SLAM&VIO 第6页

多传感器融合定位开源工程与论文

目录(1)LIC-Fusion：基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计(2)使用点线特征配合激光雷达辅助的单目视觉里程计(3)间歇的GPS辅助VIO：在线初始化和标定(4)强大的高精度视觉惯性激光SLAM

快乐飞奔的小菜鸡·2022-03-22 07:54

USB转四串口芯片CH9344

芯片内部高度集成，外围精简，提供VIO电源引脚，部分串口I/O支持独立供电。特点概述高速USB2.0设备接口。内置USB控制器与收发器。内置USB和串口工作所需时钟。

WCH_SoftGroup·2022-02-04 18:14

周五 2020-03-07 07:30 - 23:00 阴 03h30m

上午前半段在整理VIO&数据融合的技术路线，后面没有去看论文，而是选择去完善微信公众号。

么得感情的日更机器·2021-06-25 01:00

提取修改scanpy源码，实现单细胞横向堆叠小提琴图

每一列代表一个基因：我们经常从单细胞文章里看到这种横向的小提琴图很美观，无论Seurat还是scanpy都没有办法直接实现我打算自己实现它：先从scanpy源码中找到画堆叠小提琴图的函数stacked_vio

seqyuan·2021-06-09 08:30

slam特征点深度 svd_ICRA20中的SLAM论文汇总（一）VSLAM

本文是第一部分，包含比较典型的VSLAM工作(包括VIO)。激光SLAM、多传感器融合、多机器人和其它脑洞SLAM留给第二部分。第三部分是深度学习专题。

weixin_39789370·2020-12-08 17:48

单目相机 svd 从图像恢复3维位置_论文学习——VINSMono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性系统...

这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址：htt

weixin_39734048·2020-12-04 09:01

MSCKF那些事（一）MSCKF算法简介

MSCKF全称Multi-StateConstraintKalmanFilter（多状态约束下的Kalman滤波器），是一种基于滤波的VIO算法，2007年由Mourikis在《AMulti-StateConstraintKalmanFilterforVision-aidedInertialNav

haima1998·2020-09-17 11:33

海思Hi3559A sample编译问题

修改相应底层驱动后，单独编译sample出现如下问题：/mpp/sample/vio/../../Makefile.liteos.param:50:/mpp/sample/vio/../../..

free文·2020-09-17 04:15

FtpWebRequest UploadFile返回"The underlying connection was closed: The server committed a protocol vio.

将FtpWebRequest的KeepAlive设置为true。returnReturn(newUri(ftpPath+fileName),request=>{request.Credentials=credentials;request.Method=WebRequestMethods.Ftp.UploadFile;request.KeepAlive=true;request.UseBinary

weixin_33998125·2020-09-14 09:25

ROS实时采集Android的图像和IMU数据

这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博文是其中的数据采集部分）。

dianguangren0332·2020-09-13 01:49

d435i测试vins

VINS-MonoRealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO

low米·2020-09-12 19:59

TP5 视频切片上传

https://blog.csdn.net/xunhuanxiaogongzhu/article/details/80108499这篇文章很详细，网上很难找到，有任何问题请找原博主，我只是内容的搬运工，蟹蟹vio.html

xin_ge_cheng_xu·2020-09-11 20:40

在MySQL中实现Rank高级排名函数

作者：风澈vio链接：https://www.jianshu.com/p/bb1b72a1623e來源：简书MySQL中没有Rank排名函数，当我们需要查询排名时，只能使用MySQL数据库中的基本查询语句来查询普通排名

光光光头强·2020-09-11 09:49

MySQL半同步复制--master dump线程2

mysql_bin_log.find_log_pos(&linfo,name,1))...if((file=open_binlog_file(&log,log_file_name,&errmsg))error&&net->vio

yzs87·2020-09-11 06:59

运算放大器的平衡电阻

R2=R1//Rf--------------------平衡电阻的计算式，反相臂上的电阻的并联=同相臂的电阻R2=R1//Rf若运放为理想运放，输入为0时，则：但实际运放有失调电压（VIO），失调电流

longcai1988·2020-09-11 02:08

直播平台源码搭建教程之利用ARKit实现直播场景虚拟化

几个重要概念空间定位与方向追踪这个是通过ARCamera获取到视频帧，再经过VIO计算出来的。场景理解，平台检测，点击检测，光照检测这是通过ARSession管理的内部模块计算得出的。

云豹科技官方·2020-09-10 21:29

VINS-Ｍono运行TUM VIO数据集地图，位姿保存问题

marinepig·2020-09-10 16:05

VINS-Fusion运行测试小觅相机 intel d4351i

D435i运行VINShttps://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/96898034如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO

