本博文是本人进行多机器人仿真的学习笔记micros_swarm_framework首先介绍一下ROS里面的这个micros_swarm_framework架构（http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework）这是一个用于促进涉及机器人群的应用程序开发的编程框架。通过提供适当的群级抽象（swarm-levelabstraction）、群管理工具（toolsfor

摘自：https://my.oschina.net/u/4273421/blog/3587403ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头osc_1dcw7r5z2019/04/0315:48阅读数362

重点解决：避免每次都sourceros2环境，每次都要设置ros_domain_id等等设置BackgroundROS2reliesonthenotionofcombiningworkspacesusingtheshellenvironment.ros2依赖于“组合工作区”这个改变，使用shell环境来实现“Workspace”isaROStermforthelocationonyoursyst

【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo文章目录【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo前言1.URDF集成Gazebo1.1URDF与Gazebo基本集成流程

目录1.ros的安装终极解决方法：**如果以上都不成功**可以参考以下面的帖子，使用国内搬运的源。备注:卸载ROS的方法2.ubuntu18.04安装说明3.安装ROSIDE-RoboWareStudio--只是开发工具4.什么是ros5.ros的特点1.ros的安装rosMelodic安装教程–ubuntu18.04roskinetic安装教程–ubuntu16.04上面的安装过程有以下通用问题

1、VMware及Ubuntu安装（虚拟机）Ubuntu镜像下载地址：https://ubuntu.com/download/desktop建议下载带有LTS后缀的镜像，LTS(Long-termsupport)即长期支持版本官方会对这类镜像进行长期维护，所以较为稳定。虚拟机以及Ubuntu安装教程点这里，教程非常详细，强力推荐。2、ROS系统安装根据Ubuntu版本的不同，ROS系统安装步骤有所

可能是本人的macbookpro比较新（macOS11BigSur），需要用12才可以，下载链接：https://customerconnect.vmware.com/cn/downloads/details?downloadGroup=FUS-1212&productId=1040&rPId=66095&download=true&fileId=0fd7d67c4cf57e2f23e357b27

Ros与Linux的关系Ros环境基于Linux系统内核我们平时用的是Linux发行版，centos，ubuntu等等，机器人就用了ubunut有时候我们经常会听到ubunue的版本，众多版本中，有一些是长期维护版TLS，有一些是短期维护版我们应该写选择，最新的22.04TLS版本，22年四月推出，维护五年安装ParalleslsDesktop链接:https://pan.baidu.com/s/

首先，明确一点，本人使用的Ubuntu16.04，ros1，ros-kinetic版本的。1、一些指令（1）cd+路径文件夹表示进入某个文件夹（cd+…表示进入上一级目录；cd后面什么都没有表示进入最初home目录）（2）rm+路径/文件名表示删除路径下的目标文件（3）rm-r+路径文件夹表示删除路径下文件夹在内的所有文件（4）mv+路径1/文件+路径2/文件表示将当前路径1的文件移动到目标路径2

文章目录一、创建Publisher二、创建Subscribe三、编译功能包四、运行4.1启动roscore4.2启动节点4.3关闭退出参考一、创建PublisherPublisher的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息。使用代码实现一个节点talker，节点中创建一个Publisher并发布字符串“HelloWorld”，代码详解如下//头文件部分#include#include"ros

参考资料：官方学习课件遇到问题一：Invoking“cmake”failed在执行catkin_make命令时：#在catkin工作空间下$catkin_make[make_targets][-DCMAKE_VARIABLES=...]出现如下问题：--Configuringincomplete,errorsoccurred!Seealso"/home/li/catkin_ws/build/CMa

消息(msg):msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv):一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。msg文件存放在package的msg目录下srv文件则存放在srv目录下msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：int8,int16,int32,int64(plusuint*)floa

1.话题通信是什么在ROS（机器人操作系统）中，话题通信是一种常用的通信机制，用于在不同的ROS节点之间传递消息。话题通信基于发布者-订阅者模式，其中一个节点（发布者）发布消息到一个特定的话题，而其他节点（订阅者）可以订阅该话题以接收消息。下面用房东（发布）–租房平台（管理平台）–打工人（你）来举例发布和订阅的话题通信。在ROS话题通信模型中，涉及到三个角色：（1）ROSMaster（管理者–租房

ROS学习笔记文章目录01.ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode02.ROS学习笔记(二)—使用VScode开发ROS的Python程序（简例）03.ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf::Quaternionquat;tf::quaternio

