ORB_SLAM2

Windows下搭建ORB_SLAM2

（一）Orbslam2的安装：大佬已经改好的windows版，方便实用，安装步骤非常清晰，按着一步步来就可以啦https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows但是！唯一需要注意的一点就是在安装Pangolin时，CMakeList里人家写了自动从github上下载并安装glew，libpng，libjpg三个库。所以我们需要自己在windows下安装一个Git：
CptM·2020-08-16 01:40

ORB_SLAM2代码逻辑分析(1) -- 代码架构（system类）

ORB_SLAM2代码逻辑分析1--代码架构1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能1.2、关键数据类型2、程序入口2.1、系统初始化2.2、system类成员解析2.3、system类方法解析1、系统基本构成
不世峰兄·2020-08-15 17:13

总结|ORB_SLAM2源码中字典使用细节

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前言前段时间，主要对ORB-SLAM2中字典的训练与使用进行了些研究，关于字典的训练之前也写过一篇文章：VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？，简单讲解了如何使用我们自己的数据集进行训练字典，ORB-SLAM作者提供的是字典层数为6层，当然我们也可以训练更低层数的字典，以减小程序所占内存。本篇文章，主要就单目ORB-SLAM2源码中使用字典的
3Ｄ视觉工坊·2020-08-13 12:09

工作进展报告，网址链接

SLAM篇小马ponyai招聘需求三角化的A矩阵构建三角化深度滤波器马氏距离orb_slam2翻译kinect详细参数huber函数SVD，最小二乘具体：https://blog.csdn.net/zhyh1435589631
马克西姆0·2020-08-13 12:41

软件篇-02-基于ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM实践

/-----------------------------------本篇文章首发于知乎专栏https://zhuanlan.zhihu.com/QIQI-HITwh/---------------------------------------------------------------------------------时隔两周，我又回来了。本期内容如题，ZED2的SDK功能还是挺多的，
QIQI_XiaoF·2020-08-12 11:49

C++在成员函数中创建thread多线程, 以成员函数作为回调函数时的范例

以下代码来自VSLAM开源算法ORB_SLAM2中的部分代码，其开源网址为https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2回调函数&成员函数：voidInitializer::FindHomography
RobotLife·2020-08-09 19:35

ORB_SLAM2安装

ORB_SLAM2ORB_SLAM2论文ORB_SLAM2官网ORB_SLAM2Github环境：Ubuntu16.04/GTX1080/cuda-8.01安装Pangolin1.1必需依赖项(1)、C
Bao_Ling·2020-08-09 10:20

使用Kinect V2制作自己的图片数据集并跑通ORB_SLAM2

使用KinectV2制作自己的图片数据集并跑通ORB_SLAM2一、使用KinectV2采集图片数据集参考博客：https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details
行走的歌·2020-08-08 23:51

Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3

Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3文章目录Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3@[toc]编译一些错误的解决头文件找不到的问题ORB_SLAM2的错误提示linkerrorPangolin
苏碧落·2020-08-04 18:58

【ORB-SLAM2】（三）：单目摄像头+ROS+ORB_SLAM2实时测试

介绍：首先启动一个单目摄像头，其次发布节点话题/usb_cam/image_raw，最后ORB_SLAM2订阅摄像头数据进行处理（这里需要修改相应的源文件里的话题类型，其默认值为/camera/image_raw
追求卓越583·2020-08-01 08:05

ORB_SLAM2编译出现问题

在:./build_ros.sh出现错误：错误1：BuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]Errorfromdirectorycheck:/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/c
追求卓越583·2020-08-01 08:05

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用Intel D435i深度相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵

效果：说明介绍如何在ROS中安装和使用IntelD435i相机测试环境:Ubuntu16.04+ROSKinetic安装sdk和驱动安装sdk$sudoapt-keyadv--keyserverkeys.gnupg.net--recv-keyC8B3A55A6F3EFCDE||sudoapt-keyadv--keyserver$sudoadd-apt-repository"debhttp://re
pd很不专业·2020-07-30 22:34