樱桃木·2020-09-10 15:11

MYNTEYE小觅双目摄像头深度版+VINS测试

其中我比较感兴趣的是双目+惯导+结构光的多传感器融合，这样跑单目,双目，RGBD,VIO都没问题。

南山二毛·2020-09-10 15:05

ARFoundation之路－平面管理

（一）平面检测管理 AR中检测平面的原理：ARFoundation对摄像机获取的图像进行处理，分离图像中的特征点（这些特征点往往都是图像中明暗、强弱、颜色变化较大的点），利用VIO和IMU跟

_DavidWang_·2020-08-26 23:58

ARcore---基础原理（二）

基本原理详解:--整理自RACORE官网：运动跟踪：当手机在现实世界中移动时，ARCore会通过VIO过程来获得手机相对于周围世界的Pose(为相对于世界坐标系)。

hairuiJY·2020-08-26 23:35

ARKit 介绍

基础技术视觉惯性⾥程计ARKit使⽤视觉惯性⾥程计(VisualInertialOdometry,VIO)来精准追踪周围的世界。VIO将摄像头的传感器数据同C

tiantianios·2020-08-25 14:54

数据库自动备份

remauther:vio_yxremdate:20190301rem******MySQLbackupstart********@echooffforfiles/p"D:\beifen"/mbf_*.

^_^影·2020-08-25 05:06

Testpassport 000-100 题库

000-100题库认证编号:EnterprISETECHNICALSUPPORTFORAixANDLINUX(000-100)Q&A:53Q&A更新:2009-08-181.Acustomerhas2VIO

testpassport618·2020-08-24 20:11

最长递增子序列

*;publicclass最长递增子序列{publicstaticvoidmain(String[]args){int[]arr={4,2,3,1,5};System.out.println(vio

会程·2020-08-23 15:11

基于FPGA的AM调制与解调（Verilog语言）

（当然现在被老师收走了，所以下面的程序只能讲解到仿真的层次）要求是通过VIO控制载波频率、调制信号频率、调制深度可调，然后通过ILA观察AM信号和解调后的信号。

黄子炫·2020-08-22 21:50

PL/SQL Developer导入CSV/TXT数据

案例：导入TXT数据到T_VIO_API_CALL_HIS表中，表字段数：8，有Date字段，需要数据转换。 PL/SQLDeveloper：工具→文本导入器→来自文本文件的数据→点击如下图的小

成屿·2020-08-21 16:14

Auterion PX4 VIO代码分析

也就是PX官方文档给的VIO代码，用的T265也是之前在github里面搜PX4T265搜到的https://github.com/Auterion/VIO/blob/master/src/nodes/

诗筱涵·2020-08-20 18:59

当你真正系统学了ROS之后再去看那些东西很多自然明白理解会用了，那些他们Github提供的其实都是ROS功能包

所以你看这个Auterion的VIO和realsense-ros在github里给的教程差不多，因为本质都是ROS功能包的安装使用。我估计小觅的也应该是。

诗筱涵·2020-08-20 18:58

/usr/bin/ld: CMakeFiles/VIO.dir/src/ros_vio.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deal

/usr/bin/ld:CMakeFiles/VIO.dir/src/ros_vio.cc.o:undefinedreferencetosymbol‘_ZN2cv6String10deallocateEv

qq_43445817·2020-08-20 18:19

I2C上拉电阻取值问题

min)-o.4V}/3mARmax=(T/0.874)*c,T=1us100KHz,T=0.3us400KHzC是BuscapacitanceRp最大值由总线最大容限（Cbmax)决定,Rp最小值由Vio

好好学习-忘掉一切·2020-08-20 06:46

VINS-Mono——后端优化

测量残差优化变量雅克比矩阵协方差矩阵视觉测量残差重投影误差（视觉测量残差）优化变量雅克比矩阵协方差矩阵边缘化和FEJ舒尔补定义高斯分布与边缘化多元高斯分布联合高斯分布的分解协方差矩阵+均值信息矩阵+信息矢量总结状态向量VIO

渐无书xh·2020-08-20 02:56

VMware Integrated OpenStack (VIO)简介

VMwareIntegratedOpenStack是一款由VMware提供支持的OpenStack发行版软件，用于帮助IT在现有的VMware基础架构之上更加轻松地运行基于生产级OpenStack部署。由于基于现有的专业技能构建，因此VMware管理员能够通过基于VMware的软件定义的数据中心(SDDC)基础架构为开发人员提供不受供应商限制的OpenStackAPI，从而培养其创新意识并提高敏捷

weixin_30740295·2020-08-20 01:57

VINS-Mono 代码详细解读——基于滑动窗口的紧耦合后端非线性优化 optimization()+滑动窗slideWindow()

