Ros学习笔记

ROS学习笔记(十五）TF介绍（三）

TF介绍（三）tfinpythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、NumpyArray表示）。如：t=(1.0,1.5,1.0)#平移q=[1,0,0,0]#四元数m=numpy.identity(3)#旋转矩阵t平移数据用Tuple表示
bai君·2022-12-15 16:12

ROS学习笔记之——amcl源码的解读

之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。
gwpscut·2022-12-11 19:52

ROS学习笔记-ROS+YOLOv4

1.下载darknet_ros包在一个工作空间中进入src文件，下载darknet_ros包cdsrc/gitclonehttps://github.com/leggedrobotics/darknet_ros碰到的问题：下载速度太慢。解决办法1：gitclonehttps://github.com.cnpmjs.org/leggedrobotics/darknet_ros这时速度就会快很多。解决
超爱嵌入式·2022-12-10 13:42

ROS学习笔记（五）——工作空间和功能包

ROS学习笔记（5）——工作空间及Vocode创建功能包   前面几节的学习，我们对ROS已经有了初步的了解，这里我们在认识ROS中的新概念，工作空间。   
风声向寂·2022-12-10 11:59

【ROS学习笔记】5.创建工作空间和编译功能包

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P9）1WhatisWorkspace(工作空间)2创建工作空间创建编译空代码的工作空间3创建功能包创建编译新的功能包4设置和检查环境变量设置检查5功能包中的两个重要文件package.xmlCMakeLists.txt1WhatisWorkspa
takedachia·2022-12-10 11:25

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取

上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过map_server功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点:m
要好好养胃·2022-12-10 07:56

ros学习笔记（11.14实时更新中）

0.引言关于深度学习的学习不能仅仅顾着一个CV领域，也需要很多配套的知识，比如图像学、图像处理、信号处理、图像编码、web、应用端；硬件部分则是ROS、slam、plc、嵌入式作为一个专硕，没必要太深耕课题，提高知识的广度更有必要，故现在开始学习大部分内容是基于赵虚左老师的视频和讲义：ros赵虚左1.安装和配置环境1.1虚拟机ros、slam的一些项目大都是基于linux系统的，所以要不双系统要不
Diros1g·2022-12-09 23:23

ROS学习笔记之——EKF （Extended Kalman Filter） node 扩展卡尔曼滤波

最近正好准备想试试利用EKF实现多传感器的融合。但没想到本身ROS里面就已经有EKF的功能包了。这个包用于评估机器人的3D位姿，使用了来自不同源的位姿测量信息，它使用带有6D（3Dpositionand3Dorientation）模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮子里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。下面来学习一下目录robot_
gwpscut·2022-12-09 22:24

ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

1.配置软件库，选择安装源：在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。2.添加ROS软件源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3.添加密钥：sudoapt-keyadv--keyserv
蓝黑艾伦·2022-12-05 20:54

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~我的环境是ubuntu16.04,ROSkineticCatkin工作空间与编译系统ROS工程结构Catkin工作空间srcROS工程结构Catkin工作空间管理和组织ROS工程、代码的地方catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展catkin_make分别执行以下三条命令，就会在home
qq_36498362·2022-12-05 20:22

ros学习笔记：（一）ubuntu18.04安装ros

设置sources.list设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserve
房东的猫hhh·2022-12-05 20:22

ros学习笔记ros::Rate

在学习过程中碰到下面程序：ros::Raterate_20hz(20);//20Hzwhile(true){messenger.PublishStateToROS();ros::spinOnce();rate_20hz.sleep();}ros::Rate起到的是一个定时器的作用，我们县来看如下例程：ros::Rater(10);//10hzwhile(ros::ok()){//...dosome
mogiccxj·2022-12-05 20:52

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间

ROS学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间前言一、ROS安装二、ROS工作空间基本架构1、Catkin编译系统2、ROS工作空间搭建模板（0）、启动ROSMaster（1）、搭建工作空间目录
笠li笠·2022-12-05 20:16

