SLAM&VIO 第2页

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

AirSim仿真IMU内参分析

目录IMU简介IMU随机误差a.高斯白噪声：b.零偏不稳定性（biasinstability）：如何获得IMU随机误差参数随机误差参数的离散化AirSim中的IMU噪声参数IMU噪声参数在VIO算法中的应用

寒墨阁·2023-11-04 19:37

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化

塞拉摩·2023-11-04 19:06

VINS-Mono-VIO初始化（五：视觉惯性对齐求解）

整体思想就是根据预积分的公式，把已知量和未知量各放到一边，因为前面的数据都是变换到c0c_{0}c0下的，不是真正意义上和重力对齐的世界坐标，然后位移和速度的预积分中会用到加速度计获取的重力加速度g，但是这个重力g是没有和世界的重力方向对齐的，所以里面就存在了未知量，通过每组预积分的数据联立起来构成一个大矩阵对重力向量进行求解，这里是求解了重力方向（对于起始帧c0c_{0}c0的重力方向），重力大

Rhys___·2023-11-01 08:46

VINS-Mono-VIO初始化（二：SFM中的三角化方法）

前面预积分对IMU的数据进行预处理，现在需要对视觉的信息进行处理，在VINS中视觉初始化的处理就是使用SFM，但是这里的三角化他没有用opencv给的函数，而是用自己的方法进行三角化。这里SFM的方式就是现在滑窗里面找到枢纽帧，然后枢纽帧和最后一帧进行三角化获得3D点，然后通过PNP计算滑窗中其他关键帧的位姿，同时也三角化出更多新的点，顺序是先从枢纽帧向右再向左，然后再遍历只被中间帧看到的点进行三

Rhys___·2023-10-30 22:38

VINS-Mono-VIO初始化（三：陀螺仪零偏初始化）

之前估计的旋转等我外参，加速度计的零偏不在这里进行估计，会在后面滑窗优化的时候进行估计qbkc0q^{c_{0}}_{b_{k}}qbkc0表示枢纽帧c0c_{0}c0到第kkk帧imu的变换qckc0q^{c_{0}}_{c_{k}}qckc0表示枢纽帧c0c_{0}c0到第k帧相机的变换qcbq^{b}_{c}qcb表示旋转外参的估计量，上一节推导的通过公式qbkc0=qckc0⊕(qcb)−

Rhys___·2023-10-30 22:38

VINS-Mono-VIO初始化（二：旋转外参初始化）

第k时刻到k+1时刻，IMU预积分有qbkbk+1q_{b_{k}b_{k+1}}qbkbk+1这个b代表在body系下面，相机有qckck+1q_{c_{k}c_{k+1}}qckck+1（对极约束求解的）各自乘上qcbq_{cb}qcb，因为相机到IMU的旋转外参不会变化的，公式变成qcb⊕qbkbk+1q_{cb}⊕q_{b_{k}b_{k+1}}qcb⊕qbkbk+1=qckck+1⊕qc

Rhys___·2023-10-30 22:08

agx 安装ros opencv_【环境踩坑002】MIT kimera-VIO-ROS 之opencv，python报错

但凡我有一个巨好用的kexueshangwang的方法，此文也不会出现hhhhh（我kexueshangwang后网速还是巨差无比）欢迎各位给我介绍kexueshangwang的供应商：DMITkimera-VIO-ROSgithub

weixin_39646628·2023-10-28 22:36

VIO开源代码总结

前言转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/497942945作者：无偏估计掌握经典SLAM系统是SLAM研究生的必备课题。然而，如何改进经典SLAM系统却令刚入门的研究生十分困扰。凭空想象常常是非常困难的，一种简单的方法是利用谷歌学术查找经典论文的被引文章，参考别人是如何修改的。不过对于小白来说，看文章都困难，别说了复现论文了[手动狗头]。为了解决以上问题，本文对开源的

Zolony·2023-10-28 22:35

ubuntu 18.04 + Kimera slam 安装与demo测试

首先进行组件的安装一、Kimera-VIO安装参考文档：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md

dna葡萄糖·2023-10-28 22:05

kimera-vio-ros编译记录

非常重要！！！使用Eigen3.3.7以上版本，我用的是3.3.9，能解决很多问题我的系统是ubuntu18.04.5https://github.com/MIT-SPARK编译过程：一、各种依赖sudoapt-getinstallros-melodic-image-geometryros-melodic-pcl-rosros-melodic-cv-bridgesudoapt-getinstall

