ROS学习日常问题解决第14页

ROS学习——读取摄像头数据image

在ROS工作空间的src文件夹下创建read_camera功能包，并在包内创建include、launch、src、cfg四个文件夹。在cfg文件夹中创建param.yaml文件，并写入以下内容：image_dev:/dev/video0save_path:/home/huanyu/datasets/camerasave:falsevisualization:true在include文件夹中创建c

just_do_it567·2020-08-17 23:06

ROS学习笔记之六：创建基于STM32的Arduino环境

既然ROS中和嵌入式（单片机）硬件打交道的示例多数是基于Arduino的，又有开源的资源支持用STM32作为Arduino的MCU，那当然应该考虑将Arduino环境作为小车控制器的开发平台了，这样可以充分利用网上的共享资源，少走弯路。而且，可以将精力集中于应用层，而非消化那些工具或相对晦涩的硬件手册，向“与硬件无关的编程模式”更接近一步。实际上嵌入式应用开发应该是将时间和精力放在对现实问题的需求

嵌入之梦·2020-08-17 22:40

ros学习日志（2）-CreatingPackage

CreatingaROSPackage由什么组成？要将catkin包装视为catkin包装，必须满足以下要求：该软件包必须包含符合catkin的package.xml文件。该package.xml文件提供有关软件包的元信息。程序包必须包含使用catkin的CMakeLists.txt。如果它是catkin元包，则必须具有相关的样板CMakeLists.txt文件。每个程序包必须有自己的文件夹这意味

cyan_color·2020-08-17 21:22

ROS学习笔记（八）： ROS通信架构

ROS学习笔记（八）：ROS通信架构文章目录01Node&Master1.1Node1.2Master1.3启动master和node1.4rosrun和rosnode命令02launch文件2.1简介

IT-cute·2020-08-17 21:42

ROS学习笔记29（手动创建ROS package）

我们可以使用(catkin_create_pkg)工具来自动创建ROSpackage，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。请转至你的catkinworkspace，并确认你已经刷新了setup文件。catkin_ws_top$mkdir-

林&军·2020-08-17 18:10

ROS学习（四）：消息格式

消息（message）是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。前述的话题、服务和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构，如整数（integer）、浮点（floatingpoint）和布尔值（boolean），或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消息包含消息的简单的数据结构，或者也可以是像“float32[]ranges”或“Point32[10]points”之

kh815·2020-08-17 18:25

机器人程序设计课程配套系统镜像使用说明（ Ubuntu 14.04.5 + ROS indigo ）

更新日期为：2017.03.17，ROS学习推荐网址如下：----------------------------------------------------------|ROS官网|易科|ROSClub

zhangrelay·2020-08-17 18:27

ROS学习笔记6 —— TF的使用

文章目录1.tf数据类型[^1]2.tf坐标变换[^2]3.tf广播变换[^3]4.使用已发布的变换[^4]5.异常[^5]6.编写tf广播[^6]7.编写tf监听器[^7]8.增加坐标系[^8]9.深入Time和TF[^9]10.时间穿梭(Timetravel)[^10]1.tf数据类型1在tf/transform_datatypes.h中定义，基本数据类型有：Quaternion,Vector

罗伯特祥·2020-08-17 16:13

ROS学习笔记11 —— ros联合gazebo仿真(RRBOT案例)

文章目录RRBot栗子1.transmission2.gazebo_ros_control插件3.yaml配置文件4.加载yaml的launch文件5.使用roslauunch启动控制器和节点6.使用rqt发送命令7.控制器性能可视化8.动态参数配置9.保存rqt配置的launch文件10.将Rviz连接到GazeboSimulation这篇文章可以帮助我们快速了解大概框架RRBot栗子文件级如下

罗伯特祥·2020-08-17 16:41

ROS学习--第14篇：ROS机器人建模与仿真---ros_control 专题

1.概述ros_control将机器人执行器编码器的关节状态数据，和输入设定点，作为输入。它使用一个通用的控制回路反馈机制，通常是一个PID控制器，来控制发送到执行器的输出，通常是力。上图是ros_control的总体框架:ControllerManager：控制器管理器；每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller

北理工-王大东·2020-08-17 16:33

《ROS学习之路（5）》第一个ROS例程--小海龟仿真

一、启动ROSMasterroscore二、启动小海龟仿真器rosrunturtlesimturtlesim_noderosrun是启动节点的命令rosrun三、启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key四、使用计算图查看系统整体架构（所有节点）1、基于qt开发的一系列工具（输入rqt_再按tab键列出）2、使用rqt_graph(该工具可以把系统主要节点以计

