ROS学习日常问题解决

ROS学习（十）：ROS URDF->joint

描述关节的运动学和动力学属性。描述关节的运动范围。示例如下：关节的名称、类型变换矩阵：位置、角度关节连接的父连杆关节连接的子连杆阻尼、静摩擦极限值：最大力矩、最大速度、关节下限、关节上限属性1、name(required)定义关节的名字（唯一）2、type(required)定义关节类型，可选项有：revolute-旋转关节，其极限位置由upperandlowerlimits决定continuou
飘零过客·2020-07-29 01:31

ROS学习--第13篇：ROS机器人建模与仿真---在Gazebo中使用URDF

请下载URDF模拟包保存到~/catkin_ws/src：https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial下载完成后编译下工作空间：wdd@Linux:~/catkin_ws$catkin_make我们可以使用gazebo.launch在gazebo中生成我们已经创建的模型：roslaunchurdf_sim_tutorialgazebo.launch然而，它什么也
北理工-王大东·2020-07-28 21:05

ROS学习--第8篇：ROS机器人建模与仿真---URDF文件学习

1.URDF定义标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。2.创建一个URDF文件下面创建一个简单的四轮驱动小车模型（1）首先创建一个机器人建模功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgtestbot_descriptionurdfxacro返回catkin_ws编译功能包cd..catkin_make（2）进入test
北理工-王大东·2020-07-28 21:34

ROS 学习笔记

ROS学习笔记http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/61196300速查笔记yuanpen的博客http://blog.csdn.net/youngpan1101http
飞奔的小牛·2020-07-28 15:49

【ZT】从安装到做项目一步步教你ROS学习入门

http://tech.sina.com.cn/roll/2017-03-27/doc-ifycsukm3845817.shtmlhttp://mt.sohu.com/20170327/n485057702.shtmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/26007106?winzoom=1http://www.leiphone.com/news/201703/HjLq1p99
南棱笑笑生·2020-07-28 15:11

ROS学习笔记(七)::RVIZ::Interactive Markers: Basic Controls

1.InteractiveMarkers:BasicControls基本控件说明：这篇教程说明base_controls教程代码如何工作2.basic_controls教程说明：本教程介绍你在设计交互标志物时最常用的选项。节点将从RViz得到的所有反馈打印到命令行上。所有交互标志物包含一个灰色盒子。在大多数情况下，这个灰色盒子会与对照的其余控件一起移动。它会告诉你互动标志物的坐标系如何移动。3.S
西西刘·2020-07-28 13:39

ROS学习笔记--移植rosserial到stm32（HAL库、MDK）和ROS通信

ROS学习笔记--移植rosserial到stm32（HAL库、MDK）和ROS通信前言移植创建CUBEMX工程串口部分定时器部分RosLib的获取使MDK支持C++阅读部分源码避免进坑STM32Hardware.hnode_handle.h
strangechen·2020-07-28 11:59

ROS学习之带有用户自定义参数的回调函数

#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"/***ThistutorialdemonstratesasimpleuseofBoost.Bindtopassarbitrarydataintoasubscription*callback.FormoreinformationonBoost.Bindseethedocumentationontheboos
shiyue0010·2020-07-28 11:39

【ROS　Gazebo专题】三、Gazebo的使用下

操作系统：Ubuntu14.04ltsROS系统版本：Indigo看这篇文章前，建议先看我写的上一篇文章，【ROS学习笔记】二、Gazebo的使用上好的，我们继续。我们继续按照教程走。
飘散风中·2020-07-28 10:15

ROS学习：什么是ROS？

前段时间开始接触和学习ROS,特此纪录，希望能学有所成吧。ROS起源与发展本世纪开始，关于人工智能的研究进入了大发展阶段，包括全方位的具体的AI,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR（StanfordArtificialIntelligenceRobot）项目，该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型，用于机器人技术。在2007年，机器人公司WillowGarage和该项目组合作，他们十分具有
Jarrett Li·2020-07-28 09:43