问题出现再研究·2023-10-28 22:05

Kimera-VIO-ROS，Kimera-Semantic源码运行结果及问题解决

前期条件准备1.VMware+Ubuntu18.042.ROS（rviz）：melodic3.Eigen3.3.7一、Kimera-VIO-ROS1.源码运行：Polygonmode：solidPolygonmode

Compile666·2023-10-28 22:32

MIT Kimera-VIO-ROS 安装

前言我安装Kimera-VIO-ROS的时间是2023.10.28。

boyhoodme·2023-10-28 22:30

x86 架构的机载计算机，它来了！

Allspark2-x86采用Intel酷睿11代或12代CPU，x86架构，适用于无人机等机器人运行SLAM、VIO等复杂逻辑和高精度的机器视觉任务。

阿木实验室·2023-10-27 23:49

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

【深蓝学院】手写VIO第8章--相机与IMU时间戳同步--笔记

0.内容1.时间戳同步问题及意义时间戳同步的原因：如果不同步，由于IMU频率高，可能由于时间戳不同步而导致在两帧camera之间的时间内用多了或者用少了IMU的数据，且时间不同步会导致我们首尾camera和IMU数据时间不同，会使估计存在误差，使我们的系统精度下降甚至出现错误的预测。如果以IMU时间为准确的，同步之后，我们可以用时间戳偏移对系统估计的TwbT_{wb}Twb进行补偿（思路1），或者

读书健身敲代码·2023-10-25 14:11

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

0.内容1.T11.下载EuRoc数据集（optional）因为作业主要使用Ch2生成的数据，所以这一步也是可选的，但是为了整个系统的bringup，可以先用EuRoc数据集跑起来。下载EuRoc数据集，SLAM相关数据集链接2.更换ceres版本(optional)代码编译不过，发现是安装了最新的ceres2.2，导致代码库里面有些东西被替换掉了，找不到，所以卸载掉2.2，安装2.1卸载并安装新

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

VIVADO关于VIO IP核（Virtual Input/Output）的使用

经过分析发现，VIVADO的VIO可以完美解决我的这个问题。下面来看看官方介绍。VIO它可以实时监控和驱动FPGA内部的信号，输入和输出端口的数量和宽度是可以设置的。

爱漂流的易子·2023-10-19 19:46

VINS-MONO调研资料

时统惯导融合、视觉一、任务总结：1.调研时统融合惯导、视觉相关资料2.学习VINS-MONO，查VIO的资料，在git上安装一下VINS-MONO这个软件；后续融合协议上的时统模块，做网络中多无人机定位

BJTUYXY1999·2023-10-18 07:05

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:48

【深蓝学院】手写VIO第6章--视觉前端--笔记

读书健身敲代码·2023-10-12 13:32

【深蓝学院】手写VIO第6章--视觉前端--作业(SVD分解部分复习)

0.题目T1.奇异值分解需要补，看这篇博客，讲的很好。总结一下，关于奇异值分解(SingularValueDecomposition，SVD)有以下内容摘抄自该博客，关于SDV分解的部分应该是摘自李航《统计学习方法里面的》：1.特征值分解设A为n阶方阵，若存在数λ和非零向量x，使得Ax=λx(x≠0)Ax=\lambdax(x\neq0)Ax=λx(x=0)则称λ\lambdaλ是A的一个特征值

读书健身敲代码·2023-10-12 13:32

vio学习笔记VIO笔记

转自https://blog.csdn.net/weixin_42687826/category_9411126.html原创【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2）手写VIO后端文章目录非线性最小二乘问题求解

Jack Ju·2023-10-12 13:32

【VSLAM系列】四：Vins-Mono源码学习笔记

控制计算量同时实现优于滤波方法的里程计高效的去畸变操作–>实时性优于opencv且精度不会下降的去畸变不同实时性要求的处理方法–>后端实时性要求高于回环优点：套件价格、功耗、尺寸优势明显快速鲁棒的单目IMU初始化过程紧耦合的后端优化，在优化VIO

塞拉摩·2023-10-12 12:22

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--笔记

0.内容1.VIO回顾整个视觉前端pipeline回顾：两帧图像，可提取特征点，特征匹配（描述子暴力匹配或者光流）已知特征点匹配关系，利用几何约束计算relativepose([R|t])，translation

读书健身敲代码·2023-10-12 12:18

Intel Realsense T265使用教程（转载）

blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456IntelRealsenseT265使用教程熊猫飞天2021-02-0914:20:40收藏38分类专栏：SLAM-VIO

