ORBSLAM 第3页

【论文阅读】PL-SLAM Ｒeal-time monocular visual SLAM with points and lines

这篇论文是在ORBSLAM的基础上，将点特征增加为点线特征，由此引出的点线特征的SLAM。针对于线特征，又补充了线相关的误差计算、BA优化以及初始化等内容。

林北不要忍了·2023-01-18 11:41

使用MATLAB toolbox标定摄像头的参数

前言：在使用orbslam的时候，有个Settings.yaml文件，里面需要填写所用摄像头的参数，包括焦距（focallength），光学中心（opticalcenter，也叫偏斜参数（skewcoefficient

Webbley·2023-01-17 11:12

MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配

本文承接ROS调用USB双目摄像头模组目录相机标定导出为YAML文件（也可以手动粘贴）生成可用于ORB-SLAM2的yaml文件生成可用于ORB-SLAM3的yaml文件2022.5.6补充参考相机标定本文用的是MatlabR2021a1.准备黑白棋盘格：https://www.aliyundrive.com/s/tEZsuhSDdXb2.相机采样启动双目相机对棋盘格进行不同位姿的多次拍照采样，一

昼行plus·2023-01-17 11:10

ORB-SLAM2 关键问题之特征提取

ORBSLAM2-特征提取1、流程2、特征点3、构造函数4、operator()4.1computeDescriptors()4.1、ComputePyramid()计算图像金子塔4.2、ComputeKeyPointsOctTree

SLAM||DUNK·2023-01-16 21:06

ORBSLAM2-ORBextractor

主要参考以下两篇博客：ORBSLAM2源码学习-ORBextractorORB-SLAM2中四叉树管理特征点1.ORBextractor.h#ifndefORBEXTRACTOR_H#defineORBEXTRACTOR_H

cvcxbcv·2023-01-16 21:32

VINS-Mono

文章目录初始化框架缺点ORBSLAM的LocalMap、VINS的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正

香妃.·2023-01-16 13:56

论文笔记 DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features

github.com/ivipsourcecode/dxslam主要内容本文的主要工作为使用CNN（ConvolutionalNeuralNetwork，卷积神经网络）提取特征，然后将所提取的特征整合到现代的SLAM(ORBSLAM2

爱嘤嘤的小猪仔·2023-01-14 16:12

ubuntu16.04 ros kinetic下安装 orbslam2并运行kinect v1

1ubuntu16.04下编译orbslam2可参考官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，基本没有坑1.1安装依赖包sudoaptinstallautotools-devccachedoxygendh-autoreconfgitliblapack-devlibblas-devlibgtest-devlibreadline-devlibssh2

JunTHU·2023-01-14 05:17

3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环

目录1、为什么要计算sim3？2、sim3计算流程3、感谢您的阅读！前两篇博客讲了闭环候选关键帧是怎么层层选拔出来的，详情请看链接1和链接2.等选拔出足够的闭环候选关键帧以后，就要在里面挑选真正能构成闭环的闭环关键帧了。这就是通过计算sim3变换得到的。1、为什么要计算sim3？sim3是三维空间的相似变换，计算sim3实际就是计算三个参数R,t,sR,t,s<

宛如新生·2023-01-13 11:37

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORBSLAM2的情况。

一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

记录一个ORB的语义地图slam和松紧耦合 orbslam2 + imu

地址：https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic使用国内镜像的github网站：https://hub.fastgit.org/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic松耦合原文地址：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#commen

王不偏·2023-01-12 16:10

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术

萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前

chengwei0019·2023-01-12 16:38

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的orb_self.cpp中，可以看到：显然计算的是关键点周围的一个正方形，而ORBSLAM2

闲某欧.·2023-01-12 16:04

orbSLAM2 之追踪

orbSLAM2之追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。

isErik·2023-01-12 16:31

ubuntu20.04系统 ros noetic下安裝orbslam2

rosnoetic下安裝orbslam2可以先过目下之前写的在18.04上安装orbslam2，然后看下面的安装教程orbslam安装1.安装Pangolingitcheckoutv0.6版本后解决下面报错问题

再遇当年·2023-01-12 13:03

最近重新装了一下ubuntu20.04，小记slam环境配置

仅供参考，并非小白篇本篇几个重点吧算是：1.pangolin0.5的版本（有的人0.6有问题）2.一定要先装eigen(版本至少3.2以上)3.ros安装教程4.orbslam3编译不用装OpenCV4.4

