Ros学习笔记

ROS学习笔记14：Action通信

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(14/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：action通
代码能跑就可以·2024-02-09 03:41

ROS学习笔记15：动态参数

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(15/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：cfg文件，r
代码能跑就可以·2024-02-09 03:41

ROS学习笔记13：导航相关消息

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(13/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：导航相关消息1
代码能跑就可以·2024-02-09 03:11

ROS学习笔记12：机器人导航实现（理论）

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(12/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：SLAM，地图
代码能跑就可以·2024-02-09 03:10

ROS学习笔记10：rosbag与rqt

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(10/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：rosbag，
代码能跑就可以·2024-02-06 13:44

ROS学习笔记8：TF坐标变换

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(8/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：静态变换，动态变
代码能跑就可以·2024-02-06 13:14

ROS学习笔记9：TF坐标变换实操

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(9/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：乌龟跟随要求产生
代码能跑就可以·2024-02-06 13:14

ROS学习笔记4：通信机制实操

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(4/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：运动控制，位姿订
代码能跑就可以·2024-02-06 13:13

ROS学习笔记6：launch文件

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(6/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：launch文件
代码能跑就可以·2024-02-06 13:13

ROS学习笔记2：话题通信

前言本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(2/20)。环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词：理论模型，发布，
代码能跑就可以·2024-02-06 13:43

ROS学习笔记11——ROS中的重名问题

一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖功能包重名时，会按照ROS_PACKAGE_PATH查找，在前的会优先执行。ROS会解析.bashrc文件，并生成ROS_PACKAGE_PATHROS包路径，即调用功能包的顺序，该变量中按照.bashrc中配置设置工作空间优先级，且ROS_PACKAGE_PATH中的值，和.bashrc的配置顺序相反（后配置的优先级更高）当然，功能包出现重名时，会出现安
Simulink_·2024-01-30 20:01

ROS学习笔记（一）——ROS Melodic的安装

目录文章目录声明前言安装步骤（1）添加镜像源（2）添加密钥（3）更新软件信息（4）安装（5）初始化rosdep（注意，这里十有八九会出错！！！）第一条指令第二条指令（6）设置环境变量：（7）安装rosinstall总结参考文章授权说明声明本文为小陈同学原创，本人是刚刚开始学习ROS的小白，在安装过程中遇到了很多坑，特此总结整个安装过程与踩过的坑，希望能够对您有所帮助，转载请阅读文末的“授权说明”，
橙学长学路规·2024-01-27 10:43

ROS学习笔记(一) ubuntu和ros的安装

##声明：这里只为大家提供一个思路，细节操作请大家可以百度或者在csdn上搜索关键字，然后寻找具体操作Ubuntu安装安装Ubuntu我弄了一周时间，所以不断踩坑不断试坑，总结出一下经验，供大家参考。1.Ubuntu安装有两种方式。第一种是利用虚拟机安装Ubuntu(这种方法比较简单如果专业做机器人方面的话，建议用第二种)。①过程文字描述：进入Windows虚拟机|WorkstationPro|V
万物皆可der·2024-01-27 10:12

ROS学习笔记（一）—— 基础概览

1.ros简介1.1catkin工作空间与编译系统文件列表查看工具treeshellsudoaptinstalltreetree#显示当前文件夹树状图treetree-L1#显示一级目录工作空间：存放工程开发相关文件的文件夹。源文件空间：src文件夹，放置功能包。编译空间：build文件夹，c++编译过程中产生的中间文件。基本不用关心。开发空间：devel文件夹，保存编译后生成的可执行文件。安装空
zxxRobot·2024-01-24 23:07

ROS学习笔记8——实现ROS通信时的常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？ROS提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息。这边总结介绍了一些常用命令：rosnode:操作节点rostopic:操作话题rosservice:操
Simulink_·2024-01-24 23:35

ROS学习笔记6——ROS通信机制2（服务通信）

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。一、服务通信理论模型图二、角色服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如上图所示，该模型中涉及到三个角色:ROSmaster(管理者)Server(服务端)Client(
Simulink_·2024-01-24 23:34

