LIDAR

PointLocalization: Real-Time,Environmentally-Robust3D LiDAR Localization

港科大2019论文Abstract定位或位置确定是机器人技术研究中的一个重要问题。在本文中，我们提出了一种利用三维激光雷达在不断变化的环境中进行长期定位的新方法。我们首先使用GPS和激光雷达创建一个真实环境的地图。然后，我们将地图划分为几个小部分作为点云配准的目标，这不仅提高了鲁棒性，而且还减少了配准时间。点定位技术使我们能够融合不同类型的里程计，这可以优化定位结果的准确性和频率。我们使用激光雷达
avenger_fang·2023-04-17 07:10

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track目录代码分析：一、雷达目标Kalman滤波器1.lidar_kf_contour_track.cpp2.lidar_kf_contour_tracker_core.h3
AMG-C63er·2023-04-14 18:54

Win10下安装CARLA

在仿真环境中要使用lidar进行测试，目前prescan和matlab的lidar扫描方式无法设置，而CARLA中lidar是机械扫描形式，符合需求故选择该软件，只是测试不想重装系统，便在win10下进行安装测试
gloria_iris·2023-04-14 09:18

编程代码基础技巧，File 、PCL、theta、Sophus、Velodyne、TensorRT、matlab、Lidar-FOV、平面法向量旋转

rostopicecho/turtle1/pose一、文件操作0:zip解压unzip-Ocp936test.zip//避免出现乱码unzip-Ogbkfile.zip或者python#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importosimportsysimportzipfile#print"ProcessingFile"+sys.argv[1]file=
SensorFusion·2023-04-11 14:35

Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

主题：Livox雷达LIO+闭环检测优化开源地址：LiDARSLAM该开源为Livox雷达实现了一个一体化且即用型的LiDAR惯性里程计系统。
代码多少钱一两·2023-04-11 07:51

每日学术速递4.9

cs.CV1.HypLiLoc:TowardsEffectiveLiDARPoseRegressionwithHyperbolicFusion(CVPR2023)标题：HypLiLoc：通过双曲线融合实现有效的LiDAR
AiCharm·2023-04-10 18:55

Lidar_imu自动标定源码阅读（一）——registration部分

源码阅读，能力有限，如有某处理解错误，请指出，谢谢。logging.hpp：宏定义#define#ifndef#endif：宏定义#define#ifndef#endif_马小超i的博客-CSDN博客_#ifndef多个宏目录#define宏定义一、无参宏定义二、带参宏定义#ifndef条件编译#define宏定义在C或C++语言源程序中允许用一个标识符来表示一个字符串，称为“宏”。“define
有了个相册·2023-04-10 15:36

1mm³大小，世界首个功率破KW的单芯片激光模组诞生

它的用途越发广泛，可用于自动驾驶汽车、大气观测使用的LiDAR传感器，还可以用于医疗保健（治疗和检查分析）、生物光子学等领域。在非热精密切割、微创治疗等激光加工、激光医疗场景的应用潜力也越来越大。
青亭网-·2023-04-10 05:21

对SLAM和自动驾驶定位的思考，最新自动驾驶视觉SLAM方法综述！

LIDAR和相机传感器通常用于定位和感知。然而，经过十年或二十年的发展，激光雷达SLAM方法似乎没有太大变化。与基于激光雷达的方案相比，视觉SLAM具有低成本和易于安装的优点，具有较强的场景识别能力。
自动驾驶之心·2023-04-09 08:57

LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

该paper不显式使用任何LIDAR-SLAM算法，实现激光和相机的深度信息融合的里程计和BA，但没有实现回环检测。pipeline：mono
Hz_5c60·2023-04-08 07:41

KITTI数据集可视化

1lidar点云数据可视化KITTI中的lidar数据是以二进制文件.bin存储的。每个点包含4个值：x,y,z坐标值和反射强度值。
leo0308·2023-04-08 06:57

基于FPGA 的TDC设计更好的选择——易灵思Quantum架构FPGA

尤其是近年来迅猛增长的汽车自动驾驶（ADAS）领域，利用光测距的激光雷达（LiDAR）应用，要求每秒多次测量，以提高可靠性。
zagema·2023-04-07 17:29