Mao_yaoo·2020-08-17 14:11

ROS学习笔记—— TF & URDF

所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners和https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/TF

kylin073·2020-08-17 14:02

ROS学习笔记28（ROS的术语，消息通信以及消息）

需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第四章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！1ROS术语本节总结了常用的ROS术语，所以读者可以用作ROS术语词典。大部分应该是初次遇到的术语。即使有不明白的术语，让我们先略过。这些可以通过后面各章的例子和实习掌握到。ROSROS是

林&军·2020-08-17 13:20

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解1.前言及TF简介2.TF编程实例详解2.1常用数据类型2.2TF使用方法2.3TF广播器2.4TF监听器3实现效果参考1.前言及TF简介TF是什么呢？

moumde·2020-08-17 13:34

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程练习关于TF的基本概念及实现方法详见上一篇博文：ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解本文我们在之前的基础上进行TF的编程练习。

moumde·2020-08-17 13:04

ROS学习小结

ROS学习小结摘要：创建工作空间（workspace）创建ROS包（package）ListenerAndTalker编译（catkin_make）python使用消息相关知识服务自定义服务类型使用服务服务流程动作自定义动作使用动作动作介绍

莫马达·2020-08-17 12:39

ROS学习---远程启动ROS节点

文章目录远程启动ROS节点#1环境#2需求#3验证前提条件#3.1验证免密登录#3.2验证单机ros发布订阅#4开始#4.1配置#4.1.1pc-master#4.1.2pc-slave2#4.2本地主机脚本#4.3启动#5报错#5.1notfoundinknown_hosts#5.2TypeError:'NoneType'objectisnotcallable远程启动ROS节点#1环境Ubunt

Coxhuang·2020-08-17 11:04

ROS学习笔记12 —— urdf/xacro的使用以及gazebo属性的描述

文章目录1.link标签包含的元素2.joint标签3.xacro1）常量定义与使用2）数学3）宏定义macro示例：4）条件块5）rospack命令6）包含其他xacro文件7）YAML8）其他4.Gazebo标签1）必须的标签2）纹理相关3）固定到世界坐标系4）transmission标签5）验证gazebo模型Node：1.link标签包含的元素：定义在图形界面观察到的图形，图形通过子标签定

罗伯特祥·2020-08-17 11:53

ROS学习笔记------ROS基础-----第一个ros例程（小海龟仿真） day 2 2019/1/21 帅某

**ROS学习笔记----->ROS基础------->第一个ros例程（小海龟仿真）day22019/1/21帅某南京工程学院**本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。

帅某·2020-08-17 11:52

ROS学习笔记（5）： TF（Transform）坐标转换和原理分析

目录6TF6.1TF/TFtree格式规范6.2TF相关工具命令6.3TF原理6.3.1ROS坐标系6.3.2坐标系分类6.3.3setupRobotTF6TFTF是ROS里的一个基本的也是很重要的概念,TF(TransForm)，就是坐标转换．tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tftree",tf也可以看成是一个topic:/tf，话题中的message保存的就是tftree的数据结

知者智者·2020-08-17 10:00

ROS学习之路02：ROS术语总结

前言：学习ROS（RobotOperatingSystem）一个很关键的部分就是理解它的相关术语，回顾自己入门ROS的经历，对此深有感慨.功能包(package)：package是ROS机器人软件开发中最基本的单元，一个功能包可以包含一个或者多个节点[node,可运行的程序]、库文件和配置文件等，它们组织在一块形成一个单元.功能包清单(package.xml)：package.xml是功能包中的一

l1216766050·2020-08-17 10:27

ROS学习系列---RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF和odom的关系。1.ROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_l

bbzz2·2020-08-17 10:03

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 7 2019/3/2 帅某（URDF机器人建模，urdf功能包的建立，urdf相关模型建立代码已经上传）

帅某·2020-08-17 10:55

ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 8 2019/3/7 帅某（Kinect的安装，xarco模型，xarco---urdf模型，gazebo物理仿真环境的搭建）

一Kinect的安装步骤如下：sudoapt-getinstallros-kinetic-freenect-*（*意思是通配符，只要前缀是ros-kinetic-freenect-的都安装，zsh不支持）gitclonehttps://github.com/avin2/SensorKinect.gitcdSensorKinect/BintarxvfSensorKinect093-Bin-Linux