上一篇文章是基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化的理论部分，主要分为以下部分：VIO残差函数构建视觉约束：视觉重投影误差residual、残差对状态量的Jacobian、协方差IMU约束：residual、

try_again_later·2020-08-20 01:55

VIO系列 | 视觉与惯性传感器如何融合？来研读VINS-Mono论文与代码

结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本系列文章将从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。提升代码能力最好的办法就是从头到尾撸开源框架，这种体验是单纯推导公式体会不到的。

AI算法修炼营·2020-08-20 01:43

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

文章目录前言紧耦合后端非线性优化系统框架一、VIO中的状态向量与代价函数1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束1.视觉重投影误差residual2、优化变量3、Jacobian4、协方差三

TB81266·2020-08-20 01:03

VIO（1）—— 概述与基础知识

文章目录一、VIO（Visual-InertialOdometry）概述1.1IMU概述1.2IMU与视觉定位方案优势与劣势对比：1.3IMU数据可与多种定位方案融合1.3.1松耦合1.3.2紧耦合二、

一抹烟霞·2020-08-20 01:29

视觉−惯性里程计(VIO)融合SLAM方案

VIO融合方案第一章1.视觉与IMU融合后的优势？2.常见的视觉和IMU融合方案？工业界的应用例子3.学术界VIO研究进展如何？

w风的季节·2020-08-19 23:05

运放的平衡电阻

R2=R1//Rf--------------------平衡电阻的计算式，反相臂上的电阻的并联=同相臂的电阻R2=R1//Rf若运放为理想运放，输入为0时，则：但实际运放有失调电压（VIO），失调电流

zyboy2000·2020-08-18 18:48

硬件十万个为什么——运放篇（九）实际运放的参数

1.输入失调电压（VIO）：输入失调电压，简称VIO，其定义是为使运算放大器输出端为0V(或接近0V)所需加于两输入端间之补偿电压。理想之运算放大器其VIO为0V，一般为毫伏级，此参数越小越好。

硬件十万个为什么·2020-08-18 18:50

运算放大器技术指标

运算放大器的静态技术指标1.输入失调电压VIO(inputoffsetvoltage)：输入电压为零时，将输出电压除以电压增益，即为折算到输入端的失调电压。VIO是表征运放内部电路对称性的指标。

yingxuexuan·2020-08-18 18:56

运算放大器常用参数指标

输入失调电压VIO（InputOffsetVoltage）:集成运放输出端电压为零时，两个输入端之间所加的补偿电压（输入引脚所需的差分电压）输入失调电压的温漂αVIO（InputOffsetVoltageDrift

weixin_34174132·2020-08-18 17:02

ORA-12899: 列 XX 的值太大 (实际值: 521, 最大值:512）

VIO_BUSINESS_RESPONSE_I"."RESPONSE"的值

珑歆逸·2020-08-18 07:03

[rosbuild] rospack found package "ORB_VIO_Duo" at "", but the current directory is

cmake…出现如下错误:[rosbuild]rospackfoundpackage“ORB_VIO_Duo”at“”,butthecurrentdirectoryis“/home/hri/rosbuild_ws

huangweibo的博客·2020-08-18 03:14

Linux下查看串口是否可用的笨方法

首先在VxWorks下，用devs命令查看设备：->devsdrvname0/null1/tyCo/01/tyCo/12/pcConsole/02/pcConsole/19host:4/ram11/vio4

阿基米东·2020-08-17 23:51

上板子在线抓波发现app_rdy一直为低

（2）采用vio核模拟复位失活。为了抓到错误点。可以看到读写一段时间后出错了，最后一个读出的数据全为F。流程遇到问题百度一下，果然有人遇到。https://forums.xili

weixin_30846599·2020-08-17 16:35

VINS（三）初始化与相机IMU外参标定

VINS（四）初始化与相机IMU外参标定和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU

刘二毛·2020-08-16 04:36

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5一、单目BA求解器二、滑动窗口算法测试一、单目BA求解器1)Problem::MakeHessian()代码片段voidProblem::MakeHessian

尹扣0801·2020-08-16 03:04

从零手写VIO第三次作业

1.1样例代码中LM阻尼因子为Lambda，在函数IsGoodStepInLM()中判断了当前Lambda是否使误差下降，最终函数只记录了正确的Lambda，需要将整个Lambda的迭代过程值记录下来，以下位置添加代码if(rho>0&&isfinite(tempChi))//laststepwasgood,误差在下降{doublealpha=1.-pow((2*rho-1),3);alpha=s

硬梆梆的马里奥·2020-08-16 03:17

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第三讲基于优化的IMU和视觉融合的实现原理

融合框架基于优化的VIO融合原理上是从视觉的BA发展而来，其代价函数是多个重投影误差的和，详见十四讲。在VIO中还需要考虑IMU的数据，因此需

但守恒·2020-08-16 03:37

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