状态不好估计·2023-01-12 13:03

ORBSLAM2安装测试，及各种问题汇总

.配置c++编译环境3.安装vscode4.安装git5.配置依赖环境5.1安装Eigen35.2安装pangolin5.3安装OpenCV5.4安装G2O5.5安装DBow25.6安装Ros16安装ORBSLAM2

Abdullah al-Sa·2023-01-11 09:01

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小

fikimi·2023-01-07 22:56

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？

家门Jm·2023-01-04 02:38

ORB SLAM 2 demo 复现过程遇到的问题及解决方法（ubuntu18.04安装opencv3.2）

ORBSLAM2demo复现参考：ORBSLAM2demo复现（普通模式+ROS模式）-简书(jianshu.com)w问题一：安装opencv，进行以下步骤时出现Regex:'command[-]lineoption

小白tb·2023-01-03 12:47

关于视觉SLAM中特征点法，光流法和直接法的区别和理解

有关特征点的介绍：特征点一般包括了两部分：关键点和描述子常用特征点：SIFT,SURF,ORB等关键点：通过对图像取不同响应值得到的，如各种角点：例如最出名的FAST角点（ORBSLAM中所使用的特征点类型

LEAVESJUN·2023-01-02 16:01

semantic_slam_nav_ros编译实测

目录问题及解决文件梳理源代码1.aip-cpp2.config3.costmap4.data5.dense_surfel_mapping6.include7.launch8.orbslam9.script10

长安引梦·2022-12-31 12:13

SLAM面经整理

目录1.ORBSLAM的哪个部分最耗时?2.SLAM后端H矩阵求解的算法复杂度是多少?如何去加速后端求解?3.如何求解Ax=b?SVD和QR分解哪个更快?4.ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题?

每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-12-30 21:08

SLAM面经

的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o等分线性优化库；3.熟悉Cartographer,gMapping及最新的开源SLAM算法4.ORBSLAM

JinLn_·2022-12-30 21:30

利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

参考教程：在ORB_SLAM2中使用自己的视频_Lqcx-spec的博客-CSDN博客Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_9527风先生的博客-CSDN博客_orbslam2

sticker_阮·2022-12-30 09:25

RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone

嚣张的叉烧包·2022-12-30 09:22

【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

一、运行DynaslamDynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架，论文并没有仔细看过，简单来说就是在ORBSLAM的基础上，加了一动态物体的滤除，这里的滤除使用了两种策略：基于MaskRCNN

林北不要忍了·2022-12-27 20:08

【论文阅读】MSC-VO: Exploiting Manhattan and Structural Constraints for Visual Odometry

一、MSC-VO系统简介MSC-VO是在ORBSLAM的基础上，添加了线特征的一个视觉里程计，不含有回环检测的部分，在线特征的部分中使用了曼哈顿坐标系与结构化约束来体现人造环境下线的特征。

林北不要忍了·2022-12-27 20:07

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法:orb-slam2注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments实现思路：目的：已知形心

weixin_46427781·2022-12-27 17:50

稠密ORBSLAM修改

修改CmakeLists，新增pcl库的依赖ind_package(OpenCV4.3.0REQUIRED)find_package(Eigen3REQUIRED)find_package(PangolinREQUIRED)find_package(G2OREQUIRED)find_package(BoostREQUIRED)find_package(PCLREQUIRED)include_dir

qq_44601476·2022-12-27 07:17

经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera

鉴于该文章属于经典文章，本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析，更多是站在当代角度，如ORBSLAM2已经大火的年代，去回顾这篇文章的

原野寻踪·2022-12-25 11:37

基于ORB-SLAM2的语义地图构建

github:ORBSLAM2_Semantic_Mapping注：这个版本使用C++调用python环境，运行冲突比较多，很多设置了绝对路径。

XindaBlack·2022-12-22 18:14

orbslam3 ros编译和运行小技巧

–Configuringincomplete,errorsoccurred!//问题Seealso“/home/你的用户名/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.make:***没有指明目标并且找不到makefile。停止。这个说明你的环境出现了问题，需要把ROS路径添加到bashrc。需要注意的是有路