ROS学习-URDF-对机器人设计的理解

学习ROS这么久以来，制作过ROS小车，却从未真正深入地去学习过ROS的URDF建模，没有尝试过用仿真的方式模拟真实的机器人在虚拟的世界中运动。直到最近观看了2019年ROS暑假培训古月老师的演讲，才感受到仿真的魅力，尝试着制作URDF机器人。这里先谈谈学习完URDF后对机器人设计的理解现在的论坛、交流群讨论中，对机器人的设计主要聚焦在对机器人的功能、外观的设计。Ⅰ功能功能不用说大家都懂。其实准确
金三亲·2020-07-28 09:37

ROS串口通信与STM32

ROS学习笔记ROS串口通信与STM32，十六进制读取STM32F103C8T6串口配置ROS串口配置4.（重点here）开始！介绍==函数==啦！
Kin__Zhang·2020-07-28 08:20

ROS学习笔记39（Start using the KDL parser）

1编译KDLparser$rosdepinstallkdl_parserThiswillinstallalltheexternaldependenciesforthekdl_parser.编译功能包，如下:$rosmakekdl_parser2在你的程序中使用首先，在你的package.xml文件中添加theKDLparser作为一个依赖项:.........在您的C++程序中开始使用KDLpar
未见鹿·2020-07-28 06:01

Ros学习笔记（一）

1.文件系统Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manifest(package.xml):清单，是对软件包相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。1.1文件系通工具rospack：获取软件包的有关信息$rospackfindroscpproscd：切换(
only_free·2020-07-28 04:32

ROS学习心得：URDF

1.URDFConstructionURDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。3URDF教程如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。3.1基础模型上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细节，可以将机器人通过如下的URDF表示：   上边的URDF模型定义了机器人的4个环节（link），然后定义了三个关节（joint）来描述环
Bourne_Boom·2020-07-28 02:14

ROS学习（一）：重要概念

ROSROS是一个用于开发机器人应用程序的、类似操作系统的机器人软件平台。ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象、子设备控制，以及机器人工程中广泛使用的传感、识别、绘图、运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析、功能包管理、库和丰富的开发及调试工具。主节点主节点（master）2负责节点到节点的连接和消息通信，类似于名称服务器（NameServer）。roscore是它的运行命令，
kh815·2020-07-28 01:45

ROS学习入门大纲

一ROS的安装二ROS的文件系统三创建一个工作空间四创建一个ROS包五在工作空间中构建和使用catkin包1.cmake基础2.catkin_make3.ROS开发IDE六理解ROS的节点（NODE）七ROS的话题八ROS的服务九理解ROS的参数十rqt_console和roslaunch1.rqt_console2.roslaunch3.使用qt创建批量执行roslaunch文件十一ROS的ms
土豆西瓜大芝麻·2020-07-28 00:36

ROS学习笔记——PCL、点云 and ROS

*本篇简单介绍一下后续需要使用的PCL一、PCLPCL：pointcloudlibrary，即点云库。用于2D/3D的图像/点云信息处理。在PCL官网（http://pointclouds.org/）可以获取更多的信息。对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的
jcsm__·2020-07-28 00:04

ROS学习笔记（七）：Turtlebot仿真-下载所有的gazebo的模型

Gazebo特性DynamicsSimulation直接控制物理引擎参数；BuildingEditor无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型（只用insert就可以插入各种模型，可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型）；Advanced3DGraphics提高真实性；Sensors提供激光雷达，摄像头，RGBD摄像头，IMU等传感器；RobotModels提供多种机器人模型，包括PR2，
abcwoabcwo·2020-07-27 18:47

ROS学习总结五：URDF

URDF的基本定义可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/102580674里面是古月居的视频内容，很详细。什么是URDF：UnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人描述格式ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型ROS同时也提供URDF文件
一叶执念·2020-07-27 18:46

ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统）

一、Ubuntu下的串口助手cutecom下载：sudoapt-getinstallcutecom打开：sudocutecom查看电脑链接的串口信息（名称）：dmesg|grepttyS*二、使用ROS提供的serial包实现串口通信参考：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082https://zm12.sm-tc.cn/?
Tansir94·2020-07-27 17:02