ROS学习笔记(六)（自定义话题消息）

1.自定义话题消息自定义，我们先在目录/catkin_ws/src/learning_sun/msg下创建一个名为Person.msg的msg类型文件2.在文件中输入：stringnameuint8sexuint8ageuint8unknown=0uint8male=1uint8female=2uint32seqtimestampstringframe_id3.文件创建完毕，接下来需要编译文件，退
SUNNNQAQ·2022-12-05 16:07

ROS学习笔记（二）#自定义话题消息的定义与使用

0.话题模型1.定义msg文件在catkin_ws/src/mypackgae文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。msg文件中代码如下：2.创建话题发布节点和接受节点在src里面添加两个cpp文件：person_publisher.cpp，person_subscriber.cpp/********************************************
两块小鱼干·2022-12-05 16:04

ROS学习笔记（三）：Ubuntu14.04安装ROS Indigo报错

问题描述根据上篇博客《ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04安装ROSIndigo教程》安装过程中，执行sudoapt-getinstallros-indigo-desktop-full可能会出现以下各种错误问题
abcwoabcwo·2022-12-02 23:39

ROS学习笔记（四）学会构建你的package

1、构建Packages当ros包的系统依赖都安装到位之后，我们可以构建我们的包，首先需要把你的配置文件添加到环境里面#source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash$source/opt/ros/noetic/setup.bash#Fornoeticforinstance1.1使用catkin_makecatkin_make是集合了多个编译指令的命令，方便
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习笔记（九）使用rosed在ROS里面编辑文件

文章目录前言一、使用rosed二、使用rosed的自动填词功能三、编辑器链接:[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRosEd)总结前言本文介绍了如何使用rosed让文件编辑变得更容易一、使用rosedrosed是rosbash工具包中的一部分。他让我们能够根据文件
Wo看见常威在打来福·2022-12-02 17:43

ROS学习记录（三）节点与话题

ROS学习笔记系列是对ROS中文教程的记录总结。笔记三包括：3.1ROS节点3.2ROS话题3.1ROS节点3.1.1ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论，只不过这里是更具体的对象。
大强强小强强·2022-12-02 17:08

ROS学习（3.0）

ROS学习笔记第三天一、自定义msg1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然后创建一个msg文件：2.编写msg文件。
路飞DoD·2022-12-01 05:06

ROS学习笔记（一）：ROS noetic的安装

前言ROS是一个机器人操作系统，机器人的不同模块之间的数据传输都在ROS上进行，下面记录一下ROSnoetic的安装和基本使用一、预备ROS的不同版本和Ubuntu的不同版本向适配，这里与ROSnoetic匹配的linux系统版本为Ubuntu20.04，需要预先安装。二、步骤1.将Ubuntu的源更换至国内注意把DownloadablefromtheInternet的前四个选项勾上，下面Down
胡阿批·2022-11-27 12:48

挑战三天速通ROS（一）

ROS学习笔记(一)挑战三天(2022.01.11~2022.01.13)速通ROS,参考古月居ROS教程Bilibili:BV1zt411G7Vn本文记录一下比较tricky的知识点，笔者自用参考，课程主干不再赘述
tian.z·2022-11-27 10:59

ROS学习笔记

ROS学习笔记一、ROS文件系统级1、与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的。
*昨夜星辰*·2022-11-27 10:59

ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()

版权声明：本文为博主原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83448130在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros
studieren666·2022-11-25 19:55

ROS学习笔记(实践二)--AprilTag_ros包的使用

目录前言1.AprilTag_ros包的安装2.AprilTag_ros包的使用2.1ros中单目摄像头的标定2.2运行AprilTag_ros包3.原理简析4.性能分析4.1论文给出的性能分析4.2实测数据前言本文记录了AprilTag_ros包的安装及使用，介绍了部分原理和性能分析，同时介绍了ROS中单目相机的校准。1.AprilTag_ros包的安装安装环境：ubuntu18.04ROS:M
知之至知·2022-11-25 04:58

