MapPoint

arcgis点击做空间查询并做高亮

$esri.Circle({center:res.mapPoint,radius:5,radiusUnit:'meters'})constquery=this.inspectionPointLayer.createQuery

_杨柳_·2024-01-14 21:48

MapPoint类

voidMapPoint::Replace(MapPoint*pMP)将原来的地图点用pMP替换掉，原来地图点的关系也需要改变voidMapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors

书生落拓·2023-12-30 23:01

MapPoint地图服务

http://www.microsoft.com/mappoint/en-us/default.aspxWhatIsMapPoint2010?

weixin_34239169·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取

Caleb tam·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。

好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从

小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。这两个部分在设计上非常像，代码重复率很高。文章目录一、特征点和地图点的区别1、特征点是`2D`的，相机图像上的点（图像金字塔）2、地图点是`3D`的，根据同一特征点在多个图片中的不同位置三角化得到的二、各成

极客范儿·2023-12-30 23:24

03 地图点 MapPoint

文章目录03地图点MapPoint3.1各成员/变量3.2观测尺度3.2.1平均观测距离`mfMinDistance`和`mfMaxDistance`3.2.2更新平均观测方向和距离:`UpdateNormalAndDepth

算法导航·2023-12-30 23:24

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5

APS2023·2023-11-29 06:55

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图

qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint

文章目录0引言1MapPoint类1.1构造函数1.2成员函数1.2.1AddObservation1.2.2EraseObservation1.2.3SetBadFlag1.2.4Replace1.2.5ComputeDistinctiveDescriptors1.2.6UpdateNormalAndDepth1.2.7PredictScale2MapPoint

ZPILOTE·2023-08-29 05:45

ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

Tracking的几种跟踪模式TrackWithMotionModel、TrackReferenceKeyFrame、TrackLocalMap、Relocalization中输入优化变量观测帧的Pose帧的MapPoint

火柴的初心·2023-04-17 03:20

【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）

System类四.ORBExtractor4.0构造函数：成员变量&构建图像金字塔4.0.1构造函数（三件小事）4.0.2构造函数（一件大事）4.1特征点搜索和筛选4.2ORB描述子五、Landmarks(MapPoint

小雨的杰拉多尼·2023-03-25 01:12

2019-07-30_ICRA2019_[SLAM]Why BA?

简化SLAM算法，只估计orientations，然后基于已知计算和（mappoint）。1

Cvier·2023-02-17 07:03

orb slam3根据匹配特征点重建相机pose部分源码解读

本节解释了用前后两帧匹配的Keypoint对来重建相机pose地图点类型在MapPoint类，里面包含很多信息，就不一一列举了，参考MapPoint.h大致包含了世界坐标，keyframe和它的observationsviewdirection

蓝羽飞鸟·2023-01-20 17:12

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前

chengwei0019·2023-01-12 16:38

ORB-SLAM2 --- MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors 函数

目录一、函数作用二、函数步骤三、code四、函数解析一、函数作用计算地图点最具代表性的描述子。由于一个地图点会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要判断是否更新代表当前点的描述子，先获得当前点的所有描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子应该具有最小的距离中值。二、函数步骤Step1获取该地图点所有有效的观测关键帧信息Step2遍历观测到该地图点的所有关键帧，对应的orb

Courage2022·2023-01-02 07:15

ORB-SLAM2-局部地图跟踪

关于这一过程，我能够想到的问题是1.局部地图的mappoint来自于哪里？2.它的优化量包括什么？（是否需要优化地图点）？优化是基于重投影误差吗？3.它是否还会删减地图点？删减的依据是什么？

海滩油炸·2022-12-27 21:18

SLAM——ORB-SLAM3代码分析（一）MapPoint（1）

2021SC@SDUSCMapPoint分析（1）MapPoint.h的分析（一）MapPoint.cc的分析一、MapPoint.h的分析（1）众所周知，由于ORN-SLAM3项目的综合性性，代码较多而且较为复杂

Jevies·2022-11-22 19:08

SLAM——ORB-SLAM3代码分析（三）MapPoint（3）

2021SC@SDUSCMapPoint分析（3）MapPoint.h的分析MapPoint.cc的分析（一）上篇博客已经分析完了MapPoint.h,对MapPoint的工作有了大体上的了解，那么现在开始对

Jevies·2022-11-22 19:38

ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解03_地图点MapPoint,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint各成员函数

ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2 ---- Tracking::CreateInitialMapMonocular函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Tracking::CreateInitialMapMonocular函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析2.3MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors

Courage2022·2022-11-21 20:02

【ORB_SLAM2源码解读】rgbd_tum 生成世界坐标系下的三维点完成双目和RGBD初始化操作 Tracking::StereoInitialization()

文章目录KeyFrameSetPosecv::MatFrame::UnprojectStereo(constint&i)MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptorsORBmatcher

SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第1帧是怎么计算位置姿态的

NOT_INITIALIZED){else2.更新最后一帧特征点生成的3D点//LocalMappingmighthavechangedsomeMapPointstrackedinlastframe//MapPoint

SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】MapPoint SetWorldPos、GetWorldPos、GetNormal、mNormalVector

//设置地图点在世界坐标系下的坐标voidMapPoint::SetWorldPos(constcv::Mat&Pos){unique_locklock2(mGlobalMutex);unique_locklock(mMutexPos);Pos.copyTo(mWorldPos);}//获取地图点在世界坐标系下的坐标cv::MatMapPoint::GetWorldPos(){unique_loc

SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】LocalMapping线程执行流程

文章目录2D特征点cv::KeyPoint和3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*之间的关系2D特征点cv::KeyPoint3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*InsertKeyFrameProcessNewKeyFrameSetBadFlagIsInKeyFrame

SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]

目录Camera类camera.hcamera.cppFrame类frame.hframe.cppMapPoint类mappoint.hmappoint.cppMap类map.hmap.cppConfig

Eminbogen·2020-08-23 12:32

视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本

CMakeLists.txt0.4/src/CMakeLists.txt编译步骤运行结果算法解析源码解读0.4/test/run_vo.cpp0.4/src/visual_odometry.cpp0.4/src/mappoint.cpp

小秋SLAM笔记·2020-08-23 11:48

视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.1版本

文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读mappoint.hmappoint.cppmap.hmap.cppframe.hframe.cppcamera.hcamera.cppconfig.h

小秋SLAM笔记·2020-08-23 02:41

ORBSLAM2--Frame类

ORBSLAM2--Frame类boolFrame::isInFrustum(MapPoint*pMP,floatviewingCosLimit)函数简介函数原型知识点像素范围的判断远近距离判断角度情况判断根据深度预测尺度对实参

飞猪FJ·2020-08-20 13:48

ORBSLAM2理论与实战（13）代码解读Frame类

Frame类Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.

vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2理论与实战（14）代码解读KeyFrame类

KeyFrame类KeyFrame.h#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2

vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2源码学习（5） KeyFrame类

先上代码，再做总结#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h

Rap_God·2020-08-20 12:00

ORBSLAM2源码学习（3） Map类和KeyFrameDataBase类

#ifndefMAP_H#defineMAP_H#include"MapPoint.h

Rap_God·2020-08-20 12:00

CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrame）

KeyFrame部分的学习总结上一次阅读MapPoint的代码时，很多函数里涉及到关键帧部分的一些函数，所以今天我们来看一下KeyFrame部分的代码。

EyeToTheWorld·2020-08-20 10:46

由Google Map API想开去

GoogleMap和yahooMap都公开了自己的API，可以免费使用，感觉非常之不错，不错之余，应该好好想想一些问题（注：微软的MapPoint本来就有收费的WebService，桌面版也可以嵌入应用程序

weixin_34290390·2020-08-18 05:28

sql计算经纬度得出最近距离的公式

sql计算经纬度得出最近距离的公式//根据经纬度计算两点距离mappoint//数据库已有字段，商家经纬度实例：113.272148,23.147299$lon="";//用户的经度113.30075$

weixin_30517001·2020-08-11 18:31

VisionPro空间转换

VisionPro空间转换//空间转换//建立B空间坐标系B坐标系的原点是A空间里的坐标//B.MapPoint(x,y,outx1,outy1);x和y是B空间下的坐标x1,y1为映射到A空间下的坐标

斗罗FOXBY·2020-08-07 21:20

ORB-SLAM论文解读

slam中冯兵老师的课程算法输入图像(单目相机采集)+时间码(用于跟其他传感器数据融合)相机内参(在采集图像时，相机的焦距光心都不能改变)用于特征检测的特征描述子字典算法输出相机的运动轨迹+地图(关键帧和MapPoint

hey_jude1719·2020-07-29 14:50

跟踪线程深度双目初始化位姿运动模型关键帧模式重定位局部地图跟踪关键帧

***mpMap就是我们整个位姿与地图（可以想象成ORB-SLAM运行时的那个界面世界），*MapPoint和KeyFrame都被包含在这个mpMap中。

EwenWanW·2020-07-29 00:35

ORBSLAM2——单目初始化器Initializer

BundleadjustmentORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint

渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM2之单目初始化(1)

ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿3三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint

windistance·2020-07-28 21:07

ORBSLAM2理论与实战（23）代码解读PnPsolver类

PnPsolver类PnPsolver.h#ifndefPNPSOLVER_H#definePNPSOLVER_H#include#include"MapPoint.h"#include"Frame.h"namespaceORB_SLAM2

vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORB_SLAM2再学习——单目

ORB_SLAM2学习——单目ORB_SLAM2包含有三个线程，是同步进行的，因此之间的数据段共享，mappoint和keyFrame的创建和删除在三个线程中都有体现。

五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:01

ORBSLAM2源码学习（2）Frame类

是SLAM的基本数据单元，直接上代码Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.h"#includ

Rap_God·2020-07-28 14:28

Tracking::TrackWithMotionModel()　ORB关于运动模型跟踪代码注释

摄像头，根据深度值为上一关键帧生成新的MapPoints//（跟踪过程中需要将当前帧与上一帧进行特征点匹配，将上一帧的MapPoints投影到当前帧可以缩小匹配范围）//在跟踪过程中，去除outlier的MapPoint

Xuehai_T·2020-07-28 07:50

ORB_SLAM2是如何建立地图并且显示的？

文章目录Map.ccMapDrawer.ccMap.cc#include"Map.h"#include#include"MapPoint.h"#include"KeyFrame.h"#include#includenamespaceORB_SLAM2

小秋SLAM笔记·2020-07-28 05:10

ORB_SLAM2是如何生成地图点的？

文章目录算法解析源码解读MapPoint.cc算法解析地图点全局（黑色）与局部（红色）主要属性：位姿、平均观测方向、描述子代表、观测距离范围等添加到全局局部地图中的地图点，只在关键帧生成源码解读MapPoint.cc