ROS学习笔记1——用ros输出helloworld

一、创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src(必须得有src)cdxxx_wscatkin_make二、启动vscode进入工作空间，启动vscodecode.三、快捷键编译ros快捷键ctrl+shift+B调用编译，点击catkin_make:build后面的小齿轮修改.vscode/tasks.json文件{"version":"2.0.0","tasks":[{"label":
Simulink_·2024-01-24 23:04

ROS学习笔记4——ROS通信机制（话题通信）

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。一般用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。以相机信息的采集处理为例，在ROS中有一个节点需要时时的发布当前相机采集到的数据，另一个节点会订阅并解析相机数据。一、话题通信理论模型图二、角色话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:：ROSMast
Simulink_·2024-01-24 23:04

ROS学习笔记5——话题通信自定义msg

在ROS通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....但是，这些数据一般只包含一个data字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如:相机的信息...std_msgs由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS中还有
Simulink_·2024-01-24 23:04

ROS学习笔记10——自定义源文件调用

调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件，刚学感觉还挺繁琐，用一个小案例记录一下。1、随便写个头文件在功能包的include/功能包名目录下创建一个头文件记得在.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性中把路径加进去#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classMyHello{pu
Simulink_·2024-01-24 23:03

ROS学习笔记16：机器人系统建模与仿真

一、概述：1.机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三：对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。（1）仿真优势：低成本、高效、高安全性。（2）仿真缺陷：仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况；仿真器构建的是关节驱动器（电机&齿轮箱）、传感器与信号通信的绝对理想情况
蓝黑艾伦·2024-01-22 06:38

ROS学习笔记9——ROS三种通信机制的比较

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的，都是涉及到四个要素:要素1:消息的发布方/客户端(Publisher/Client)要素2:消息的订阅方/服务端(S
Simulink_·2024-01-19 07:10

ROS学习笔记7——ROS通信机制3（参数服务器）

参数服务器是以参数共享模式实现的，参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。注意：参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。一、参数服务器理论模型图二、角色参数服务器实现是三种
Simulink_·2024-01-19 06:56

创建一个urdf机器人_ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

UnifiedRobotDescriptionFormat，简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。一、创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。为了打好基础，我们先做一个带有四个轮子的机器人底座。在chapter7_tutorials/robot1_descri
weixin_39867066·2024-01-08 08:49

ROS学习笔记（10）进一步深入了解ROS第四步

回答：mkdir~/bagfilescd~/bagfiles可以去看我之前的文章：ROS学习笔记（5）：rviz和r
星影沉璧·2024-01-07 17:04

ROS学习笔记（11）进一步深入了解ROS第五步

0.前提我在学习宾夕的ROS公开课的时候发现，外国的对计算机的教育和国内的是完全不一样的，当你接触了外国的课程后回头看自己学的会发现好像自己啥也没学。我这里可以放出来给大家看一下。1.PythonandC++2.PythonPDBTutorial：PythonDebuggingWithPdb–RealPythonPython-ROSstyleguide:PyStyleGuide-ROS中文Wiki
星影沉璧·2024-01-07 17:04

ROS学习笔记（7）进一步深入了解ROS第一步

0.前提最近在学习宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课，在尽力的去融入全英语的环境（哪怕我的英语水准并不是很高）。既然是在学习，笔记也就是必须的了，当然这些笔记都是课程当中提出的问题，我去寻找后得出的答案，可能并不是最准确的，请一定要认真辨别。1.(Python&C++)WhatisaCMakeList?IsitrelatedtoamakefileusedforcompilingC++object
星影沉璧·2024-01-07 17:04

ROS学习笔记（8）进一步深入了解ROS第二步

0.前提在上一讲中我提到过该系列是基于宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课，系列文章将来源于公开课中的课后习题。该系列可以很好的帮助大家更加深入的了解ROS的一些概念。（有效面对HR的提问。）1.(C++)Whatisanodehandleobject?Canwehavemorethanonenodehandleobjectsinasinglenode?（节点句柄是什么？能有多个节点句柄在一个节点
星影沉璧·2024-01-07 17:04

ROS学习笔记（9）进一步深入了解ROS第三步

0.前提1.(C++)Whydidyouincludetheheaderfileofthemessagefileinsteadofthemessagefileitself?（为包含消息的头文件而不是消息本身？）回答：msg文件是描述ROS消息字段的文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。按官方给的描述，我理解为在编译时要将文本文件转换成源代码，在将他包含进rospy或者roscpp，而直接包含消息
星影沉璧·2024-01-07 17:04