ROS学习笔记（3）：添加第三方依赖库

最近在工控机上加入CAN卡，想利用CAN卡来做为数据收发。现在在工程中加入CAN卡的头文件和自己做的cpp文档。已经申明了函数，但是还是会出现上图所示的错误，经过一晚上的战斗算是搞清楚了。感谢@头发还没秃的帮助哈。问题原因：没有添加第三方依赖库。解决方案：在ROS下使用第三方库的话可以直接修改pkg所对应的CMakeLists.txt。添加头文件搜索路径：在include_directories(
六角雪·2022-11-23 09:59

ROS学习笔记之ROS概述

1.1ROS简介ROS诞生背景机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械加工、机械结构设计、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计....是各种硬件与软件集成，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发工作。一种更合适的策略是：让机器人研发者专注于自己擅长的领域，其他模块则直接复用相
爨闐剴·2022-11-22 09:35

ROS学习笔记8：服务器与客户端（实践作业）

前言：在笔记3中，我们提到ROS的核心是分布式通信机制，基本通信方式分为话题通信机制（异步通信机制）、服务通信机制（同步通信机制）和参数管理机制三大类，本节介绍服务通信机制。一、客户端Client的编程实现：1.实现目标：通过编程发布服务请求，生成3只小海龟。2.创建功能包：3.编写Client：如何实现一个客户端：（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity_spawn”的节点；（2）创建
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

ROS学习笔记9：参数的使用与编程方法（实践作业）

1.参数模型：参数可以理解为ROS中的全局变量，储存在ROSMaster中（也就是roscore中），每一个节点都可以访问ROSMaster中的参数。2.创建功能包：3.与参数相关的命令行：（1）rosparam命令：查看与参数相关的命令（2）rosparamlist命令：列出当前所有参数（3）rosparamgetparam_key命令：显示某个参数值（4）rosparamsetparam_ke
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

ROS学习笔记5：C++基础知识

前言：作为一名机械专业学生，在没有C++基础的情况下，直接网上的代码资源学习ROS收获不大。虽然老师们并不要求我们会写相关代码，但能看懂代码段的含义是非常必要的，因此在正式开始ROS学习应用前需要对C++有基本概念。一、C++介绍：1.面向过程程序设计的缺点：（1）可读性不佳：在面向过程的程序设计中，函数及其所操作的数据结构没有直观的联系，导致随着程序规模的增加可读性下降。（2）扩展性差：面向过程
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

ROS学习笔记6：C++基础知识（续）

三、继承与多态：1.基类与派生类：（1）继承：面对对象程序设计中最重要的一个概念是继承。继承允许我们根据一个类去定义另一个类，这使得创建和维护一个应用程序变得更容易。这样做也达到了代码复用功能和提高执行效率的效果。当创建一个类时，不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。这个已有的类称为基类，新建的类称为派生类。（2）继承的基本语法：class子类:继承方
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

ROS学习笔记1：Ubuntu20.04系统安装图文讲解（双系统，机械硬盘）

系列前言：本人BIT机械专业大三学生，可以说是计算机小白。近年来学校以咱们“智能制造与智能车辆班”为试验班对机械专业进行探索性课改，加入了大量控制类课程（数据结构，ROS，SLAM等），其中ROS就需要使用Linux系统。作为一名大三被安排学习自动化专业课程的机械生，我是很懵逼的，很多知识需要在网上自学，但又苦于找不到较为系统的资源。在煎熬了半学期后，为了梳理自己学到的一大堆零碎知识，同时希望也能
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:24

