R3live

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触
@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage
稻壳特筑·2023-11-28 22:43

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping十、LIO-Livox十一、FAST-LIO2十二、LVI-SAM十三、FAST-Livo十四、R3LIVE
luoganttcc·2023-10-28 19:20

R3 LIVE：一个强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图

R3LIVE：一个强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图JiarongLinandFuZhang摘要在本论文中，我们提出了一种新颖的激光雷达-惯性-视觉传感器融合框架，命名为
点云兔子·2023-10-05 02:38

R3LIVE源码解析(10) — R3LIVE中r3live_vio.cpp文件

目录1r3live_vio.cpp简介2r3live_vio.cpp源码解析1r3live_vio.cpp简介R3LIVE主要的公式推导在VIO上，所以我们来细细的分析这部分的功能。
几度春风里·2023-09-15 04:36

R3LIVE源码解析(9) — R3LIVE中r3live_lio.cpp文件

目录1r3live_lio.cpp文件简介2r3live_lio.cpp源码解析1r3live_lio.cpp文件简介在r3live.cpp文件中创建LIO线程后，R3LIVE中的LIO线程本质上整体流程和
几度春风里·2023-09-11 06:15

R3LIVE源码解析(8) — R3LIVE中r3live.cpp文件

目录1r3live.cpp简介2r3live.cpp源码解析3r3live.hpp源码解析1r3live.cpp简介我们在R3LIVE流程解析中提到R3LIVE主要由两个node节点所依赖的cpp文件组成
几度春风里·2023-09-11 06:45

R3LIVE源码解析(7) — R3LIVE中LiDAR_front_end.cpp文件

1LiDAR_front_end.cpp简介激光点云首先在LiDAR_front_end节点中提取特征点，将处理完的信息通过/laser_cloud_flat完成节点的发送出去，与FAST-LIO2相同R3LIVE
几度春风里·2023-09-02 13:29

R3LIVE项目实战(4) — 双目相机与激光雷达livox_camera_lidar_calibration联合标定

目录步骤1:环境配置1.1安装环境和驱动1.2安装依赖1.3下载源码，编译准备1.4程序节点概括步骤2:相机内参标定2.1前期准备2.3cameraCalib标定2.4内参结果步骤3:标定准备和数据采集3.1标定场景准备3.2连接雷达3.3连接相机3.4采集照片和点云数据步骤4:标定数据获取4.1参数设置4.2获得照片中的角点坐标4.3获得雷达点云中的角点坐标5.2外参计算getExt1节点5.3
几度春风里·2023-08-31 23:15

R3LIVE项目实战(5) — R3LIVE数据采集与时间同步

目录1R3LIVE数据采集运行步骤1.1录制数据集1.2修改config下对应的配置文件1.3启动相机和雷达节点1.4运行R3LIVE与播包2R3LIVE在线运行1R3LIVE数据采集运行步骤1.1录制数据集采集数据需要注意的一点是
几度春风里·2023-08-31 23:15

R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解

目录1R3LIVE框架简介2R3LIVE的launch文件3R3LIVE的r3live_config文件4R3LIVE从哪开始阅读1R3LIVE框架简介R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合
几度春风里·2023-08-31 23:42

R3LIVE项目实战(3) — 双目相机与激光雷达联合标定

目录3.1lidar_camera_calib简介3.2环境准备3.3编译3.4运行数据集(1)单场景标定(2)多场景标定3.5使用您自己的传感器设置3.5.1采集相机图片和雷达bag数据3.5.2使用多场景标定3.5.3相机内参获取3.5.4运行标定程序3.5.5验证结果源码地址：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib注意：lidar_cam
几度春风里·2023-08-08 10:23

R3LIVE项目实战(1) — ZED双目相机配置

目录1.1安装环境1.2安装CUDA1.3下载SDK1.4编译运行ZEDros驱动1.5测试(1)ROSZEDPackage测试(2)ZED_Depth_Viewer测试
几度春风里·2023-07-18 22:47

R3LIVE项目实战(2) — LIVOX AVIA激光雷达配置

目录2.1运行环境2.2雷达连接2.3雷达配置2.4程序测试参考文章：LivoxAvia雷达测试使用-----测试使用（Ubuntu18.04+ROSMelodic）_livoxmelodic_杰尼君的博客-CSDN博客2.1运行环境Li
几度春风里·2023-07-18 22:16

R3LIVE在NX上的运行

一、环境搭建基础环境：rosmelodicopencv3.4ubuntu18.04nx1）sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridgeros-melodic-tfros-melodic-message-filtersros-melodic-image-transportros-melodic-image-transport*2）搭建livox_ros_dri
YOULANSHENGMENG·2023-04-06 10:41

Fast-LIVO和R3LIVE

Fast-LIVO追求精度Fast-LIVO文件数量不多DifferenceFASTLIVOandR3LIVE·Issue#6·hku-mars/FAST-LIVO·GitHubpreprocess预处理主要是激光雷达的数据类型选择和数据处理其中涉及到的算法处理包括：give_feature/plane_judge/small_plane/edge_jump_judge,这些都是选择特征处理方法才
妄想出头的工业炼药师·2023-02-04 10:28