ROS学习笔记4 计算图源命名

(1)全局名称节点、话题、服务和参数统称为计算图源，而每个计算图源都有一个叫计算图源名称(graphresourcename)的短字符串标识。常见的全局名称：/teleop_turtle/turtlesim/turtle1/cmd_vel/turtle1/pose/run_id/count_and_log/set_logger_level全局名称的特点是它们无论在任何地方(代码、命令行工具、图形界
wang2012010865·2024-01-04 00:26

先学python还是ros_ROS入门学习

ROS学习笔记ROS主要包含包括功能包、节点、话题、消息类型和服务;ROS功能包/软件包(Packages)ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。
weixin_39611413·2024-01-04 00:26

ROS学习笔记(七)---参数服务器

ROS学习笔记文章目录01.ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode02.ROS学习笔记(二)—使用VScode开发ROS的Python程序（简例）03.ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator04
lyx4949·2023-12-20 07:18

Kamo ROS学习笔记——Action

Action- 在使用service的过程中，请求送出后无法得知其处理的进度。- Action类似于Service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中webwxgetmsgimg.jpeg-传递的消息goal我们的请求，任务执行的目标-cancel：任务执行中间可能需要cancel这个任务--回调status：Action执行的状态-result会把结果反馈到Client-fe
Duckmoutain·2023-12-20 03:47

ROS学习笔记八(客户端Client的编程实现)

ROS学习笔记八服务模型创建功能包创建客户端代码(C++)流程梳理配置客户端代码编译规则编译并运行客户端客户端代码(Python)服务模型下图来源于古月《ROS入门21讲》通过ROSMaster管理节点
YWL0720·2023-12-01 04:10

ROS学习笔记（一）- 创建工作空间和功能包

1.工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹•src：代码空间（SourceSpace）•build：编译空间（BuildSpace）•devel：开发空间（DevelopmentSpace）•install：安装空间（InstallSpace）2.创建工作空间$mkdircatkin_ws$cdcatkin_ws/#进入了catkin_ws的文件夹$mkdirsr
Jesus-·2023-11-30 17:39

ROS学习笔记十二(ROS中的坐标系管理系统)

ROS学习笔记十二机器人中的坐标变换TF功能包能干什么？TF坐标变换如何实现？小海龟跟随实验tf_echo工具rviz工具机器人中的坐标变换开学这学期就要学机器人学导论，现在还看不太懂hhh。
YWL0720·2023-11-29 20:37

【ROS学习笔记】13.ROS中的坐标管理系统

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1机器人中的坐标变换2TF功能包TF坐标变换如何实现？TF的一个小案例3小程序：小海龟跟随实验打开小程序查看当前的TF树坐标相对位置关系可视化1（tf_echo）坐标相对位置关系可视化2（rviz）本节学习ROS中的坐标管理系统。(部分图摘自：b站【古月
takedachia·2023-11-29 20:07

11 月 25 日 ROS 学习笔记——3D 建模与仿真

里查看3D模型2.xacro二、Gazebo1.urdf集成gazebo2.综合应用1).运动控制及里程计2).雷达仿真3).摄像头信息仿真4).kinect深度相机仿真5).点云前言本文为11月25日ROS
Ashen_0nee·2023-11-26 06:30

ROS学习笔记之小乌龟跟随

ROS学习笔记之小乌龟跟随说明：整个案例是跟着赵虚左老师的视频和文档资料学习的，特此感谢赵虚左老师和Autolabor官方文档地址视频地址学习案例之前的预备知识：TF坐标变换大体实现流程：需求分析：一只小乌龟跟随另一只小乌龟运动启动
@赤·2023-11-24 10:59

ROS学习笔记八：基于Qt搭建ROS开发环境

1前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armst
爱不到要偷·2023-11-24 10:57

【ROS学习笔记14】ROS常用组件

【ROS学习笔记14】ROS常用组件文章目录【ROS学习笔记14】ROS常用组件前言1.rosbag的使用1.1rosbag使用——命令行方式1.2rogbag使用——编码方式2.rqt工具箱2.1rqt
木心·2023-11-20 00:54