ROS学习笔记——简单的消息发布器和订阅器 (Python版)

写一个简单的消息发布器和订阅器(Python)1.创建ROS功能包切换到src文件夹下cd~/catkin_ws/src在src文件夹下创建一个名为hello_world的包cakin_create_pkghello_worldstd_msgsrospy在hello_world包被成功创建之后，需要添加两个Python文件或脚本，用于演示主题的订阅和发布。首先，在hello_world文件夹下创建
BlvinDon·2020-07-27 15:18

ROS学习笔记-基础

一、基础复习1.1初始化工作环境打开控制台窗口，输入以下命令，建立第一个工作环境。之后将工作环境添加到ROS路径变量当中，并进行查看。$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/$catkin_make$sourcedevel/setup.bash$echo$ROS_PACKAGE_PATH1.2简单的ROS命令下面代码分别是：查找并返回package的位置，查找某
Summer_star_summer·2020-07-27 11:13

ROS学习笔记（13）-- IMU in ROS

目录1.IMU简介2.ROSIMUmsgs3.创建IMU消息发布节点node4.小结1.IMU简介请移步本人的另一篇博客文章，详细介绍了IMU工作原理和卡尔曼滤波方法：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/888464682.ROSIMUmsgs官方文档：http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg
hhaowang·2020-07-15 23:19

ROS学习笔记七：parameter server

ROS学习笔记七：parameterserver一.Parameterserver前面学了三种主要通信机制：publishers/subscribersservices/clientsaction-servers
Will_Ye·2020-07-15 19:59

ROS学习问题——tf

在学习《Learning_ROS_for_Robotics_Programming》一书中，遇到的问题。环境建立在Ubuntu16.04+ROSkinetic。利用gazebo官方网站上的教程，进行简单的一个关节机械臂minimal_robot_description与移动机器人mobot进行组合，并在tf转换时，根据之前的代码，出现一些问题。解决如下：在example_tf_listener的操
zhaolongkzz·2020-07-15 12:57

Linux中/etc/passwd文件误删导致无法开机?教你一键解决

鑫软Linux日常问题解决–001之前在做Linux实验的视时候本是cp操作将root/etc/passwd进行再操作到别的目录，到底那个目录我也确实是忘了，不然就可以直接找回了，哪想我太粗心大意，将cp
fntp·2020-07-15 08:05

ros学习中遇到**[ERROR] [1552999261.807795886, 0.001000000]:**

在ROS中学习SLAM及NAVIGATION时遇到以下问题：[ERROR][1552999261.807795886,0.001000000]:GazeboRosControlPluginmissingwhileusingDefaultRobotHWSim,defaultstotrue.Thissettingassumesyouhaveanoldpackagewithanoldimplementa
sinat_41128705·2020-07-14 22:49

ROS学习【16】-----Ubuntu16.04下openCV的安装及配置

ROS学习【16】-----Ubuntu16.04下openCV的安装及配置目录一、官网下载openCV3.4.11、openCV官网2、上传文件到Ubuntu系统上面二、opencv的安装1、解压到当前目录
陈一月的编程岁月·2020-07-14 20:25

ROS学习--Ubuntu18.04下安装ROS

文章目录一虚拟机安装Ubuntu18.041.1准备工作虚拟机安装Ubuntu镜像下载1.2Ubuntu安装1.3Ubuntu更改国内源二ROSMelodic的安装2.1安装准备配置sources.list配置keys安装ros初始化rosdep环境变量设置安装rosinstall三简单例子附：安装中的问题一虚拟机安装Ubuntu18.041.1准备工作虚拟机安装这里我们使用的虚拟机软件为VMwa
yizhou2010·2020-07-13 23:45

