LIDAR 第5页

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

目录1LiDAR_front_end.cpp简介2LiDAR_front_end.cpp程序解析1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，

几度春风里·2023-09-02 13:29

OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

文章目录1.对数据集遍历1.1统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量1.2单独遍历lidar模态数据1.3遍历scene统计数据1.4遍历sample统计数据1.5遍历sample_data

Clichong·2023-09-02 07:11

R3LIVE项目实战(4) — 双目相机与激光雷达livox_camera_lidar_calibration联合标定

目录步骤1:环境配置1.1安装环境和驱动1.2安装依赖1.3下载源码，编译准备1.4程序节点概括步骤2:相机内参标定2.1前期准备2.3cameraCalib标定2.4内参结果步骤3:标定准备和数据采集3.1标定场景准备3.2连接雷达3.3连接相机3.4采集照片和点云数据步骤4:标定数据获取4.1参数设置4.2获得照片中的角点坐标4.3获得雷达点云中的角点坐标5.2外参计算getExt1节点5.3

几度春风里·2023-08-31 23:15

使用 3D 时空卷积网络的自监督点云预测

Self-supervisedPointCloudPredictionUsing3DSpatio-temporalConvolutionalNetworks,”inProc.oftheConf.onRobotLearning(CoRL),2021大多数自动驾驶汽车使用3D激光扫描仪，即所谓的LiDAR

KangSmit的算法那些事儿·2023-08-29 10:37

论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》

论文阅读之——《CT_ICP:Real-timeElasticLiDAROdometrywithLoopClosure》带闭环的实时弹性激光雷达里程计1.主要贡献2.相关说明3.激光里程计3.1里程计公式构建3.2局部地图与健壮性4.回环检测与后端5.实验结果5.1里程计实验结果5.2回环检测实验结果6.总结论文网址：https://arxiv.org/abs/2109.12979源码网址：htt

琉璃轻纱·2023-08-23 10:06

AMEYA360：村田共模扼流线圈，针对车载应用的高频噪声

近年来，随着ADAS(高级驾驶辅助系统)精度的提高，汽车行业开始安装大量毫米波雷达、LiDAR等高速传感设备。如果噪声从外部进入这些设备，系统可能无法正常工作。

皇华ameya·2023-08-22 01:17

《论文阅读15》A Technical Survey and Evaluation of Traditional Point Cloud Clustering Methods for LiDAR

一、论文研究领域：用于雷达点云全景分割的聚类方法综述论文：ATechnicalSurveyandEvaluationofTraditionalPointCloudClusteringMethodsforLiDARPanopticSegmentation[参考]ICCVW21论文链接论文github二、论文简述我们是第一个提出解决全景分割与传统的点云聚类算法，选择最先进的语义模型Cylinder3D

Darren_pty·2023-08-21 05:41

激光雷达+imu_激光雷达——定位

使用激光雷达进行定位，不同于GPS能够直接得到地球表面的绝对坐标，也不同于IMU和里程计那样可以通过积分获得位姿数据；它需要事先对某一区域进行建图，然后利用LiDAR、摄像机、IMU等传感器数据，与高精地图的先验特征的匹配关系计算出当前相对于点云图的位姿

weixin_39600400·2023-08-19 12:21

Livox-horizon + FAST-LIO2 ros package

fast-lio1可以参考[链接]一、预备工作安装Ubuntu、ROS、PCL&&Eigen、LivoxSDK、livox_ros_driver[参考]注意：由于FAST-LIO必须首先支持Livox系列LiDAR

Darren_pty·2023-08-19 02:28

激光雷达和相机联合标定【转】

2.相机-LIDAR联合标定目前已知四种标定工具：Autowar

iceyer·2023-08-18 13:04

Lidar_imu自动标定源码阅读（二）——calibration部分

Lidar_parser_base.h：激光雷达分析器基础#pragmaonce#include#include//constexprfloatdeg2rad=M_PI/180.0f;//定义激光校正类

有了个相册·2023-08-17 07:16

以栅格为中心的自动驾驶交通场景感知综述

Grid-CentricTrafficScenarioPerceptionforAutonomousDriving:AComprehensiveReview文章目录摘要一、简介二、背景A.以栅格为中心的感知任务定义1.任务B.数据集C.评价指标三、2D栅格表示鸟瞰图A.基于Lidar