ROS学习笔记7：话题发布与订阅（实践作业）

前言：在笔记3中，我们提到ROS的核心是分布式通信机制，基本通信方式分为话题通信机制（异步通信机制）、服务通信机制（同步通信机制）和参数管理机制三大类，本节介绍话题通信机制。一、发布者Publisher的编程实现：1.实现目标：通过编程发布速度指令，使小海龟运动。2.创建功能包：3.编写publisher（C++实现）：如何编写Publisher：（1）初始化ROS节点，创建名为“Velocity
蓝黑艾伦·2022-11-20 15:51

ROS学习笔记(2)——roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报错问题（Ubuntu20.04python2与python3版本切换）

写在前面Ubuntu版本：20.04ROS版本：noetic解决运行roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch文件后报错问题问题说明：此问题最终是由于python版本的问题。问题的产生可以去看以下问题报错所在的目录下(/opt/ros/noetic/lib/turtle_tf)的文件：打开报错为文件，第一行就可以看到：#!/usr/bin/envpython而我
欲留拂指尖·2022-11-19 19:16

ROS学习笔记（1）ROS安装（推荐使用鱼香ROS安装工具，少走很多弯路）

ROS安装后记：提前说一下，按照网上的大部分ROS安装教程你会在下面的第四步遇到问题，然后在网上找各种解决办法，运气好的话你会很快解决，但是也可能卡住半天没解决（比如我hh），这个时候推荐用鱼香ROS的工具，帮助你一分钟解决第四步遇到的问题。系统：Ubuntu18.04安装ROS版本：melodic前四个勾选打开命令终端，输入以下命令1.添加ROS源sudosh-c'echo"debhttp://
小帅吖·2022-10-17 10:04

agx 安装ros opencv_ROS学习笔记——机器视觉

d本次笔记主要记录了自己在ROS机器视觉这一部分的学习。在机器视觉系统中，计算机摄像头的光敏元件将光信号转换为数字信号，并且将其量化为数字矩阵，用此来表示物体反光的强弱。首先是了解ROS中的图像的数据，因为不同的摄像头发布不同的rt图像数据格式，所以在处理这些数据之前，必须要对这些数据格式有一定的了解(本次学习主要以USB摄像头为例)。1、驱动USB摄像头ROS中使用USB摄像头非常容易，可以直接
weixin_39919089·2022-10-13 09:33

ROS学习笔记（一）：ROS入门简明介绍（附详细注释）

文章目录前言ROS操作系统简明概要1什么是ROS2ROS有什么优点3ROS的通信结构3.1同步RPC样式通信的服务（services）机制3.2异步流媒体数据的话题（topics）机制3.3数据存储的参数服务器（ParameterServer）4操作系统与历代版本4.1支持的操作系统4.2历代发行版本总结前言关于Ubuntu与ROS的安装，可以看这两篇。SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电
吴恩达亲传弟子·2022-09-19 07:15

ROS学习笔记一：Ubuntu16.04安装ROS时踩过的部分坑

一、在终端中输入：sudoaptupdate或sudoapt-getupdate错误提示：获取:1http://mirrors.ustc.edu.cn/kalikali-rollingInRelease[30.6kB]错误:1http://mirrors.ustc.edu.cn/kalikali-rollingInRelease由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEYED444FF07D
王开心.·2022-09-19 07:14

【ROS学习笔记】4.玩转小海龟——ROS命令行工具

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P8）1回顾第一个小海龟程序2查看系统中的计算图：rqt_graph3rosnode显示节点列表：rosnodelist查看节点信息：rosnodeinfo4rostopic显示topic列表：rostopiclist手动发布数据给topic5ro
takedachia·2022-09-19 07:40

【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤

写在前面如果此文对你有帮助的话，欢迎点赞收藏，谢谢~如果安装过程有遇到问题，欢迎在评论区留言讨论！我的情况：我一开始是按照b站古月居的视频来安装Ros，但是由于我的ubuntu版本和视频中的不同，遇到了一些问题，本文用于记录我的安装过程及问题解决方法。我用的是ubuntu20.04。用的是虚拟机。值得注意的是，在ubuntu20.04下，下载ros的过程中，不需要初始化rosdep。如何你不确定自
m_sock·2022-09-19 07:08