ROS学习笔记七：工具

仿真：Gazebo调试、可视化：Rviz、rqt命令行工具：rostopic、rosbag……专用工具：Moveit!Gazebo：机器人仿真工具ODE物理引擎用于动力学、导航、感知等任务的模拟Gazebo中基本的操作：按住鼠标左键——平移按住鼠标滚轮——旋转滑动滚轮——放大缩小左侧菜单栏World——现有模型Insert——用于插入模型Rviz：TheRobotVisualizationtool
qq_36498362·2023-11-20 00:54

11 月 18 日 ROS 学习笔记——可视化和调试工具

文件转储5.日志消息1).输出日志消息2).设置调试消息级别二、检测系统状态1.rqt_graph2.可视化坐标变换3.保存与回放数据1).消息记录包文件4.rqt与rqt_gui插件前言本文为11月18日ROS
Ashen_0nee·2023-11-19 23:17

ROS学习笔记之ROS架构

从不同的角度来看，对ROS架构的描述也是不同的。一般可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:1.设计者ROS设计者将ROS表述为“ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem”Plumbing:通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)Tools:工具软件包(ROS中的开发和调试工具)Capabilities:机器人高层技能(ROS中某
爨闐剴·2023-11-05 00:05

ROS学习笔记（4）：ROS架构和通讯机制

前提前4篇文章以及帮助大家快速入门ROS了，而从第5篇开始我们会更加注重知识积累。同时我强烈建议配合B站大学的视频一起服用。1.ROS架构三层次：1.基于Linux系统的OS层；2.实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；3.在ROSMaster的管理下保证功能节点正常运行的应用层。2.ROS关键概念1.节点（Node）·节点：执行运算任务的进程，一个系统由多个节点组成，被称为“软件模
星影沉璧·2023-11-03 19:36

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放

1.rviz1.前提rviz-三维可视化平台可以满足ROS针对机器人的可视化需求。在Gazebo那里也可以看到rviz可以让模型显示在rviz上。2.rviz的安装与运行1.rviz的安装sudoapt-getinstallros-melodic-rviz2.rviz的运行roscorerviz/rosrunrvizrviz3.rviz界面1.视图区用于可视化数据显示2.工具栏提供视角控制、目标设
星影沉璧·2023-11-03 19:01

去ros所需的工作总结

首先欢迎扫码关注我的微信公众号【SLAM及ROS学习笔记】1.cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况
kobesdu·2023-11-03 15:44

ROS学习笔记（1）：ROS的安装

对于刚想要学习ROS的小伙伴来说第一步就是要先安装好ROS，ROS的安装这里推荐使用鱼香ROS大佬的一键安装脚本，首先我们需要按住：Ctrl+Alt+t来进入终端，然后在终端中输入大佬的脚本命令（复制下文脚本命令后可以在终端中按住Shift+Ctrl+v进行粘贴，在终端中对命令的复制和粘贴都是使用Shift+Ctrl+c/v来进行的，这里给出方便往后大家能更好的进行操作）：wgethttp://f
星影沉璧·2023-11-02 03:50

ROS学习笔记（3）：launch启动文件

平时我们都是一个一个的执行ROS里面的节点，那他的效率实在是太低了，那能不能让我们的节点执行的更加高效一些？回答是肯定有的，那就是使用launch文件。（1）创建我们的launch文件catkin_create_pkgmy_launchmkdirlaunchtouchmylaunch.launch(2)启动launch文件首先先编译我们的工作空间catkin_make启动launch文件（我这里复
星影沉璧·2023-11-02 03:50

Visp_ros学习笔记（二）：在Gazebo环境下实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真

开发环境：Unbuntu18.04LTS+ROSMelodic+ViSP3.3.1  本文主要介绍了如何实现Pionner3dx移动机器人视觉伺服仿真，仿真环境是ROS+Gazebo，控制对象是Pioneer3dx（先锋）移动机器人，控制算法借助visp_ros工具实现。视觉伺服控制部分主要参考了visp_ros中的例程tutorial-ros-pioneer-visual-servo.cpp，但
深视·2023-11-02 03:47
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