泽渊20·2023-08-16 05:47

利用python实现激光雷达LAS数据滤波的7种方式，使用laspy读写

激光雷达（LiDAR）数据在实际应用中可能受到噪声和不完美的测量影响，因此数据去噪和滤波方法变得至关重要，以提高数据质量和准确性。以下是一些常用的激光雷达数据去噪与滤波方法。

新月清光·2023-08-16 03:44

intrinsic_matrix = np.array([[707.0912, 0, 601.8873], [0, 707.0912, 183.1104], [0, 0, 1]])

defcalib_sensor(self):"""相机与LiDAR之间的校准函数。1)使用内部和外部矩阵，LiDAR边界框将投影到图像平面。2)投影后，计算iou。

FYY2LHH·2023-08-15 17:16

点云基础知识介绍

一、点云数据采集在计算机视觉和遥感中，点云的获取主要有四种方法：图像衍生方法；光探测与测距(LiDAR)系统；红绿蓝深(RGB-D)相机；合成孔径雷达(SAR)系统。

点云侠·2023-08-15 12:48

2023.8.14论文阅读

文章目录ESPNet:EfficientSpatialPyramidofDilatedConvolutionsforSemanticSegmentation摘要本文方法实验结果DeepFusion:Lidar-CameraDeepFusionforMulti-Modal3DObjectDetection

小杨小杨1·2023-08-15 08:08

Autoware感知02—欧氏聚类（lidar_euclidean_cluster_detect）源码解析

文章目录引言一、点云回调函数：二、预处理（1）裁剪距离雷达过于近的点云，消除车身的影响（2）点云降采样（体素滤波，默认也是不需要的）（3）裁剪雷达高度上下范围过远的点云，过高不会成为障碍物（4）裁剪雷达左右方向较远的点（行驶线两侧较远的非路面上的物体，没必要再聚类）（5）调用pcl库去除地面点云，与ray不同，这里采用的是RANSAC地平面拟合（6）采用差分法线特征的算法再进行一次地面点去除三、核

ZARD帧心·2023-08-15 02:17

充分考虑工业真实场景！基于激光雷达相机融合的鲁棒3D目标检测benchmark

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2205.14951.pdf代码链接：https://github.com/kcyu2014/lidar-camerarobust-benchmark

自动驾驶之心·2023-08-13 03:28

【Autoware】激光雷达-摄像头联合标定2-autoware_camera_lidar_calibrator

使用autoware自带的联合标定工具autoware_camera_lidar_calibrator，会打开一个image_view2控件，一开始的黑白的，因为此时没有任何的摄像头话题数据传输。

ClarkWang1214·2023-08-12 08:46

【论文阅读】Deep Instance Segmentation With Automotive Radar Detection Points

基于汽车雷达检测点的深度实例分割一个区别：automotiveradar汽车雷达：分辨率低，点云稀疏，语义上模糊，不适合直接使用用于密集LiDAR点开发的方法；返回的物体图像不如LIDAR精确，可以在雨

挥剑决浮云 -·2023-08-11 06:21

dji uav建图导航系列（一）建图

文件uav_lidar.launch启动无人机

aworkholic·2023-08-11 04:28

ROS学习番外篇15—nuScenes-LidarSeg数据集的多帧数据整理

废话不多说，直接上代码：importjson#读取unScenes数据集中的sample_data.json文件，将其中的lidar数据写入到sample_data_lidar

_寒潭雁影·2023-08-10 00:17

02_两小时了解自动驾驶

两小时了解自动驾驶目标你将学到什么什么是无人驾驶无人驾驶的运作方式参考车辆与硬件平台开源软件架构仿真环境地图简介高精地图与传统地图地图与定位,感知,规划的关系高精地图定位简介GNSSRTK惯性导航激光雷达定位视觉定位融合定位感知简介计算机视觉摄像头图像Lidar

Osean_li·2023-08-09 14:36

利用ceres库在激光SLAM中添加强度代价函数——来自IntensitySLAM

ceres库总览雷达参数定义lidar::Lidar::Lidar(){}//激光线数voidlidar::Lidar::setLines(doublenum_lines_in){num_lines=num_lines_in

Jumping润·2023-08-08 22:57

R3LIVE项目实战(3) — 双目相机与激光雷达联合标定

目录3.1lidar_camera_calib简介3.2环境准备3.3编译3.4运行数据集(1)单场景标定(2)多场景标定3.5使用您自己的传感器设置3.5.1采集相机图片和雷达bag数据3.5.2使用多场景标定

