ROS学习日常问题解决

ROS学习笔记（二）——文件系统、创建并编译程序包

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。
大强强小强强·2020-07-12 11:28

ROS学习笔记(1)——如何创建一个ROS PACKAGE

WrittenByAsou,4/22/2018简介：本文将使用catkin来创建package，并且使用rospack来显示package中的依赖关系。参考文章：ROSwiki1.catkinpackage的组成每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹，即不同的package之间不能共享同一个目录。my
Asou_KKK·2020-07-12 10:30

ROS学习笔记一：ROS安装与测试

一、Ubuntu和ROS版本的对应关系Ubuntu和ROS都存在不同的版本，其对应关系如下：注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～笔者安装的是Ubuntu14.04LTS（双系统，非虚拟机），所以安装的是Indigo版本，以下安装步骤均是基于Indigo版本的。二、配置Ubuntu的软件源由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu
weixin_30914981·2020-07-12 07:36

ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

UnifiedRobotDescriptionFormat，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。一、创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。为了打好基础，我们先做一个带有四个轮子的机器人底座。在chapter7_tutorials/robot1_descri
weixin_30724853·2020-07-12 06:21

ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

下面是一些USB摄像头的驱动（大多数摄像头都支持uvc标准）：1使用软件库里的uvc-camera功能包1.1检查摄像头lsusb-------------------------------------显示如下：Bus002Device001:ID1d6b:0003LinuxFoundation3.0roothubBus001Device007:ID046d:082bLogitech,Inc.W
weixin_30402085·2020-07-12 05:08

ROS学习之发布消息——Publisher_代码分析

//一个非常详细的版本：//本文件名字为:publisher.cpp#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include//或者#include//使用命名空间，省的每次都需要ros::usingnamespaceros;//这里使用cout进行打印输出usingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv)
wanzew·2020-07-12 05:58

ROS机器人

操作系统安装教程请参考如下网址：①https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html②http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuROS
李君何·2020-07-12 02:41

ROS学习笔记（1）

1.安装ROS（ubuntu14.04+ROSindigo）参考官网页面：http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu2.ROS常用操作汇总参考http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem（1）使用快捷键ctrl+Alt+t进入终端，在终端输入roscore即可启动ROSm
shenyucsdn·2020-07-11 22:55

ROS学习总结(3)

创建ROS程序包:本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：1.该程序包必须包含catkincompliantpackage.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。2.程序包必须包含一个catkin版本的CM
凌晨四点天使之城·2020-07-11 20:34

【ROS学习】- PlotJuggler绘图工具的安装使用

写在前面：以下内容来自ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlgithub链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler一、PlotJuggler介绍PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载、搜索和打印数据。许多ROS用户会为此使用MAT
wongHome·2020-07-11 19:32

ROS学习之二虚拟机中USB摄像头的安装及可能遇到的问题

一.安装方式：1.可以直接用apt-getinstall命令$sudoapt-getinstallros-kinetic-usb-cam用这个方法安装的时候如果出现如下问题：就用下面的网上下载安装编译2.网上下载编译安装$cdcatkin_ws/src$gitclonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git$cd~/catkin_ws$catkin
科学无解·2020-07-11 18:16

ROS学习笔记一

为了往后研究的需要，这几天开始入门ROS，主要资料是看wiki上的文档：http://wiki.ros.org/古月的博客专栏：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2张建伟的《开源机器人操作系统——ROS》本人用的是ubuntu16.04，具体的安装过程可以参考：http://blog.csdn.net/zhangr
Mr丶Caleb·2020-07-11 16:07

ROS学习笔记37（对URDF文件进行语法分析）

1读取一个URDF文件这里首先创建一个功能包，如下所示：$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgtestbot_descriptionurdf$cdtestbot_description切换到/urdf文件夹，然后创建如下文件：​mkdirurdfcdurdf然后我们标准的文件夹结构应该如下：/MYROBOT_descriptionpackage.xmlCMakeL
未见鹿·2020-07-11 16:38

ROS学习（-）基本概念+发布&订阅消息

发现以前学习东西总是将所需要的知识从书上、网上等各种途径拿到手用到自己所需要的地方，偶尔将其记录在笔记上没有将其公开，这样的坏处是没有经过自己的一个整理，没有对这个知识点的沉淀以及得到广大网友的验证以及批评指正。ROS机器人操作系统这几年开始变得流行，是一种用于机器人的开源次级操作系统，提供类似操作系统提供的功能，如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。但它更像是一个软件
BroZero·2020-07-11 13:39