1、gmapping---slam功能包使用方法1.1输入（深度信息、里程记信息，imu信息（可选））1.2分别执行gazebo环境、rviz、键盘控制、gmapping结点，进行机器人的移动，并且保存构建出来的地图信息。

一、参考资料ROS相关技术（概念版）ROS相关技术（经验版）二、rviz三维可视化平台ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）rviz是ROS中一款三维可视化工具，可以将信息图形化显示

ROS学习笔记文章目录01.ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode02.ROS学习笔记(二)—使用VScode开发ROS的Python程序（简例）一、Terminator是什么？

1机器视觉1.1安装usb功能包sudoapt-getinstallros-kinect-usb-cam1.2启动摄像头roslaunchusb-camusb-cam-test.launch1.3查看话题列表与消息类型（查看二维图像的数据类型和三维点云的数据类型）1.4安装kinect功能包，我没有这个设备，跳过（三维传感器）（后续可以利用astra深度摄像头进行测试，含有此设备）；1.5安装标定

程序的工程-------ROS的工作空间（workspace）存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（sourcespace）build:编译空间（buildspace）devel:开发空间（developmentspace）install:安装空间（installspace）如何创建工作空间创建工作空间，其中-p是创建多级目录的时候必须要写的。最后的src作为代码空间的标志。mkdir-

参考引用张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M].机械工业出版社，2022.本博客未详尽之处可自行查阅上述书籍一、编程基础篇1.ROS入门必备知识ROS学习笔记（文章链接汇总）2.C++编程范式《21

1、节点（node）节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。主节点由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供给我们的节点管master,master

ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）文章目录ROS学习笔记（七）——各部分代码实现（二）1.Server编程实现（C++实现）：（python实现）：2.服务数据的定义和使用（C++实现）：(python

【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz文章目录【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz前言1.URDF集成Rviz基本流程2.URDF语法详解2.1URDF语法详解

ROS学习笔记（八）：ROS2ROS1存在的问题ROS2ROS2的设计目标ROS2的系统架构ROS2的关键中间件——DDSROS2的通信模型ROS1存在的问题ROS（一般ROS均指ROS1）经过多年的发展

示例讲解代码原文workspace_folder/--WORKSPACEsrc/--SOURCESPACE//--Thisissymlinkedtocatkin/cmake/toplevel.cmake//[yuhs@yuhs~]$locatecatkin/cmake/toplevel.cmake///opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmak

1.话题topic&消息message参考：UnderstandingROSTopicsROS/Tutorials/WritingaSimplePublisherandSubscriber(Python)topic实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅话题（Topic）通信常用指令创建消息（msg）话题的发布与订阅话题（Topic）通信话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后

ROS中的节点名称首先，rosrun并不是rosrunpkg_namenode_name，而是rosrunpkg_namecpp_name然后，定义的两个name分别是ros::init(argc,argv,”name1”);launch文件中的如果没用使用launch文件，则rqt_graph中的节点名为name1；如果使用了launch文件，则rqt_graph中的节点名为name2ROS命名

前言：ROS提供了针对机械臂的功能包，这些功能包在2012年集成为个单独的ROS软件“MoveIt!”。MoveIt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等，且提供友好的GUI，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。MoveIt!实现机械臂控制的四个步骤如下：1）组装：在控制机器人之前需要有机器人，可

前言：Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，而且开源免费。虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数的等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。1.Gazebo安装：sudoapt-getinstallr

笔记3不涉及实际操作，主要是用自己的语言和思路简略整理了《ROS机器人开发实践》一书第2章内容。第一次看这一章的内容会有不知道在讲什么的感觉，但这一章的内容确实对后续实践操作章节的理解有非常大的帮助。一、ROS架构：ROS是一个优秀的机器人分布式框架。ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROSMaster的管理下保证功能节点的正常

N首先根据自己的系统，选择对应的版本一、更新镜像源切记第一步一定要执行，否则后面会遇上错误1，设置中的镜像源的更改ubuntu18.04软件与更新(software&update)的位置没有在设置(setting)里面，而是在这个地方：打开后进行勾选及更换：2.更改Ubuntu软件源如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。首

作者：kint_zhao原文：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文:Anevaluationof2DSLAMtechniquesavailableinrobotoperatingsystem一.算法介绍A.HectorSLAMsca