几度春风里·2023-08-08 10:23

《论文阅读13》Efficient Urban-scale Point Clouds Segmentationwith BEV Projection

在自动驾驶和机器人领域，通过传感器(如LiDAR和摄像头)获取的数据

Darren_pty·2023-08-08 05:49

自动驾驶传感器选型

360的场景，避免有盲区，长距离Lidar（激光雷达）典型特点一圈一圈的，轮廓和很高的位置精度禾赛的机械雷达速腾的固态雷达固态雷达是车规级的，车规级的意思是可以装到量产车上Radar（毫米波雷达）一些点

gyqJulius_Caesar·2023-08-07 13:58

树莓派4B安装ubuntu 20.04以及ros和pavo lidar sdk

最近在折腾搭载在树莓派上的激光雷达系统，安装过程中挖了不少坑，写一篇博客把坑都记下来。首先是树莓派系统安装。树莓派4B4G版本支持安装desktop版的ubuntu，出于节省计算资源的考虑选择了ubuntu的server版并补充轻量化图形界面xubuntu-desktop。安装ubuntuserver版可以使用树莓派官方发布的raspberrypiimager来对sd卡进行烧写，这里选的是serv

BigDadd6·2023-08-07 07:40

高翔《自动驾驶中的SLAM技术》代码详解 — 第6章 2D SLAM

//#include#include#include#include"ch6/lidar_2d_utils.h"#include"common/io_utils.h"//DEFINE_string

几度春风里·2023-08-07 06:02

【计算机视觉 | 图像分割】arxiv 计算机视觉关于图像分割的学术速递（8 月 4 日论文合集）

Point-supervisedPanopticSegmentationviaOptimalTransport1.2WeaklySupervised3DInstanceSegmentationwithoutInstance-levelAnnotations1.3LiDAR-CameraPanopticSegmentationviaGeo

旅途中的宽~·2023-08-07 04:06

Word中如何断开表格中线段

Word中如何断开表格中线段_word表格断线怎么弄_仰望星空_LiDAR的博客-CSDN博客有时候为了美观，需要实现如下的效果，即第2条线段被断开成3段步骤如下：选中需要断开的格网，如下，再选择段落、

小蜗子·2023-08-05 18:59

氧艺·2023-08-04 09:18

无人驾驶实战-第五课（动态环境感知与3D检测算法）

激光雷达的分类：机械式Lidar：TOF、N个独立激光单元、旋转产生360度视场MEMS式Lidar：不旋转激光雷达的输出是点云，点云数据特点：简单：xyzi（i为信号强度）稀疏：7%（相同场景范围，与图像数据相比的结果

pzb19841116·2023-08-03 18:03

LIVOX实现点云配准

软硬件与配置2.点云数据采集1.软硬件与配置首先可以先看官方的文档手册：https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/tutorials/single_lidar_capture.html

我是小z呀·2023-08-02 00:15

激光雷达供不应求？产能过剩、毛利下滑、定点兑付风险凸显

同时，这两款车型搭载的均为速腾聚创的RS-LiDAR-M系列激光雷达。实际上，从今年6月30日速腾聚创正式在港交所递交招股说明书显示，公司

高工智能汽车·2023-08-01 15:55

点云转深度图：转化，保存，可视化

把点云转为深度图，并保存和可视化三维数据的获取方式在计算机视觉和遥感领域，点云可以通过四种主要的技术获得，（1）根据图像衍生而得，比如通过双目相机，（2）基于RGBD相机获取点云（3）基于光探测距离和测距系统比如lidar

AI视觉网奇·2023-07-31 06:46

Open3D-ML自动驾驶点云目标检测与分割入门

在开始构建用于3D对象检测的自定义模型之前，我购买了一台LiDAR并处理了一些数据。下一个明显的步骤是在我为自己的数据贴标签之前找出研究界如何标记这些数据。

新缸中之脑·2023-07-29 19:54

direct_visual_lidar_calibration标定流程

预处理ros1rosrundirect_visual_lidar_calibrationpreprocess-av\--camera_modelplumb_bob\--camera_intrinsic1452.711762456289,1455.877531619469,1265.25895179213,1045.818593664107