ROS学习笔记六：理解ROS服务和参数

ROS学习笔记六：理解ROS服务和参数主要介绍ROS服务和参数，同时使用命令行工具rosservice和rosparam。
mountzf·2020-07-11 13:26

ROS学习笔记（1）-ROS指令

ROSkinetic安装：安装ROS四大要素：节点（node），话题（topic），消息（message），服务（service）。rosmaster就相当于一个大网管，是所有节点的管理器，ros作为一种分布式的软件框架，而你的主机就是管理者启动rosmaster：（就相当于进入ros了）退出就是ctrl+croscore启动了rosmaster有如下信息需要注意：PARAMETERS/rosdi
lwq123free·2020-07-11 12:47

ROS学习之路08：创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化

关键术语urdf：urdf的全称是UnifiedRobotDescriptionFormat，即：统一的机器人描述格式.该格式本质上是xml格式.在ROS中，我们可以通过编写urdf文件来建立机器人模型，并通过rviz工具进行可视化.xacro：urdf文件只能是一个单一的文件，我们不能在urdf文件中包含其他的urdf文件，因此，当我们建立比较复杂并且各模块复用程度较高的机器人模型的时候，通过u
l1216766050·2020-07-11 10:05

ROS学习笔记——调用本地摄像头数据并在rviz显示

查找了一些参考资料，整理两种方法如下：一、通过usb_cam驱动包将usb_cam功能包安装到ros工作空间src下，并编译工作空间：cdcatkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd..catkin_make启动usb_cam_node节点：roscorecdcatkin_ws/src/usb_cam/lau
jcsm__·2020-07-11 09:19

ROS学习笔记（四）: publisher的编程实现

四、publisher的编程实现1、在工作区创建功能包目的：创建一个使小乌龟画圆的publisher打开工作区cd~/catkin_ws/src创建工作包，不要使用大写字母命名，会编译不成功。。。catkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim2、创建publisher代码实现publisher一般有以
一折折·2020-07-11 08:15

ROS学习记录

1.基础教程http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials2.rviz官网学习：http://www.ros.org/wiki/rviz3.tf官网学习http://www.ros.org/wiki/tf4.rviz/DisplayTypeshttp://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes5.urdfhttp://www.ros.org
古-月·2020-07-11 07:57

ROS学习笔记之——移动机器人的导航

之前博客《ROS学习笔记之——激光雷达SLAM建图》已经介绍过如何通过激光雷达SLAM建图了，本博文讲一下ROS机器人的导航相关目录导航相关理论介绍导航的概述costmapAMCLDynamicWindowApproach
gwpscut·2020-07-11 07:15

ROS学习笔记2（ROS文件系统和ROS常用命令）

文章目录1预备工作2ros包文件系统概览3文件系统工具3.1rospack3.2roscd3.3roscdlog3.4rosls3.5tab代码补全4总结1预备工作首先安装一个ros-kinetic-rostutorials$sudoapt-getinstallros--ros-tutorials其中替换成自己的ros版本。2ros包文件系统概览packages：packages是ros软件的基本
cliukai·2020-07-11 04:12

ROS学习（6）：常用工具

1.启动文件roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点。用法：roslaunch[package][filename.launch]在~/catkin_ws/src/ros_learning目录下，建立一个launch文件夹，在文件夹里创建ros_learning.launch文件，输入：：标签，表明这是一个launch文件pkg：节点所在功能包type：原节点名称name：节点
空尚·2020-07-11 02:31

ROS学习笔记（十一）：roscore与roslaunch的区别

roscore节点管理器应该在使用ROS的全部时间内持续运行。一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成ROS的相关工作，否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时，可以通过在roscore终端键入Ctrl-C停止节点管理器。大多数ROS节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果roscore被终止，
abcwoabcwo·2020-07-11 01:13

ROS学习总结十六：订阅一个话题同时发布一个话题（subscriber and publisher）

在使用ROS的时候，我们会用到很多节点，例如之前的gazebo仿真、hector建图、键盘控制等，这些节点的消息传递主要靠的是话题与订阅。在很多程序中，我们可能需要订阅一些数据，同时我们处理完这些数据后还要再发布出去，这时我们该如何写这个节点：比如说这里我们接受scan的数据，然后让其数据以scan3的topic重新发送出去，那么可以通过下面的这个程序实现：#include"sensor_msgs
一叶执念·2020-07-11 00:12

ROS学习记录(一)--简单的命令

实验要用到kobuki,kinectv2,做三维重建,用到RGBDSLAMV2开源代码和ROS系统,边学边记录ROS中文社区ROS中有很多各种函数库和工具，我们提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。桌面完整版安装：（推荐）包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。sudoapt-getinstallros-jade-deskto
Siyuada·2020-07-10 23:30