ORB_SLAM2关键算法分析1——基础矩阵F和单应矩阵H初始化位姿

1.基础矩阵和单应矩阵分析基础矩阵和单应矩阵的求法在高博的视觉SLAM十四讲中已经说的很明白了，我就直接将公式搬上来：F矩阵：通过8点法求得F矩阵后，需要对F矩阵进行SVD分解得到t，R。由于F是t和R矩阵相乘得到，如果观测到的特征点（8点法的点）共面或者相机发生纯旋转，就会出现降维，也就是退化情况，会将噪声的影响放大，最终的结果不稳定。其实很好理解，观测点共面或者纯旋转时t为0，这时正推F也为零
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-30 17:02

ORB_SLAM2在Ubuntu 14.04上的操作

ORB_SLAM2项目地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/如有问题可以留言，我看到就会回复，刚把ORB_SLAM2的程序看完，接下来会更新对程序的详细分析
鸡块米线LVC·2020-07-30 07:52

ORB-SLAM2源码学习（一）——系统结构及System.cc

前言首先ORB-SLAM2作为一个完整的slam系统，作者即提供了论文也有对应的源码，它的github主页：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2系统包括了单目、双目、
potxxx·2020-07-29 21:54

ORB-SLAM2——整体框架

整体框架ORB_SLAM2由3+1个平行线程组成，包括跟踪、局部建图、回环检测以及在回环检测后的全局BA优化。之所以说是3+1，因为第四个线程仅在回环检测并确认后才执行。
渐无书xh·2020-07-29 14:34

Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2方法安装与运行

主要对ORB-SLAM2进行编译运行。以及下载TUM上的数据集。单目和RGB-D都可以在TUM的数据集上运行，但是双目的不可以，我是用的EuRoC数据集跑的双目。系统环境Ubuntu14.04安装好gccg++cmakegit安装Ubuntu使用虚拟机的话方法如下：http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030配置环境安装cmake
编程芝士·2020-07-29 04:26

小强ROS机器人教程(17)___利用ORB_SLAM2建立环境三维模型

%E5%88%A9%E7%94%A8orb_slam2%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E6%A8%A1%E5%9E%8B”>http://community.bwbot.org/topic/60/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8
zhengguoxian123·2020-07-29 03:22

ORB_SLAM2在Android上的移植过程

作者：Frank转载请注明出处一直没时间写博客，最近抽时间写了些关于在ORB_SLAM2在Android上的移植过程，也算是点经验吧。
zf19921020·2020-07-29 02:36

SLAM入门之ORBSLAM2编译运行

ORBSLAM2的编译与运行环境：Ubuntu16.04ORBSLAM2官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2（1）安装工具sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoapt-getinstallgccg
ykwjt·2020-07-29 01:53

ORB_SLAM2编译总结

ORB_SLAM2编译总结编译build_ros.sh编译build_ros.sh出现以下错误/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol
yinghuaxuan·2020-07-29 01:52

ORB_SLAM2跑TUM——单目和RGBD数据集

2019年4月18日，昨天实验了跑ORB-SLAM2的单目，今天早上跑的RGB-D，不是在ROS下跑的（这个还需要探索探索）。环境和数据准备Ubuntu16.041.ORB-SLAM2编译先对ORB-SLAM2的程序进行编译cdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh./build.sh编译结果如图2.TUM数据集准备+单目运行从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.
xyt723916·2020-07-29 01:30

ORB_SLAM2系列之二:ORB_SLAM2跑单目SLAM

接上一篇ORB_SLAM2系列之一:Ubuntu14.04ROSindigo下编译安装ORB_SLAM2,ORB_SLAM2提供了单目，双目和rgbd接口,这里我们先来尝试运行下最简单的单目SLAM(MonoSLAM
nudt_qxx·2020-07-29 00:01

ROS melodic 安装运行 ORB_SLAM2过程及遇到的问题与解决

一、安装Pangolin库安装依赖sudoapt-getinstalllibpython2.7-dev下载Pangolin库gitclonehttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git源码编译进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：mkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall执行cmake..指令
梦死情生·2020-07-28 23:27