多传感器数据标定融合完整教程：时间同步+空间同步（Camera+Lidar+IMU+Radar）

多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位；随着AI技术的大规模落地，图森、百度、滴滴、Waymo、Momenta、华为、纵目科技、智加科技、赢彻科技、小鹏、蔚来、魔视智能等公司开始逐渐落地自己的L2~L4等级的辅助/自动驾驶产品，从自动泊车、车道保持、行人障碍物预
Tom Hardy·2023-04-05 22:33

多传感器融合定位GNSS、IMU、Lidar、Camera

概述1.纯激光雷达点云定位2.融合GNSS的点云定位3.融合IMU的点云定位4.融合GNSS、IMU的点云定位5.融合Camera的点云定位参考AutoWare或者ApolloAutoWare：https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_perceptionApollo：https://github.com/ApolloAuto/apollo
SensorFusion·2023-04-05 21:36

【点云处理】Lidar点云障碍物形状估计(1)

自动驾驶场景中对Lidar点云障碍物的形状估计就是要给点云簇找到一个合适的3D矩形框。简单起见，我们只考虑偏航角(Yaw)，忽略俯仰和翻滚角，这也符合自动驾驶场景中对一般障碍物的设定。
昌山小屋·2023-04-04 10:31

np.unique()函数及其应用(VoxelNet)

用于从lidar点云生成无重复的体素对于一维数组或者列表，去除其中重复的元素，并由小到大返回返回新数组或列表；numpy.unique(arr,return_index,return_inverse,return_counts
naca yu·2023-03-31 23:30

首个基于LBS方案的3D传感器，VoxelSensor解析

在移动AR场景，我们可以通过手机的ToF、LiDAR传感器对周围环境进行3D测距，而AR/VR设备也开始在探索此类传感器的应用。
青亭网-·2023-03-31 07:15

多模态3D目标检测发展路线方法汇总！(决策级/特征级/点/体素融合)

一般而言，多模态数据包含：图像数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据、双目深度数据等，本文主要关注于当前研究较多的RGB+LiDAR融合3D目标检测模型进行汇总和总结，希望可以给大家带来一定的启发。
scott198512·2023-03-31 01:36

论文翻译：LiDAR Based Negative Obstacle Detection for Field Autonomous Land Vehicles

本文提出了一种基于特征融合的算法(FFA)，用于使用LiDAR传感器进行负障碍物检测。本文的主要贡献有四个
不太会转弯儿·2023-03-30 03:04

将制图师3D图形SLAM堆栈用于无人机导航

制图师是一种最初由谷歌开发的开源LiDAR图形SLAM堆栈。图形SLAM实现的架构通常被视为由两部分组成：特定于传感器的前端，用于处理传感器数据并构建姿势图，以及与传感器无关的后端，用于
飞思实验室·2023-03-29 10:17

PointPillar 3D目标检测模型详解

一、参考资料pointpillars论文pointpillars论文PointPillars-gitbook_docs使用NVIDIACUDA-Pointpillars检测点云中的对象3D点云(Lidar
花花少年·2023-03-13 07:08

基于激光雷达点云的3D目标检测方法

嵌牛内容：根据lidar不同的特征表达方式，可以将目标检测方法分成以下4种：基于BEV（bird’seyeview）的目标检测方法基于cameraview的目标检测方法基于point-wisefeature
d4e81d14734a·2023-03-12 09:19

rslidar_sdk v1.5.7 源代码解析

本文是rslidar_sdk的源代码解析文档，原文地址在：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/v1.5.7/doc/src_intro
RonZheng2010·2023-03-09 05:44

寻找AR中的Big Difference - v4.0 #AR指南

内置LiDAR机型的用户可使用AR功能。谷
shadowcz007·2023-03-01 09:15

传感器融合–自动驾驶的关键技术

为了使车辆能够自动驾驶，必须借助传感器来感知周围环境：摄像头、雷达、超声波和LiDAR传感器等。一、传感器如何实现自动驾驶大众甲壳虫看上去很美，但它并不能识别周围的环境。
虹科自动驾驶·2023-02-18 14:00