帅某·2020-08-17 10:24

ROS学习笔记（11）-- 解读ROS机器人描述文件 -- URDF

1URDF语法规范参见：XMLspecifications2组件URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。3URDF教程如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。3.1基础模型上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细节，可以将机器人通过如下的URDF表示：上边的URDF模型定义了机器人的4个环节（link），然后定义了三个关

hhaowang·2020-08-17 10:05

ROS学习--（三）浏览ROS文件系统的几个命令

程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。这一节讲浏览ROS文件的几个命令1.rospack$rospackfind[包名称]该命令返回你的包的安装路径2.roscd$roscd[包名称]类似于cd，但该命令允许你直接切换到工作目录到某个软件包或者软件包集当中。而你不需要知道它的绝对路径，比如我们要切换

BenjaminYoung29·2020-08-16 11:53

ROS学习（五）：package.xml 文件

package.xml文件和manifest文件类似，描述功能包的属性，包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证以及所以来的功能包。http://wiki.ros.org/catkin/package.xml1、基本结构2、标签-功能包的名字-功能包的版本-功能包内容的描述-功能包的创建于维护者-软件发行版通行证(例如：GPL,BSD,ASL)例子：foo_core1.2.4Thispack

飘零过客·2020-08-16 04:29

ROS学习第三节20181228

ROS学习第三节URDF机器人建模launch文件书写必备知识：建模launchurdf文件urdf文件简述使用urdf_to_graphiz生成urdf的link和joint关系位置图urdf文件的缺陷

唐_成·2020-08-16 03:20

ROS学习--第6篇：ROS基础---服务（service）编程

本次我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。先在catkin_ws/src/learning_communication/src功能包下建两个.cpp文件，分别命名add_two_ints_server.cpp、add_two_ints_client.cpp（1）编写Service节点打开add_two_in

北理工-王大东·2020-08-16 03:55

ROS学习--第12篇：ROS机器人建模与仿真---使用xacro简化URDF文件

使用Xacro包来简化URDF。它做了三件非常有用的事情：常量简单数学宏在本教程中，我们将查看所有这些快捷方式，以帮助减小URDF文件的总体大小，并使其更易于读取和维护。使用Xacro顾名思义，xacro是一种宏语言(macrolanguage)。xacro程序(xacroprogram)运行所有宏并输出结果。典型用法如下：xacro--inordermodel.xacro>model.urdf我

北理工-王大东·2020-08-16 03:23

ROS学习--第11篇：ROS机器人建模与仿真---向URDF模型添加物理属性和碰撞属性

打开07-physics.urdf，以base_link为例1.碰撞属性(Collision)到目前为止，我们只指定了links的连接，用visual定义了机器人的外形。然而，为了使碰撞检测工作，或者模拟机器人在类似于Gazebo的地方工作，我们还需要定义一个碰撞元素。碰撞元素是link的子元素，与visual处于同一级别。碰撞元素定义其形状的方式与visual相同，带有几何标记。几何标记的格式与

北理工-王大东·2020-08-16 03:23

ROS-Noetic踩坑

本文主要针对ROSwiki教程基于ROSNoetic踩得雷做一下总结，关于如何学习ROS，可以参考知乎高赞,马学长的回答ROS学习入门（抛砖引玉篇）。

渣硕·2020-08-16 03:38

关于ROS学习过程中的N多问题，纯粹自己记笔记了

（一）catkin_make编译错误（1）Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"gazebo_ros_control"withanyofthefollowingnames:gazebo_ros_controlConfig.cmakegazebo_ros_control-config.cmake提示缺少“gazebo_ros_control”

喵喵三三·2020-08-16 03:22

ROS学习过程中问题

一、catkin_make编译错误（1）Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"gazebo_ros_control"withanyofthefollowingnames:gazebo_ros_controlConfig.cmakegazebo_ros_control-config.cmake提示缺少“gazebo_ros_control”功

tbaofang·2020-08-16 01:27

ROS学习-URDF学习纪要

ROS的URDF间断的学习了，老是抓不住要领，现在又重新学习了一篇终于有点眉目，问题主要集中在和的关系及其中的标签的作用，现在记录下来，以防止再忘记。1、总结归纳：（1）默认就是所有link的初识joint的坐标系都在世界坐标系的原点坐标系，例如：坐标原点在圆柱的中心，长方体的中心等，坐标系满足右手法则，x轴指向屏幕左边、y轴从屏幕向外，Z轴指向上方，ＸＹＺ坐标轴，红色为X，绿色为Y，蓝色为Z。（

sunanger·2020-08-16 01:09

ROS学习笔记11～URDF

一、URDF简介URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C+解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。1、标签标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertialmatri

John ZHNANG·2020-08-16 01:45

ROS学习笔记( 二十一)： URDF 进阶

1.创建自己的urdf机器人描述文件。1.1创建树结构图像中的机器人是树形结构。让我们开始非常简单，创建树结构的描述，而不必担心尺寸等。启动您喜欢的文本编辑器，并创建一个名为my_robot.urdf的文件：因此，仅需创建结构就非常简单！现在，让我们看看是否可以解析此urdf文件。有一个简单的命令行工具可以为您解析urdf文件，并告诉您语法是否正确：您可能需要将urdfdom安装为独立于ROS的上

ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习笔记( 二十)： URDF入门

0.安装：sudoapt-getinstallros-melodic-urdf-tutorial1.一个形状首先，我们将探讨一种简单的形状。尽可能简单地做到此操作。切换行号显示12345678910将XML转换为英语，这是一个名为myfirst的机器人，它仅包含一个链接（也称为部件），其可视组件仅为0.6米长的圆柱体，半径为0.2米。对于一个简单的“helloworld”类型的示例来说，这看起来好

ydksgkd·2020-08-16 01:20

ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]

ROS学习03-NVIDIAJETSONTX2-Ubuntu18.04安装ROS-melodic[规避踩坑]正式开始玩ROS了，我在子这里选择ROS的版本为melodicROS的官方安装网址在这http

DesolatePoison·2020-08-16 01:27

ROS学习笔记十六：TF&URDF

TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)TFtree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路TF消息TransFormStamped.msgheader定义一个序号、时间、坐标系id用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子

qq_36498362·2020-08-16 00:51

ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）

RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记（Interact

kh815·2020-08-15 23:40

ROS学习——巡线(C++ 、opencv)

这个功能需要摄像头的配合，如有需要可以查看我之前的博客，话不多说，直接上代码#include#include#include#include#include#include#include#includedoubletwist_linear_x,twist_angular_z;sensor_msgs::Imagehsv_image;voidimage_Callback(constsensor_ms

just_do_it567·2020-08-15 23:31

ROS学习——控制小车转向

给定一个旋转的角度，让小车进行顺时针或逆时针旋转。#include#include#include#include#include#include#include#defineUNIT_ANGLE180/3.1149doublerotation_angle,rotation_vel=0.5;geometry_msgs::Vector3rpy;tf::Quaternionq_msg;doublero

just_do_it567·2020-08-15 23:31

ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型

在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式，因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候，ROS的仿真功能是一个不错的选择。ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局.一，软件环境OS:Ubuntu14.04ROS:IndigoFullpackage二，智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器

阿困·2020-08-15 22:39

ROS学习笔记（1）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图象处理--原理篇

声明：本文是笔者学习在ROS下使用OpenCV对获取的图象进行简单处理后的总结。仅供同行交流学习，文中若有错误的地方，望批评指正。笔者使用的摄像头和系统简介：ubuntu12.04ROShydroPrimeSense1.09（默认读者已经安装好了相应摄像机的驱动程序，可以使用ROS中的image_view来显示摄像机图象）命令如下：$roscore$roslaunchopenni2_launcho

Vector0805·2020-08-15 22:37

ROS学习（九）：ROS URDF->link

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。下面是一个简单的例子：属性属性：name连杆的名字。组件：连杆的转动惯量矩阵1）、(optional:defaultstoidentityifnotspecified)定义转动惯量矩阵参考坐标系相对于连杆坐标系的变换矩阵。转动惯量矩阵参考坐标系的原点必须在连杆重心处，其坐标轴可与惯性主轴不平行。xyz(optional:def

飘零过客·2020-08-15 21:36

ROS学习之tf在rviz中的显示

昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事实，他就是一个可视化的工具。wiki的用户手册：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide今天在学习tf的教程时，首先是演示了一个demo。tf教程链接：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf笔者按照教程操作，在最后使用这个命令：$rosrunrvizrviz

Webbley·2020-08-15 21:51

ROS学习——读取IMU数据

在ROS工作空间的src文件夹下创建read_imu功能包，并在包内创建include、launch、src、cfg四个文件夹。在cfg文件夹中创建param.yaml文件，并写入以下内容：imu_dev:/dev/ttyUSB0baud_rate:9600data_bits:8parity:Nstop_bits:1pub_data_topic:imu_datapub_temp_topic:imu

just_do_it567·2020-08-15 20:15

ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之二 joint 使用

我们接着上文ROS学习系列--使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察之一link使用继续完成创建带四个可以转动轮子的双层小车。

东方赤龙曲和政·2020-08-15 20:55

机器人操作系统 ROS 相关书籍整理合集 [古月居推荐]

银时大魔王·2020-08-15 20:10

推荐频道

ROS学习日常问题解决