Gazebo下借助ORB_SLAM2进行自定义相机参数的双目视觉仿真

首先，在Gazebo下建立自定义的相机模型，这里借助了ORB_SLAM2开源项目完成。一开始听说该项目原生支持双目视觉（StereoCamera），这里看了许多BLOG和文档参考，记录一下实现的流程。
Whx!·2020-07-28 22:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB_SLAM2特征匹配

ORB_SLAM2特征匹配SearchByProjection使用于运动模型跟踪函数原型函数简介知识难点由两帧绝对位姿推出两帧相对位姿前进与后退对搜索范围的影响描述子的比较方向一致性检测运用于局部地图跟踪函数原型函数简介知识难点搜索半径的确定兴趣特征点搜索与其它重载函数的区别运用于重定位函数原型函数简介知识难点
飞猪FJ·2020-07-28 21:00

ORB-SLAM2——系统入口System

 在主函数中，我们创建了一个ORB_SLAM2::System的对象SLAM，这个时候就会进入到SLAM系统的主接口System.cc。
渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧
windistance·2020-07-28 21:07

ubuntu16.04+ORB_SLAM2中遇到问题及解决

ubuntu16.04上搭建ORB_SLAM百度上实在有太多教程了，关于我在搭建时候遇到的问题汇总下1、catkin_make问题看的网上教程在/home/XXX/catkin_ws工作环境下建了个src文件夹，然后把orb_slam2
胖丁不胖·2020-07-28 21:30

ORB_SLAM2源码阅读（二）初始化过程

VSLAM的前端又称为视觉里程计，它通过多视图几何的方法对相机的位姿进行估计。通过我们之前的阅读以及《十四讲》的学习，可以发现帧和帧之间精准的像素匹配是极为重要的，而稀疏的特征点法也是VSLAM实时运行的基础，因此我们从ORB特征匹配开始，对前端进行学习。当然，我们还是从下面这个函数着手进入。cv::MatTracking::GrabImageMonocular(constcv::Mat&im,c
若愚和小巧·2020-07-28 21:18

ORB_SLAM2源码阅读（三）相机定位

我们继续上一节的tracking部分，tracking部分结合了多视图几何的许多计算算法，这就不得不翻开《多视图几何》这本大部头才能看懂作者的源码。上一节的初始化过程后，Tracking需要持续地提供位姿给建图模块，在一般的视觉SLAM中都需要一个运动的先验给特征匹配和估计，imu预积分就是其中一种。回到Track函数，作者为相机设计了两种运行模式，分别是匀速运动模式和关键帧匹配模式。一、持续定位
若愚和小巧·2020-07-28 21:18

ORB_SLAM2源码阅读（一）概要

今天斥资十块钱买了一个可爱的单目摄像头，那么做一个伟大的项目还远吗？——沃镃基硕德在算法领域遨游的这些年，我们的能力、见识都在飞速增长，代码一行行看，博客知乎一篇篇刷，书本一本本买，从最最开始的《C++primer》和《21天精通Python》（黑历史）到后面的《概率机器人》《机器学习》《视觉slam十四讲》，以及《Unix环境高级编程》《UNIX网络编程》这种越挖越深的大部头，都对我们弱小的心灵
若愚和小巧·2020-07-28 21:17

从零开始跑ORB_SLAM2(三) 使用Realsense D435相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵

前期准备从零开始跑ORB_SLAM2(零)安装Ubuntu16.04LTS从零开始跑ORB_SLAM2(一)前期准备与环境配置从零开始跑ORB_SLAM2(二)配置ROSKinetic环境并测试RealsenseD435
Komari_chyan·2020-07-28 20:37

ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 （OpenCV 细节）

我们首先贴出代码：cv::MatInitializer::ComputeF21(constvector&vP1,constvector&vP2){constintN=vP1.size();cv::MatA(N,9,CV_32F);//N*9for(inti=0;i(i,0)=u2*u1;A.at(i,1)=u2*v1;A.at(i,2)=u2;A.at(i,3)=v2*u1;A.at(i,4)=v
锅碗瓢盆雷阵雨·2020-07-28 20:06

