动遥感方法，使用脉冲激光来测量该点与地表的距离。

潘达小新·2023-09-20 03:00

python中cv2.projectPoints的用法

第五个是相机的畸变系数,如果输入是4个时,就是[k1,k2,p1,p2],输入5个时就是[k1,k2,p1,p2,k3],也可以是更多,[k1,k2,p1,p2,k3,k4,k5,k6]实战在python里面,我用lidar

FourierTransformer·2023-09-20 00:50

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第三十期】Thu, 14 Apr 2022

CS.Robotics机器人学论文速览Thu,14Apr2022Totally15papers上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:ViViDdataset,RGBD、红外、事件相机、IMU、Lidar

hitrjj·2023-09-19 04:31

三维激光LiDAR点云数据处理，我帮您！

一、如何帮您轻松实现三维激光LiDAR/无人机倾斜摄影点云数据处理？空间实景三维数据采集与应用技术不断进步，越来越多的行业开始接触三维空间数据，点云数据成了应用的焦点！

优案科技·2023-09-18 05:35

用Python体素化3D网格和点云

随着新的3D数据提取硬件（如深度相机和LiDAR）在闭路电视、相机和智能手机中变得司空见惯，越来越多的人正在使用它提供的额外维度。

新缸中之脑·2023-09-17 23:19

无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching

autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息，IMU惯导信息，odom里程计，lidar激光雷达点云数据，进行了综合的定位判断。

Jneth·2023-09-15 21:54

【CVPR2022】ST-MVDNet:Modality-Agnostic Learning for Radar-Lidar Fusion in Vehicle Detection论文阅读分析与总结

Challenge：之前的研究都是在假设模型总是可以访问两个无错误传感器输入的情况下，MVDNet多模态输入模型其中一个传感器不可用或丢失，模型可能会寄。而直接屏蔽一个输入流的强数据增强，将使模型依赖于一个清晰的蒸汽而忽略缺失的流，直接随机缺失传感器训练的模型不能有效地融合两个传感器的两个特征。模型学习更多的是每个模态单独工作，以便即使缺少一个传感器，它也能够生成预测。Contribution：1

zhSunw·2023-09-15 05:30

论文解读 | 用于3D对象检测的PV-RCNN网络原创

在这些领域，LiDAR传感器被广泛用于捕捉3D场景信息，生成不规则且稀疏的点云数据。这些点云数据提供了理解和感知3D场景的关键信息。

BFT白芙堂·2023-09-12 06:51

【虹科案例】虹科高速数字化仪在光探测和测距 (LIDAR) 系统中的应用

引言50多年前激光技术的发展催生了光探测和测距(LIDAR)系统，该系统在距离计算方式上取得了突破。LIDAR的原理与雷达使用的原理非常相似。

虹科测试测量·2023-09-12 04:55

alpha-shape计算二维点云边界--c++实现

《综合机载与车载LiDAR数据的建筑物三维重建》《基于体元的机载LiDAR建筑物提取》注意：个人原创，转载注明出处，如果感觉有帮助，点个赞，有疑问，欢迎留言交流。

xinxiangwangzhi_·2023-09-12 03:48

R3LIVE源码解析(9) — R3LIVE中r3live_lio.cpp文件

2r3live_lio.cpp源码解析函数最开始会进行一系列的声明和定义，发布的lidar路径,协方差矩阵,kalman增益矩阵和4个重要的点云容器,IMU前向/后向

几度春风里·2023-09-11 06:15

R3LIVE源码解析(8) — R3LIVE中r3live.cpp文件

2r3live.cpp源码解析3r3live.hpp源码解析1r3live.cpp简介我们在R3LIVE流程解析中提到R3LIVE主要由两个node节点所依赖的cpp文件组成，我们在上一节中完成了r3live_LiDAR_front_end

几度春风里·2023-09-11 06:45

用于FMCW LIDAR的的高功率DBR激光器

参考：DemonstrationofhighoutputpowerDBRlaserintegratedwithSOAfortheFMCWLiDARsystem，GONGZHANGetal，华科.https://opg.optica.org/oe/fulltext.cfm?uri=oe-30-2-2599&id=4683800、Abstract为了实现高功率的输出文中采用以下方法：1、DBR的fro

Lightigo·2023-09-09 13:05

ROS机器人底盘(44)-在PIBOT中适配雷达

0.前言PIBOT已经支持多种雷达的支持，但新的产品不断出现，如何在PIBOT包中适配新的雷达1.雷达配置与运行配置当前的雷达在pibot_lidar包中定义，pibot_lidar/launch可以看到不同雷达的支持

PIBOT导航机器人·2023-09-08 06:20

LIDAR技术在地质灾害详查中的应用

我国山地丘陵区约占国土面积的65％，地质条件复杂，地质灾害防范难度大。目前，我国已经探明的地质灾害点有30万处，威胁约2000万人的生命安全和4500亿元的财产安全。因此，调查和识别灾害体是至关重要的任务。然而，在地质灾害详查中，通常存在三大难题：1.重大地质灾害隐患点基本位于山体中上部，边坡高陡，人员难以到达。2.植被茂密导致隐患点被覆盖，传统手段难以发现。3.孕灾多样，成灾迹象复杂，单一手段难