ROS学习1----安装和配置

基本知识下载Ubuntu16.04win10和ubuntu文件传输ROS学习基地一、ROS安装1、安装ROSKinetic所需东西：一台ubuntu16.04的电脑注意：其他ubuntu版本可能会对ROSKinetic
顾_wolf·2020-07-10 23:58

ros学习笔记一（古月居21讲）

一.自己写代码运行步骤：1.创建工作空间mkdircatkin_ws或者mkdir-p~/catkin_ws/src(创建了文件夹catkin_ws和src)cdcatkin_wsmkdirsrccdsrccatkin_init_workspace:初始化文件夹改变属性使其变成一个工作空间（直接右键新建文件夹然后在src文件夹下打开终端输入这句话也行)cd…cdcatkin_wscatkin_ma
卡卡罗特川·2020-07-10 19:23

ROS学习笔记（基本文件介绍和常用指令）

笔记里都是本人在网上找的很多文件概念的截图（在需要补充的地方也会补充）功能包里的CMakeLists.txt文件功能包里的package.xml文件package包里能放的文件package里还可以放自定义的通信格式package里还可以launch文件和一些config配置文件ros日常软件包的管理命令：rosnode常用管理命令launch文件编写规则package相关命令rospackros
pd很不专业·2020-07-10 18:27

ROS学习笔记5（创建ROS程序包）

1一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkincompliantpackage.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件，而Catkinmetapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。每个目录下只能有一个
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记36（创建你的urdf文件）

1创建一个树状结构在这个教程中，我们将创建一个URDF文件，以描述如下图所示的机械结构：图中的这个机械结构是一个树状的结构，我们以一个很简单的，易于描述树状结构开始，因而并不用担心维度问题。打开你最喜欢的编辑器，并且创建一个名为my_robot.urdf文件。所以呢，创建一个这样的结构是很简单的。不过现在让我们确定下这个文件是否符合语法规则。有这么一个简单的命令行工具可以用来检查urdf你的urd
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记1：ROS的安装

0更换源（可选）修改阿里源为Ubuntu18.04默认的源备份/etc/apt/sources.list#备份cp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak在/etc/apt/sources.list文件前面添加如下条目#添加阿里源debhttp://mirrors.aliyun.com/ubuntu/bionicmainrestricteduni
未见鹿·2020-07-10 17:42

ROS学习笔记四：理解ROS节点

ROS学习笔记四：理解ROS节点本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS命令行工具roscore、rosnode和rosrun。
mountzf·2020-07-10 17:00

ROS学习----依据ROS入门教程，整理的ROS命令

文章目录ROS命令学习文件系统介绍ROS文件系统工具命令：rospack，rosstackroscd，rosls创建ROS程序包命令：roscreate，catkin程序包结构，catkin_create_pkg，package.xml讲解编译ROS程序包命令：rosmake，catkin_make，（src、devel、build）ROS节点命令：ROS图（graph）概念，chown，rosn
answerMack·2020-07-10 16:03

ROS学习笔记（一）：ROS简介

ROS即机器人操作系统（RobotOperatingSystem），它可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司WillowGarage的个人机器人项目（PersonalRobotsProgram）之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年WillowGarage公司发布了开源机器人操作系统ROS（
abcwoabcwo·2020-07-10 16:20

ROS学习笔记26（ROS的命令行工具）

需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第五章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有这本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！1ROS命令概述ROS命令在http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools上的维基页面上有详细描述。另外，在https://github.com/ros
未见鹿·2020-07-10 15:25

[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidarA1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：接下来介绍如何使用这款雷达：1、安装建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间）mkdir-p~/turtlebot_ws/srccd~/turtlebot_ws/s
Eric_奋斗·2020-07-10 01:21

ROS学习笔记-roscd指令

对ROS文件系统而言，ROS中的roscd命令实现利用包的名字直接切换到相应的文件目录下，命令使用方法如下：roscd[locationname[/subdir]]具体而言，假如我们已经创建好了一个自己的程序包（如程序包名字为beginner_tutorials），则可以通过以下指令切换到该程序包目录下：roscdbeginner_tutorials但是如果在创建好程序包后直接使用上面的指令，则会
贤贤·2020-07-09 18:44

ROS学习笔记六：action-server/action-client

ROS学习笔记六：action-server/action-client以下是最后一种通信机制action-server/action-client，尽管与service/client通信机制很像，它与
Will_Ye·2020-07-09 12:27

ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mapping（RPLIDAR A2）

ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mappingFORTHESIGMAFORTHEGTINDERFORTHEROBOMASTER简介：产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com
whl970831·2020-07-09 00:25

ROS学习记录：在ROS的Rviz下完成摄像头的视频显示

ROS的Rviz下完成摄像头的视频显示此处在VMware虚拟机下的Ubuntu18系统一、前期准备找到虚拟机设置，将USB设置为3.0连接摄像头连接成功，右下角会有显示二、开始操作1、启动ROS核心程序roscore2、新建终端运行uvc_camera节点rosrunuvc_camerauvc_camera_node出现如下错误说明摄像头没有连接成功3、查看话题消息rostopiclist4、打印
白码王子小张·2020-07-08 23:39

ROS学习记录：创建一个工作空间和功能包，完成话题与服务编程

创建一个工作空间和功能包，完成话题与服务编程一、创建一个工作空间和功能包，然后在功能包中完成如下工作，并使用launch文件启动涉及的节点1、创建工作空间然后编译工作区2、创建工程包、编译3、写一个发布节点，在创建的工程包的src目录下创建talker.cpp和listener.cpp4、运行程序二、话题与服务编程：通过代码新生一只海龟，放置在（5,5）点，命名为turtle2；通过代码订阅tur
白码王子小张·2020-07-08 23:39

ROS学习——移动机器人导航仿真（一）

——————————————————————————————————————————————————一、模型的建立、rviz显示与gazebo仿真1、工作空间的建立建立一个工作空间,并在src目录下创建功能包如slam_sim_demo,在功能包下创建urdf与laucn文件夹。2、xacro文件的编写（1）、robot_model.xacro——四轮小车在urdf文件下编写robot_model
柴鹤山·2020-07-08 23:21

ROS学习——移动机器人导航仿真（三）

三、amcl定位与move_base路径规划前言：前面的一章已经创建好导航所需的地图，现在实现自主导航1、amcl是什么ROSNavigation-----amcl简介.2、move_base是什么ROSmove_base介绍.3、amcl_move_base.launch编写#加载地图#支持差分驱动机器人平台#根据自己电脑cpu运行能力设置控制频率4、编写move_base的四个参数设置文件（1
柴鹤山·2020-07-08 23:21

ROS学习——移动机器人导航仿真（二）

二、通过Gmapping包实现SLAM1、了解Gmapping（常用开源slam算法）GMapping原理分析.2、如何使用Gmapping包创建用于导航的二维地图（1）、map_create.launch文件的编写在launch文件下编写map_create.launch（2）、运行1、启动机器人模型gazebo显示文件roslaunchslam_sim_demogazebo.launch2、启
柴鹤山·2020-07-08 23:21

ROS学习:智能车室外光电组仿真

一、模型建立首先先准备我们的开源仿真包mit-racecar，博主已经把资源上传到CSDN上了。需要请自取。https://download.csdn.net/download/weixin_44606638/12470588接下来将racecar_gazebo放入工作区间编译工作区间catkin_make设置环境变量echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash"
被逼的阿陈·2020-07-08 23:24

ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

仿真环境创建仿真环境：roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchROSSLAM功能包应用方法–gmapping安装gmapping:sudoapt-getinstallros-kinetic-gmapping启动gmapping演示（激光雷达）roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchros
万能的小叮当·2020-07-08 22:01

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 9 2019/3/14 帅某（slam更多概念了解）

SLAM算法分为三类：Kalman滤波、概率滤波、图优化博主地址：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4814232.htmlKalman滤波方法包括EKF、EIF；概率滤波包括RBPF，FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例,也是应用最为广泛的SLAM方法；SLAM分为FullSLAM和OnlineSLAM常见的二维激光SLAM算法1、GMappingis
帅某·2020-07-08 21:50

ros学习（一）——rosbag使用

rosbag的命令rosbag简介rosbag既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指c++/python的rosbag库。这里的rosbag是指前者。rosbag主要用于记录、回放、分析rostopic中的数据。它可以将指定rostopic中的数据记录到.bag后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于subscribe某个topic的节点来说，它无法区分这个topic中的数据到底
渐无书xh·2020-07-08 21:33

ROS学习--第9篇：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型

首先下载urdf_tutorial功能包，下面都是以这个功能包为基础：https://github.com/ros/urdf_tutorial下载后解压到~/catkin_ws/src文件下在/catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf中，我们可以看到很多urdf文件。1.打开01-myfirst.urdf可以看到，这里用visual字段来定义几何形状（geom
北理工-王大东·2020-07-08 20:11
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