视觉slam 总结

总结一下我接触过的SLAM算法吧，主要集中在visualslam：特征法:ORBSLAMhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2优势:在静态环境下定位准确，稳定
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:07

编译 ORB_SLAM2 （一）

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。首先默认电脑环境ubuntu14.04和ROSindigo已经装好。1.安装Pangolin，用于可视化和用户接口gitclonehttps:
weixin_33770878·2020-07-28 17:08

ORB_SLAM2 闭环检测段错误

问题描述：Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处voidLoopClosing::CorrectLoop(){...KeyFrameAndPoseCorrectedSim3,NonCorrectedSim3;CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oScw;cv::Ma
weixin_30746117·2020-07-28 17:53

ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用

对于slam也是刚学习了一个暑假，很多知识还没学到，老师开学安排任务先把orbslam2跑通，对于我这个小菜鸟真的被难倒了。参考了网上很多博客，大部分内容还是相似的，但是自己操作的时候还是会遇到各种报错，今晚终于把它运行出来了，下面写一下我搭建过程中的详细步骤。我主要参考了https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8596084.htmlhttps://blog.csdn.
warmxixi·2020-07-28 15:02

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解3——紧耦合优化模型

4.紧耦合优化模型视觉惯性紧耦合优化部分分为三个部分，分别是Tracking、LocalMapping和Loopclosing，我只是学习了前两个部分，所以就简单的介绍下这两个内容（1）Tracking线程中帧间紧耦合优化论文中说的也比较清楚，分为两中情况，分别是有地图更新和无地图更新。Tracking线程中一开始是没有地图更新的，地图更新是在LocalMapping和LoopClosing中完成
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:03

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识

ORB_SLAM2的作者在2017年提出了具有地图重用功能的单目视觉惯性定位算法，该算法的具体思路和港科大的VINS有着异曲同工之妙，整体过程可分为下面几个部分：1.整体流程与基础知识总结2.基于流型的
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:03

Ubuntu14.04运行ORB_SLAM2出现问题总结

网上有很多运行的博客，我参照的来运行自己的，在最后一步运行ORB_SLAM2的时候竟然一直在卡住，很是头疼啊，经过几天的查找和询问各种大牛，问题算是解决了，打卡记录下。问题一：在执行.
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:31

ORB_SLAM2再学习——单目

ORB_SLAM2学习——单目ORB_SLAM2包含有三个线程，是同步进行的，因此之间的数据段共享，mappoint和keyFrame的创建和删除在三个线程中都有体现。
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:01

ROS下orb-slam2 单目 （二）

一/1.修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc的节点为“camera/image”2.启动1)roscore2)rosrunvideo_transport_tutorialvideo_publisher3
xiangkej·2020-07-28 15:21

ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程

ORB_SLAM2代码阅读（3）——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索6.剔除冗余关键帧1.说明本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程

ORB_SLAM2代码阅读（4）——LoopClosing线程1.说明2.简介3.检测回环4.计算Sim34.1为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵，而不是等距变换？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程

ORB_SLAM2代码阅读（2）——Tracking线程1.说明2.简介2.1Tracking流程2.2Tracking线程的二三四2.2.1Tracking线程的二种模式2.2.2Tracking线程的三种方法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment

ORB_SLAM2代码阅读（5）——BundleAdjustment1.说明2.BundleAdjustment(BA)的物理意义3.BA的数学表达4.BA的求解方法4.1最速下降法4.2牛顿法4.3高斯牛顿法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2配置过程

ORB_SLAM2配置过程本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS环境下ROB_SLAM的配置。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

ORB_SLAM2 定位模式

ORB_SLAM2定位模式上一篇博客记载了ORB_SLAM2地图保存与加载的过程，本篇博客接着上一篇博客的内容记录在已拥有地图的情况下，ORB_SLAM2定位模式的如何运行。
Andy是个男子名·2020-07-28 15:12
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