Hi_Target·2023-09-08 06:28

SECOND：Sparsely Embedded Convolutional Detection

点云数据包含精确的深度信息，可以由LiDAR或RGB-D相机生成。VoxelNet：首先将点云数据分组成体素，然后在将体素转换成密集的3D张量用于区域提议网络（RPN）之前，逐体素应用线性网络。

飞大圣·2023-09-08 04:13

ldd用于打印程序或库文件所依赖的共享库列表

例如，lddlidar_to_pcd将列出lidar_to_pcd这个程序依赖的所有共享库。|:这是一个管道符号。它将左侧命令的输出作为右侧命令的输入。这是

小秋SLAM入门实战·2023-09-07 23:12

禾赛XT-16/阿努比LpmsIG1运行lio-sam

课题是多传感器融合，将GNSS/INS/LIDAR做融合定位导航，故考虑使用lio-sam开源算法，在此记录一下我在适配传感器数据时遇到的一些问题；运行lio-sam源码安装教程参考文章项目搭建和传感器标定参考文章项目的部署和安装就不多做赘述了

primChang·2023-09-05 23:28

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

目录1LiDAR_front_end.cpp简介2LiDAR_front_end.cpp程序解析1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，

几度春风里·2023-09-02 13:29

OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

文章目录1.对数据集遍历1.1统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量1.2单独遍历lidar模态数据1.3遍历scene统计数据1.4遍历sample统计数据1.5遍历sample_data

Clichong·2023-09-02 07:11

R3LIVE项目实战(4) — 双目相机与激光雷达livox_camera_lidar_calibration联合标定

目录步骤1:环境配置1.1安装环境和驱动1.2安装依赖1.3下载源码，编译准备1.4程序节点概括步骤2:相机内参标定2.1前期准备2.3cameraCalib标定2.4内参结果步骤3:标定准备和数据采集3.1标定场景准备3.2连接雷达3.3连接相机3.4采集照片和点云数据步骤4:标定数据获取4.1参数设置4.2获得照片中的角点坐标4.3获得雷达点云中的角点坐标5.2外参计算getExt1节点5.3

几度春风里·2023-08-31 23:15

使用 3D 时空卷积网络的自监督点云预测

Self-supervisedPointCloudPredictionUsing3DSpatio-temporalConvolutionalNetworks,”inProc.oftheConf.onRobotLearning(CoRL),2021大多数自动驾驶汽车使用3D激光扫描仪，即所谓的LiDAR

KangSmit的算法那些事儿·2023-08-29 10:37

论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》

论文阅读之——《CT_ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure》带闭环的实时弹性激光雷达里程计1.主要贡献2.相关说明3.激光里程计3.1里程计公式构建3.2局部地图与健壮性4.回环检测与后端5.实验结果5.1里程计实验结果5.2回环检测实验结果6.总结论文网址：https://arxiv.org/abs/2109.12979源码网址：htt

琉璃轻纱·2023-08-23 10:06

AMEYA360：村田共模扼流线圈，针对车载应用的高频噪声

近年来，随着ADAS(高级驾驶辅助系统)精度的提高，汽车行业开始安装大量毫米波雷达、LiDAR等高速传感设备。如果噪声从外部进入这些设备，系统可能无法正常工作。

皇华ameya·2023-08-22 01:17

《论文阅读15》A Technical Survey and Evaluation of Traditional Point Cloud Clustering Methods for LiDAR

一、论文研究领域：用于雷达点云全景分割的聚类方法综述论文：ATechnicalSurveyandEvaluationofTraditionalPointCloudClusteringMethodsforLiDARPanopticSegmentation[参考]ICCVW21论文链接论文github二、论文简述我们是第一个提出解决全景分割与传统的点云聚类算法，选择最先进的语义模型Cylinder3D

Darren_pty·2023-08-21 05:41

激光雷达+imu_激光雷达——定位

使用激光雷达进行定位，不同于GPS能够直接得到地球表面的绝对坐标，也不同于IMU和里程计那样可以通过积分获得位姿数据；它需要事先对某一区域进行建图，然后利用LiDAR、摄像机、IMU等传感器数据，与高精地图的先验特征的匹配关系计算出当前相对于点云图的位姿

weixin_39600400·2023-08-19 12:21

Livox-horizon + FAST-LIO2 ros package

fast-lio1可以参考[链接]一、预备工作安装Ubuntu、ROS、PCL&&Eigen、LivoxSDK、livox_ros_driver[参考]注意：由于FAST-LIO必须首先支持Livox系列LiDAR

Darren_pty·2023-08-19 02:28

激光雷达和相机联合标定【转】

2.相机-LIDAR联合标定目前已知四种标定工具：Autowar

iceyer·2023-08-18 13:04

Lidar_imu自动标定源码阅读（二）——calibration部分

Lidar_parser_base.h：激光雷达分析器基础#pragmaonce#include#include//constexprfloatdeg2rad=M_PI/180.0f;//定义激光校正类

有了个相册·2023-08-17 07:16

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