My.科研小菜鸡·2022-12-22 12:07

跟踪线程（二）：基于匀速模型跟踪

本次主要讲解ORBSLAM2中的第二种跟踪方式，基于匀速模型跟踪，在ORBSLAM2的跟踪过程中，大部分情况下都会使用这个方式来进行跟踪，对应的函数为TrackWithMotionModel，在其中主要进行了以下工作初始化特征点匹配器并更新上一帧的位姿

Teamo1996·2022-12-22 10:12

制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建(代码自己写的)

2ORBSLAM2测试自己拍摄的数据集使用手机、摄像机等设备拍摄视频，对应我们只能使用单目(Monocular)。2.1对相机标定首先我们要对相机进行标定，使用MATLAB里面的标定工具包。

哇哈哈347·2022-12-21 11:33

ORBSLAM2编译与ROS编译

报错1：orbslam2fatalerror:…/…/config.h:没有那个文件或目录这是因为g2o没有编译完整,进入ORB_SLAM2文件夹,重新执行.

梦在北灬·2022-12-21 11:31

ORB-SLAM2+ROS配置编译过程

，而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10，20.04下安装ROS只能装ROSnoetic,但是ROSnoetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2

jerry冲·2022-12-21 11:01

ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)

这个就不再叙述了下载修改后的ORB_SLAM2源码gitclonehttps://gitee.com/zeende/orb_slam2ORB_SLAM2_Pointcloud修改build_ros.sh修改文件名下载稠密点云包orbslam2

Gone_float·2022-12-21 07:20

ORBSLAM2论文翻译

ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras摘要我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用、闭环矫正和重定位功能。该系统在标准CPU上实时运行，适用于各种环境，从室内小型手持式设备，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量

Teamo1996·2022-12-19 21:23

ORBSLAM中的卡方检验

ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处_不能再吃了OvO的博客-CSDN博客_orbslam卡方检验卡方检验详解分析与实例_bitcarmanlee的博客-CSDN博客

我是wh你是谁·2022-12-18 00:56

ORB-SLAM3安装遇到的问题及解决

安装参考链接Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3_沉淀不在网页的博客-CSDN博客_orbslam3安装1.下载源时无法连接，下载失败404NotFound[IP:91.189.91.3980]

跑不过别人·2022-12-17 09:08

ORBSLAM3编译错误/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用

编译ORBSLAM3时发生如下错误:说明动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8对uuid的相关内容没有定义.是动态库libgdcmMSFF.so.2.8

dbqbad·2022-12-17 09:38

编译ORB-SLAM2问题记录及解决办法

安装运行ORBSLAM2过程记录1、下载源码gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM22、编译cdORB_SLAM2/chmod777build.sh

愿许闲乘月·2022-12-16 13:44

ORB-SLAM2的编译问题

修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.4，一个是orbslam2文

SEAL0107·2022-12-16 13:34

Ubuntu18.04安装灭霸SLAM：ORBSLAM3

1.写在前面终于有时间好好整理一下最近跑通ORB-SLAM3的一些笔记了，在xavier上安装了一下谷歌拼音输入法，具体可以参考：AGXXavier安装中文输入法先说结论：1）不建议安装最新版，安装时有许多坑需要填，即使填好了，运行时依然会有很多坑，比如依赖于最新版的opencv4.4等等，最新版链接为：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3，安装参考链接为：ORB-SLAM3安装运行。2）建议

小霍金·2022-12-16 01:53

ORBSLAM3 v1.0测试

1.使用usb摄像头出现waitingforimage，解决方法如下(ORB-SLAM3:CurrentFrame:9100):Gdk-ERROR**:10:37:44.516:Theprogram'ORB-SLAM3:CurrentFrame'receivedanXWindowSystemerror.Thisprobablyreflectsabugintheprogram.Theerrorwas

南瓜先生_·2022-12-16 01:22

ORB_SLAM2_Modified点云地图保存+ROS环境

-知乎稠密重建之后的地图保存：高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）_m0_60355964的博客-CSDN博客_orbslam2点云地图^v46^pc_rank_34

Evelyn 肥喵·2022-12-15 03:17

ORB-SLAM2运行时遇到的问题

Gone_float·2022-12-15 03:46

yolov5和orbslam2结合的实现方法 [使用UNIX域socket实现python和c++通信]

yolov5和orbslam2结合的实现方法前言1、python3中的UNIX域socket实现2、C++中的UNIX域socket实现3、附件:C++的server和python的client4、yolov5

山楂没我渣·2022-12-14 18:50

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