ROS学习--支持ubuntu16.04

年初刚开始对ROS感兴趣的时候，ROS还不支持ubuntu的最新版本，16.04。而且当时搜索了一下，网上有帖子说ROS计划两年内支持这个版本，就没太在意。前些日子换电脑，才又想起能否在最新的ubuntu上装ROS，去ROS官网看了下，居然新版本支持了。新版本叫kinetic，安装文档直接见官网wiki，http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Debian
roboyun·2020-07-13 12:19

ROS学习--语义理解NODE(NLU,NLP)

说明自然语言理解（NLU，或者说自然语言处理NLP，两者有区别但这里姑且不区分）是个很大的题目，本文所述内容并非如何实现，而只调是用百度的自然语言理解（语义理解接口），演示一下如何实现一个最简单的ROS的节点，奔着NLU，NLP来的同学下面不用看了。在开始之前请确认已经按照wik.ros.org上面的介绍完成了ros的安装，基本版就可以，这里用不到桌面版或完整版里面特有的包，文中的内容在kinet
roboyun·2020-07-13 12:48

ROS学习--语音合成&语音识别

说明前一篇的语义理解主要是跑通ROSNode的一个流程，下面开发的语音Node略有点实际意义，其中构建node的过程，如同语义理解Node，略有不同。整理的代码放在github上，语音合成https://github.com/roboyun/ros_tts，语音识别https://github.com/roboyun/ros_asr准备在开始之前，先做一些准备工作，就是播放音频和录音相关的代码。因
roboyun·2020-07-13 12:48

ROS学习--人脸识别NODE

说明所用的人脸识别为faceplusplus的服务准备先安装摄像头，我在树莓派上实验，所用的也是树莓派专用的摄像头。摄像头具体安装可以见http://shumeipai.nxez.com/2013/10/07/raspberry-pi-to-install-the-camera-module.html注意插线的时候别插反了就可以。安装好摄像头的硬件之后，需要修改树莓派的配置，打开摄像头。$sudo
roboyun·2020-07-13 12:48

ROS学习--nao机器人开发

公司有几个nao机器人，主要是挂载语音识别合成等功能为了对外演示之用。最近几天帮忙修改一个功能时看了nao的文档，地址如下：http://doc.aldebaran.com/2-1/getting_started/helloworlds.htmlnao机器人的系统也是基于linux的，其设计思路跟ROS有很多类似的地方，可以对照着学习加深理解。ROS中的主要概念有节点（node），主题（topic
roboyun·2020-07-13 12:48

ROS学习--分布部署环境变量配置

关于ROS环境变量设置比较详细的文章可参考http://www.mamicode.com/info-detail-915039.html首先可看下关于本机的ROS环境变量配置$printenv|grepROS显示如下ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/rosROS_PACKAGE_PATH=/home/peng/catkin_ws/src:/opt/ros/kineti
roboyun·2020-07-13 12:48

ROS学习--OSX安装

ROS在ubuntu上安装很顺利，但是在macbook上却比较麻烦。因为有很多包是需要的，所以要。还有在安装过程中发现pip的版本不对，重装过一次pip还有遇到的一个问题就是编译eigen的时候，找不到路径。解决方法http://stackoverflow.com/questions/31882689/eigen3-missing-error-during-ros-installationros_
roboyun·2020-07-13 12:47

ROS学习记录003：虚拟机上Gazebo窗口闪退，VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

虚拟机：ubuntu16.04+ROS“虚拟机上Gazebo窗口闪退”，主要是显卡和硬件加速的问题。运行一会儿，闪退。但不想安装双系统，只好修改虚拟机配置。参考：https://www.cnblogs.com/tuxinbang/p/10705408.html，修改。只设置两步：1.去掉虚拟机“加速3D图形”2.系统设置$exportSVGA_VGPU10=0写入配置项echo"exportSVG
C藏镜人·2020-07-13 10:50

ROS学习笔记—— tf 工具包介绍

1.准备工作——安装一些工具包$sudoapt-getinstallros-melodic-ros-tutorialsros-melodic-geometry-tutorialsros-melodic-rvizros-melodic-rosbashros-melodic-rqt-tf-tree2.运行demoroslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch会跳出一个窗
Wo看见常威在打来福·2020-07-12 20:19