论文阅读笔记：(2021.09， RA-L) R3LIVE

paper:https://arxiv.org/abs/2109.07982code:https://github.com/hku-mars/r3live一、创新点/主要贡献；1.一个能够实时定位，建图和染色的
chaoqinyou·2023-01-18 09:58

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:01

R3LIVE编译运行和代码分析

R3LIVE编译运行和代码分析说在前面编译运行opencv4编译安装和使用cv_bridge和高版本opencv的适配代码分析LiDAR_front_endLIOVIO数据结构Image_frameCamera_Lidar_queueMeasureGroupStatesGroupRGB_ptsRGB_VoxelRgbmap_trackerGlobal_map
52HZ、·2022-12-21 15:27

编译R3LIVE报错: fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录 4 | #include ＜livox_ros_driver/

安装编译了livox_ros_driver和livox_SDK，在编译R3LIVE算法时，遇到报错fatalerror:livox_ros_driver/CustomMsg.h:没有那个文件或目录4|#
✘触不可及·2022-12-11 02:26

Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析

该驱动程序安装可以参考R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行中的2.2小节。
代码多少钱一两·2022-12-11 01:52

多传感器融合SLAM：激光雷达、RGB相机、IMU定位与光度重建

这是继R3live后的第二个版本。这项工作提出的激光雷达视觉惯性融合框架实现了鲁棒和准确的状态估计，同时实时重建光度地图。系统
自动驾驶之心·2022-12-09 08:21

r3live安装编译及问题解决办法

r3live安装编译资料：论文：https://github.com/hku-mars/r3live/tree/master/papers源码：https://github.com/hku-mars/r3live
南山&M·2022-12-07 14:36

R3Live系列学习（二）FAST-LIO源码阅读

在上一篇我们提到，livox雷达给业界内的3D激光领域提供了一大补充，而loam-livox在温柔的使用下表现也还不错，但在比较颠簸激烈的环境下也难以维持高精度，因此lidar与imu的结合使用在近年也日益流行。FAST-LIO基于IEEKF（迭代误差KF）的紧耦合建图方法，鲁棒性较loam-livox提升了一档，在非常极端的运动下也有可能维持住位姿。它的论文是《FAST-LIO:AFast,Ro
若愚和小巧·2022-12-07 14:34

R3Live系列学习（三）R2Live源码阅读（1）

上一篇FAST-LIO的文章写的不是很好，我经过几个月的反思和学习，现在厚着脸皮继续写，我会进一步分析ESKF的行为，弥补上一篇的一些问题。这次阅读的源码是R2Live，论文为《R2LIVE:ARobust,Real-time,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimatorandmapping》。它的工程看起来像是FAST-LIO与Vins-F
若愚和小巧·2022-12-07 14:34

R3LIVE:一个鲁棒、实时、RGB贴图的激光雷达惯性视觉紧耦合状态估计和建图方案...

文章：R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage
Being_young·2022-12-07 14:03

R3LIVE调试记录

文章目录一、设备与运行结果二、R3LIVE基本介绍三、编译R3LIVE1）ROS安装2）livox_ros_driver3）CGALandpcl_viewer（可选）4）OpenCV（版本要求高于3.3
CyberKona·2022-12-07 14:01

R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行

R3LIVE相关参考：R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/122271243?
代码多少钱一两·2022-12-07 14:30

R3Live系列学习（四）R2Live源码阅读（2）

（万字长文预警）这段时间换了部门，有许多要交接的事情要忙，并且设计开发了一个大型的视觉地图养成系统，非常有意思乃至于废寝忘食，所以文章鸽了很久，这一篇克服拖延症，将r2live的阅读写完。不得不说，我在阅读的过程当中并没有抠太多数学上的细节，没有去深入思考四元数的表述形式，李代数是求导还是扰动，公式之间结果的跳变，或是代码和公式有些地方对不上等等，更注重如何剖析整个工程，站在作者的角度去“逆向开发
若愚和小巧·2022-12-03 21:04

R3LIVE代码详解（三）

0.简介在上一章中，我们过完了主函数以及LIO的操作，由于这部分代码在FAST-LIO2中已经充分详细的介绍过了，所以说这里在R3LIVE中就不过多介绍了，下面我们来看一下本系列的重点，即VIO部分。
敢敢のwings·2022-12-03 21:57

R3LIVE代码详解（四）

这一节，我们将围绕着VIO部分来进行讲解1.PNP误差更新我们从之前的博客《经典文献阅读之–R3LIVE》了解到，帧到帧的VIO是将三维地图点投影到上一个图像帧获取二维座标然后通过LK光流法获取到在当前帧的二维坐标
敢敢のwings·2022-12-03 21:23

R3live：整体分析

R3LIVE相关参考：R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/122271243?
代码多少钱一两·2022-11-20 15:37

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、livox-loam七、Livox-Mapping八、FAST-LIO2九、LVI-SAM十、FAST-Livo十一、R3LIVE
zllz0907·2022-11-15 08:56

香港大学R3live：手把手教你如何编译和运行

R3live是香港大学MARS实验做的有关Livox雷达的相关成果，于2021年12月31日开源，其主要目标是以Livox雷达为核心做多传感器融合方案。
不甘平凡的平凡之人·2022-08-22 07:44

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE

激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE时间线开篇巨作LOAM（
Flying Youth·2022-07-18 14:23
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