#论文阅读 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

论文阅读LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要Abstract—Weproposeaframeworkfortightly-coupledlidarinertialodometryviasmoothingandmapping,LIO-SAM,thatachieveshighlyaccurate,rea
张张爱学习·2023-02-07 13:27

【LIO-SAM论文全文翻译】：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

文章目录摘要一、引言二、相关工作三、基于SAM的雷达惯性里程计A.系统概述B.IMU预积分因子C.雷达里程计因子D.GPS因子E.回环因子四.实验A.旋转数据集B.步行数据集C.校园数据集D.公园数据集E.阿姆斯特丹数据集F.基准测试结果五.总结本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/111184679?spm=1001
JaydenQ·2023-02-07 13:20

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测前言研究思路实验结果前言该项目主要是应用在轨道交通上，并检测轨道内的障碍物，以保证轨道前方道路通畅，从而起到一个辅助驾驶的作用。
Silent Ak·2023-02-06 18:15

HOPC算法：基于结构相似性的多模态遥感影像配准方法（含matlab程序）

不同的卫星传感器对地观测可以为同一地区提供多光谱、多时相、多分辨率的多模态遥感影像(光学、红外、SAR、LiDAR和栅格地图等)。
yeyuanxin·2023-02-06 10:51

Livox Lidar 特征提取方式总结

传统的旋转式雷达，激光固定在雷达的旋转部件上，依靠转子的转动而获得360的旋转视野，由于旋转部件的存在，为了获得更加精准的数据，需要跟多的人工校准和更复杂的设计，也因此推高了其价格。不过因为很直观的数据方式，所以edge特征和plane特征也比较直观。Livox雷达推出的特有的非重复扫描方式，使得特征提取变得不那么直观，而且LIvox推出的自由的数据结构方式，加上ROS原有的Pointcloud2
Dr. Qing·2023-02-06 10:36

点云处理的train pipeline

在进入train_pipeline之前，results中有如下的数据LoadPointsFromFile的作用就是从原始的点云的文件中读取出点的数据，并将其转换为mmdet3d.core.points.lidar_points.LiDARPoints
conquer777·2023-02-05 18:54

Lidar_imu自动标定

Noetic前提条件，安装以下内容：Cmakeopencv2.4eigen3PCL1.9Pangolin执行以下命令，进行软件的编译：这里给出程序的链接，自行下载：SensorsCalibration/lidar2imu
有了个相册·2023-02-05 10:22

Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU

目录一、源码及数据集下载二、安装依赖三、处理数据集四、修改源码4.1改写loader.cpp4.2更改NLOPTConfig.cmake文件位置4.3修改源码CMakeLists.txt文件4.4修改launch文件五、运行代码5.1查看标定结果5.2查看.ply文件5.2.1用cloudcompare打开5.2.2用Ubuntu的pclviewer打开5.2.3转换成pcd格式后再用cloudc
可见一班·2023-02-05 10:51

cam_lidar_calibration相机与激光雷达标定在ros noetic 中编译

cam_lidar_calibration的开源代码是在ROSMelodic的代码，所以今天在我的rosnoetic中编译时出现了一些问题，解决了，所以写出来。
缄默0603·2023-02-05 10:50

LidarPointCloud保存PCD文件的方法

在牵扯到Lidar点云数据相关的开发时，难免需要将LidarPointCloud数据转为PCD文件，来查看点云效果。
ZHENGYUAN@UNIX·2023-02-05 08:27

LIDAR_Camera长走廊优化

论文名：GraphStructure-BasedSimultaneousLocalizationandMappingUsingaHybridMethodof2DLaserScanandMonocularCameraImageinEnvironmentswithLaserScanAmbiguity摘要定位是机器人导航的基本问题，允许机器人自主执行任务。然而，在具有激光扫描模糊的环境中，例如长走廊，利
陌上尘离·2023-02-05 02:48

AVOD阅读笔记（一）：摘要+特征提取----Aggregate View Obeject Detection network

摘要：AVOD:anAggregateViewObejectDetectionnetwork多视图目标检测网络使用了LIDAR和RGB图像生成特征。
l0616h·2023-02-05 01:19