ROS学习笔记（四）理解ROS节点（Nodes）

正文：1.准备工作学习之前需要安装一个简单的模拟器sudoapt-getinstallros-你的ROS版本号-ros-tutorials2.一些基本概念Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构Topics：Nodes可以订阅（subscribe）一个Topic以
Wo看见常威在打来福·2020-07-12 20:19

ROS学习之路的整理

ROS是基于linux系统的一个次级操作系统，目前被看做是机器人界的一套标准平台，可以类比手机的安卓操作系统或者是电脑的windows操作系统。ROS最大的优点在于灵活、低耦合、分布式、开源以及功能强大而丰富的第三方功能包（类似于编程语言中的库）。ROS虽然叫操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS充其量是一个运行在Linux上的次级操作系统。学
吉大秦少游·2020-07-12 19:07

ROS学习笔记（三）：在ROS中使用USB网络摄像头传输图像

在上节已经实现了单张图片的ROS实现，而在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次要实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是罗技的usb网络摄像头，首先我们需要获取摄像头的型号,如下所示:yake@yake-K42JE:~$lsusbBus001Device001:ID1d6b:0002LinuxFoundation2.0roothubBus002Device001:ID1d6b:0002
雅可·2020-07-12 17:00

ROS学习笔记（一）：ROS 系统的概述

ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。因为机器人本体开发的周期长，而且搭建
飘零过客·2020-07-12 17:57

ROS的学习（四）创建一个ROS包

ROS学习（三）中，笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。
BigHerbert·2020-07-12 16:25

ROS学习笔记（一）：在ROS中使用USB网络摄像头传输图像

在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次要实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是usb网络摄像头（不需要驱动，我使用的是不需要驱动的usb摄像头），首先我们可以获取当前电脑连接的usb设备，代码如下所示:~$lsusb如果需要驱动，可以参考我引用的文章：http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44983093下面我详细介绍如何一步一步操
wufan88·2020-07-12 16:01

Ros学习笔记（一）

Ros工程结构一个典型的Ros工程如下图所示catkin工作空间组织管理功能包的文件夹，通过catkin编译工作空间建立工作空间mkdir-p-/catkin_ws/srccd-/catkin_ws/catkin_make编译cd~/capkin_ws/#回到工作空间catkin_make#编译source~/capkin_ws/devel/setup.bash#编译完成后要source刷新环境s
wofanzheng·2020-07-12 15:24

ros学习之camera calibration 单目摄像头标定

环境：ubuntu16.04ros版本kinetic标定笔记本单目摄像头需要的准备：1、标定图：下面这张打印到a4纸上。2、摄像机驱动，我使用的是usb_cam，下载地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam下载后放到ros的src目录下（catkin_ws/src），编译一下：打开终端$cd$cdcatkin_ws$catkin_make3、标定用的cam
weixin_43331257·2020-07-12 13:46

ROS学习--第7篇：ROS基础---常用工具简介

1.启动文件roslaunchroslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。用法：roslaunch[package][filename.launch]例如：在~/catkin_ws/src/learning_communication目录下，建立一个名为launch的文件夹然后在这个文件夹里面建一个名为learning_communication.launch的文件打开文件输
北理工-王大东·2020-07-12 12:36

ROS学习--第1篇：ROS安装

系统：ubuntu16.04ROS版本：ROSKineticKame发布日期：2016.5.23停止支持日期：2021.4ROS安装过程：1.配置Uuntu软件库右上点击：系统设置--软件和更新，设置成下图所示（一般默认就是这样）：2.添加软件库到sources.list中目的是让系统知道到哪里下载程序，并根据命令自动安装。sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.
北理工-王大东·2020-07-12 12:05

ROS学习笔记：PlotJuggler绘图

ROS学习笔记：PlotJuggler绘图来自：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler参考：https://blog.csdn.net/zhangrelay
还没有秃·2020-07-12 11:43
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