ROS学习笔记（七）Ubuntu Server 20.04 based on Raspberry- Pi-4B 安装 ROS1 Noetic

1.wifi配置//查看网络配置ifconfig-a//安装WPA2网络工具sudoapt-getinstallwpasupplicantsudoapt-getinstallnetwork-manager//打开netplan进行配置cd/etc/netplan/lsvim文件网络配置文件：renderer:NetworkManagerwifis:wlan0:dhcp4:trueaccess-po
wei2023·2022-09-19 07:07

GNDnet 自动驾驶车辆的快速地平面估计和点云分割 代码学习

GNDnet自动驾驶车辆的快速地平面估计和点云分割代码学习一些网站ROS学习笔记(十一）rospy介绍（一）https://blog.csdn.net/weixin_44682965/article/details
阮扬才·2022-08-13 07:26

ROS学习笔记-在ROS中连接USB摄像头

本次是在ROS-melodic操作系统下打开USB摄像头，注意不是电脑自带的摄像头。1.检查相机是否连接上使用下面命令找到系统中存在的视频设备：ls/dev/|greyvideo有输出信息说明USB相机可以连接上。2.安装ROS_USB驱动sudoapt-getinstallros-melodic-usb-cam3.启动摄像头测试节点报错1在输入以下测试启动命令后，出现了报错。roslaunchu
沉默的小样·2022-07-12 07:52

ROS学习笔记

ros学习笔记目录结构CMakeLists.txtpackage.xmlcatkin工作空间catkin_make包管理指令Metapackage通信架构（计算图层级）masterroscore命令node
weizg456·2022-07-12 07:51

ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇

spm=1001.2014.3001.5501ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇Vector08052016-01-0915:50:3623070收藏49
TYINY·2022-06-17 07:54

在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇 学习笔记

本文参考：ROS学习笔记（2）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理—代码实现篇在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理—代码实现篇1.在ROS下创建工作空间工作空间（workspace）是
Shineいっしょうけんめい·2022-06-17 07:54

ROS学习笔记_01：工作空间及功能包

1.ROS安装：每个ROS版本对应一个Ubuntu版本UBUNTUROSEndoftime14.04LTSindigoIglooApril，201916.04LTSKineticKameApril，202118.04LTSMelodicMoreniaApril，202320.04LTSNoeticNinjemys(Recommended)April，2025下一个ROS长期支持版本HumbleHa
余~愚·2022-05-25 07:11

ROS学习笔记（2）：自定义消息数据类型

ROS学习笔记（2）：自定义messages一、创建自定义的message1、创建msg文件2、在package.xml文件中添加相应的依赖项和包3、在CMakeLists.txt添加编译选项4、成功编译并且生成
m0_46278925·2022-05-06 07:06

【ROS学习笔记】3.（理论）什么是ROS以及一些核心概念

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P6-7）1WhatisROS2节点(Node)与节点管理器(NodeMaster)3通信模式之一——Topic模式4通信模式之二——Service模式5两者对比6参数(Parameter)7文件系统本节纯理论图摘自：B站【古月居】古月·ROS入门
takedachia·2022-04-10 00:21

ROS学习笔记(十六） 统一机器人描述格式URDF

统一机器人描述格式URDFURDF（UnifiedRobotDScriptionFornat）机器人统一描述格式（XML格式）。语法规范：参考链接：http://wiki.ros.org/urdf/XMLURDF组件，是由不同的功能包和组件组成：urdf_paser_plugin是URDF基础的插件，衍生出了urdfdom（面向URDF文件）collar_parser(面向相互文件)（\qquad
bai君·2022-04-03 07:38
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