LIO论文阅读：Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping

这篇文章主要介绍了一种LiDAR-IMU融合的方法，通过联合优化IMU和LiDAR的测量数据，可以做到在LiDAR退化的情况下也没有明显漂移。
wykxwyc·2023-02-04 19:17

PointCloud及其经典论文介绍

点云的数据获取方式有很多种，比较常见的是三维激光扫描仪进行数据采集，它有三大类：星载（星载LiDAR采用卫星平台，运行轨道高、观测视野广，基
weixin_30707875·2023-02-04 19:45

Velocity measurement in automotive sensing: How FMCW radar and lidar can work together

目录Velocitymeasurementinautomotivesensing:HowFMCWradarandlidarcanworktogether-汽车传感中的速度测量：FMCW雷达和激光雷达如何协同工作AbstractAradarmaynotprovideaclearimage,butitwillcapturetheoncomingmotionofmultiplevehiclessepar
Vizio__·2023-02-04 19:09

Segmenting tree crowns from terrestrial and mobile LiDAR data by exploring ecological theories

ABSTRACT光探测和测距(LiDAR)技术的快速发展正在推动生态和森林研究。在过去十年中，使用机载LiDAR数据开发了许多单树分割技术。
fish小余儿·2023-02-03 15:04

关于CADC数据集的处理笔记

简要介绍数据集CanadianAdverseDrivingConditionsDataset（CADC）是全球首个针对寒冷环境的自动驾驶数据集，其内包含：56,000张相机图像；7,000次LiDAR扫描
彭祥.·2023-02-02 17:27

Livox Lidar+海康Camera 基于loam的实时三维重建生成RGB彩色点云

LivoxLidar+HIKROBOTCamera系列最近在开发相机和激光雷达融合的slam算法，主要用于三维重建，想实时的得到彩色点云地图，传感器选择了海康威视的工业相机和大疆的固态激光雷达。海康CameraMVSLinuxSDK二次开发封装ROSpackge过程记录（c++）LivoxLidar+海康Camera实时生成彩色点云LivoxLidar+海康Camera实时三维重建生成RGB彩色点
lucky li·2023-02-02 17:56

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参运行LIO-SAM之前需要联合标定激光雷达和IMU的外参，官方推荐的方案是浙大的开源联合标定方案：lidar_IMU_calib发现采用苏黎世理工的方案更加简单粗暴一点
小霍金·2023-02-02 13:08

基于拓扑的单树分割用于地面激光扫描点云的自动处理

Topology-basedindividualtreesegmentationforautomatedprocessingofterrestriallaserscanningpointcloudsABSTRACT地面激光扫描(TLS)是一种基于地面的方法，可通过光探测和测距(LiDAR
fish小余儿·2023-02-02 08:37

综述 | 激光与视觉融合SLAM

本系列文章主要分成四个部分：在第一部分中，将介绍LidarSLAM，包括Lidar传感器，开源LidarSLAM系统，Lidar中的深度学习以及挑
小白学视觉·2023-02-01 11:26

自动驾驶系列（二十一）Autoware使用Robesense16雷达

roslaunchrslidar_pointcloudrs_lidar_16.launch在Autoware界面下，配置computin
者也之乎·2023-01-31 21:35

Autoware小问题之二——避障的问题（不能避障的可以参考一下）

这个问题问的人还是挺多的，大多刚接触autoware的都挂在避障这里，然而要实现避障还需要修改某些源码才能实现以下就是我修改过的代码话题订阅部分，lidar_kf_contour_track需要订阅前面
lu~yo·2023-01-31 21:33

Autoware1.14-摄像头、激光雷达感知融合

实现目标：利用摄像头目标检测结果vision_darknet_yolo3（人、车）、利用激光雷达获得目标的几何信息lidar_euclidean_cluster_detect（大小、距离）、利用感知融合模块融合摄像头和激光雷达信息
Double lee·2023-01-31 21:31

A-LOAM线/面特征雅可比解析求导

通过平行四边形面积除以对角线长度面特征核心思想：使得点到面距离最短线/面特征雅可比矩阵解析求导实现需要修改的代码为include/lidar_localization/models/loam/aloam_factor.hpp
111111111112454545·2023-01-31 19:42
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