ROS学习笔记（零）：ROS与机器人概述ROSROS的起源ROS的特点ROS架构设计机器人机器人的定义机器人的组成执行机构驱动系统传感系统控制系统ROSROS的起源ROS（RobotOperatingSystem

ROS学习笔记（七）：QT工具与rviz可视化工具QT工具日志输出工具（rqt_console）计算图可视化工具（rqt_graph）数据绘图工具（rqt_plot）参数动态配置工具（rqt_reconfigure

一、概述rospacklist#获取所有已安装的ROS软件包列表清单rospackfindpackage-name#找到一个软件包的目录，可tab补全roslspackage-name#查看软件包目录下的文件roscdpackage-name#将当前目录切换至此软件包目录rosrunpackage-nameexecutable-name#启动节点，第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的

Service-ros中的同步通信方式-Node间可以通过request-reply方式通信NodeA-----请求------>Service-----请求------>NodeB--------发送------->Service-------发送------->NodeATopicService通信方式异步通信同步通信实现原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-Subscrible

奥比中光OrbbecAstraPro深度相机开机测试测试环境：系统：ubuntu20.04ros：noetic安装摄像头软件包依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros可能出现的问题：20.04中没有r

ROS学习笔记（四）——ROS命令行工具使用讲解   前面我们已经在虚拟机里安装好了Ubuntu和ROS，这期我们来学习ROS的命令行工具使用。  

ROS学习笔记学习古月居ros21讲笔记第一章ROS命令行工具的使用目录ROS学习笔记一、各命令介绍1.roscore2.rosrun3.rqt_graph4.rosnode5.rostopic6.rosmsg7

一，什么是结ROS系统ROS（RobotOperatingSystem）机器人操作系统实际上是提供了多节点协同机制，使用了话题、服务、参数服务器、action等通信机制，同时ROS还提供了Gazebo、rviz、rqt、rosbag等工具，这些工具的本质也是对通信消息的收发。ROS本身提供了点对点网络，共同处理数据，它的基本概念包括节点、主节点、参数服务器、消息、服务、话题、包等等。1.1、ROS

文章目录前言一、认识机器人仿真二、URDF快速集成Rviz基本流程2.1、快速集成案例2.2、优化快速集成（存储rviz配置文件）三、URDF配置文件语法详解3.1、认识robot标签3.2、认识link标签介绍link标签link案例实操origin标签的详细图示3.3、认识joint标签介绍joint标签实操案例（长方体+摄像头，可旋转）初步demo优化初步demo（令其水平摆放）完整的urd

学习资料推荐ROS官方教程（中文版）：http://wiki.ros.org/cn/ROS/TutorialsROS学习笔记系列：https://blog.csdn.net/mountzf/article

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P11）1模型图2创建功能包3创建Subscriber代码（C++）4编译代码（C++）配置代码编译规则执行编译source一下setup.bash运行5Python实现创建Python代码配置代码编译规则编译代码source一下setup.bas

目录一、编写服务节点二、编写客户端节点三、构建节点四、检验服务和客户端学习ROSwiki官方教程时的笔记，以便后续回顾一、编写服务节点跳转到创建的功能包目录$roscdbeginner_tutorials在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件：#!/usr/bin/envpythonfrom__future__importpr

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link第一章ROS概述与环境搭建1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统1.1.2ROS文件系统相关命令1.1.3ROS计算图1.计算图简介2.计算图安装3.计算图演示1.2VScode相关操作1.2.1安装集成的ROS插件1.2.1vscode基本使用1.1ROS架构1.1.1ROS文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如

本文转自ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理—代码实现篇_Vector0805的博客，如有侵权，请联系删除。

ROS与OpenCV结合处理图像一、安装ROS-OpenCV二、简单案例分析1.usb_cam.launch2.cv_bridge_test.py3.rqt_image_view三、CvBridge相关API1.imgmsg_to_cv2()2.cv2_to_imgmsg()四、利用ROS+OpenCV实现人脸检测案例1.usb_cam.launch2.face_detector.launch2.

tf功能包用于管理机器人的各个坐标系。机器人底盘坐标系：base_link（parent）雷达坐标系（名称根据雷达而定，如base_laser）（child）以下命令可以查询坐标系间的变换关系：$rosruntftf_echocoordinate1coordinate2机器人上的坐标系：1）map坐标系（地图坐标系，一般与世界坐标系重合）2）base_link坐标系（机器人本体坐标系，原点与机器人