妄想出头的工业炼药师·2023-07-28 10:28

LiDAR点云处理软件

转自https://www.cnblogs.com/l-kong/1、主要介绍当前主流的激光雷达数据处理库、开源软件、商业软件等。英文主页：http://opentopo.sdsc.edu/tools/listTools2、日期工具名称工具类型关键词评分2017年1月12日planlauf/地形说明：planlauf/TERRAIN是Windows7/8/10易于使用的应用程序，可视化数字高程模型

weixin_30340617·2023-07-28 05:06

速腾robosense-sdk配置和使用方法

官方的安装和配置教程https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/1.手动下载sdk，下载tar.gz，然后解压缩:Releases·RoboSense-LiDAR

这个名字真好听·2023-07-26 16:26

激光雷达在ADAS测试中的应用与方案

一激光雷达介绍|激光雷达原理1.全称激光雷达（英文：Lidar），英文全称为LaserDetectingandRanging，即激光探测和测距。2.探测原理激光发射器发射激光脉冲，计时器记

WINDHILL_风丘科技·2023-07-25 18:17

自动驾驶感知系统-摄像头

相比其他传感器，尽管无人车上配置的摄像头采集的数据量远大于LiDAR产生的数据量，但可以获得最接近人眼获取的周围环境信息。同时，现金摄像头技术比较成熟，在无人车上

Johnny 周·2023-07-25 14:41

自动驾驶感知系统-激光雷达

传感器性能对比激光雷达激光雷达又称光学雷达（LightDetectionAndRanging,LiDAR）,是一种先进的光

Johnny 周·2023-07-25 14:35

什么是归一化数字表面模型nDSM(论文赏析)

是什么归一化数字表面模型nDSM该方法使用能够反映地形起伏变化的粗DTM对LiDAR点云数据进行高程归一化预处理，得到归一化高程的LiDAR点云。去除地形特征的LiDAR点云基本处于平面内。

点云学徒·2023-07-25 07:46

纯LiDAR Odometry——LinK3D论文详解

先说总结总体思路是：针对输入来的点云，对每一个scan进行edge特征点的提取，因为提取的特征点因为噪声等原因导致特征点不鲁棒，所以又对特征点通过聚类的方法进行了特征增强，对增加后的特征投影到平面上，分别对每个投影后的特征点进行求解描述符，描述符里面不单单有180个距离还有180个方向，至此，作者认为得到了鲁棒的特征，用这些特征进行配准、求解机器人的姿态。总体来讲，论文有创新，在特征点描述符这里借

RobotsRuning·2023-07-24 21:46

LiDAR SLAM 闭环——BoW3D论文详解

标题：BoW3D:BagofWordsforReal-TimeLoopClosingin3DLiDARSLAM作者：YungeCui,XieyuanliChen,YinlongZhang,JiahuaDong,QingxiaoWu,FengZhu机构：中科院沈阳自动化研究所来源：2022RAL现算法已经开源，代码链接：GitHub-YungeCui/BoW3D:[RA-L]BoW3D:BagofW

RobotsRuning·2023-07-24 21:45

自动驾驶关键传感器——LiDAR

什么是LiDAR?LiDAR，是LightDetectionandRanging的缩写，常用作代表激光雷达。

虹科自动驾驶·2023-07-24 19:39

radar和lidar的区别

一、定义①LiDARLiDAR——LightDetectionAndRanging，即激光探测与测量。工作原理：是利用GPS（GlobalPositionSystem）和IMU（InertialMeasurementUnit，惯性测量装置）机载激光扫描。探测结果：其所测得的数据为数字表面模型(DigitalSurfaceModel,DSM)的离散点表示，数据中含有空间三维信息和激光强度信息。部件组

夏目慕夏·2023-07-22 06:47

三维重建的工作

融合LiDAR、Camera、IMU、轮速计等传感器数据像BlockNeRF一样重建城市级别逼真精细的三维场景，将世界领先的SLAM、深度学习相关技术应用到毫末海量的数据上，为感知、规划、决策、评测等研发提供

饿了就干饭·2023-07-21 01:13

[论文翻译] SalsaNet: Fast Road and Vehicle Segmentation in LiDAR Point Clouds for Autonomous Driving

为了克服缺乏注释的点云数据，特别是对于路段，我们引入了一个自动标记过程，将自动生成的标签从相机传输到LiDAR。我们还通过将BEV与球形前视投影进行比较，探索LiDAR数据的类图

不太会转弯儿·2023-07-20 11:16

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