TYINY·2023-10-11 13:33

【深蓝学院】手写VIO第2章--IMU传感器--作业

这次作业坑很多，作业说明的不清楚，摸索了很长时间才将此次作业完成，在这里进行记录。1.T11.1题干1.2解答1.2.1法1，rosrelated方法不知道为什么我的launch不了，在imu_utils目录下面建立build后，cmake，makeinstall之后出现了imu_an的可执行文件（经常会出现找不到已经生成的文件，需要重新打开一个terminal再来看行不行）在下面也证实了这个im

读书健身敲代码·2023-10-07 00:26

VSLAM视觉里程计总结

视觉里程计（VIO）主要分为特征法和直接法。如果说特征点法关注的是像素的位置差，那么，直接法关注的则是像素的颜色差。

Yangy_Jiaojiao·2023-10-06 19:24

R3 LIVE：一个强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图

R3LIVE包含两个子系统，即激光雷达-惯性里程计（LIO）和视觉-惯性里程计（VIO）。LIO子系统（FASTLIO

点云兔子·2023-10-05 02:38

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性--作业

0.内容T1.参考SLAM14讲P247直接可写，注意ξ1,ξ2\xi_1,\xi_2ξ1,ξ2之间有约束（关系）。套用舒尔补公式：marg掉ξ1\xi_1ξ1之后，信息被传递到L1和L2L_1和L_2L1和L2之间了。T2.证明高斯分布信息矩阵是协方差矩阵的逆2.1证明过程全文读完，文章目的就是为了证明对于Gaussiandistribution，二阶偏导矩阵系数H(HessianMatrix)

读书健身敲代码·2023-10-04 16:22

dm-vio-ros的安装（详细）

前言dm-vio安装参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。

~山有木兮·2023-10-03 17:29

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性--笔记

0.内容由于我们是要做一个实时的定位系统，而不是SfM那种离线的三维重建的工作，所以需要在滑动窗口中不断地添加新数据以及删除旧数据，而前者可以把所有数据放在一个BA中求解。1.从高斯分布到信息矩阵SLAM问题的建模，MAP->MLE->LSP，我们只关心最大后验分布的那个点这个Σ−1\Sigma^{-1}Σ−1表示的是每次观测所占的权重，可调，也有方法可以动态地估计出。Σ−1\Sigma^{-1}

读书健身敲代码·2023-10-03 02:58

Netty学习笔记

文章目录1Netty2BIO1、介绍2、工作机制3、应用实例4、问题分析3NIO1、介绍2、BIOvs.VIO3、NIO三大核心原理4、Buffer缓冲区5、Channel通道6、Selector选择器

倩mys·2023-10-02 18:03

VINS-FUSION 前端后端代码全详解

本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码，并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释，并写了这篇的博客进行全部的讲解，其中1-4章节是前端VIO信息，5章节是后端DBOW词袋回环，6-

敢敢のwings·2023-10-02 14:50

VINS-FUSION算法总结

简介vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目，同时添加了GPS的融合信息，支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。

Lusix1949·2023-10-02 14:19

vins 解读_VINS-mono详细解读

VINS-mono详细解读极品巧克力前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的

清水33·2023-09-21 17:47

GNSS（二）：融合策略

文章目录一、背景二、松耦合融合策略1.信息有效性判断2.坐标系对齐3.观测方程a.杆臂补偿b.速度融合c.位置融合1)置信度设置d.航向yaw融合4.观测性分析1）状态表示在VIO坐标系下的观测性分析2

知也无涯12345·2023-09-19 19:18

通过VIO扩充ILA数据采集种类——FPGA硬件开发板调试4

通过VIO扩充ILA数据采集种类——FPGA硬件开发板调试4FPGA开发中，调试是一个非常重要的步骤。

LogicGuruX·2023-09-18 05:54

R3LIVE源码解析(10) — R3LIVE中r3live_vio.cpp文件

目录1r3live_vio.cpp简介2r3live_vio.cpp源码解析1r3live_vio.cpp简介R3LIVE主要的公式推导在VIO上，所以我们来细细的分析这部分的功能。

几度春风里·2023-09-15 04:36

[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理

Zolony·2023-09-07 10:09

树莓派+ubuntu18.04+ROS-melodic+MAVROS+librealsense+vio+realsense_ros

目录一、树莓派安装ubuntu18.041下载ubuntu系统文件2将系统文件烧入SD卡3强制修改HDMI输出分辨率（此步骤可忽略）4设置wifi（此步骤也可忽略，后续连接网线安装桌面）5插入内存卡，安装Ubuntu系统6命令行配置WIFI7安装桌面环境二、安装上网工具三、安装远程桌面四、安装ROS-melodic1、安装ros完整版2、rosdepinit解决方案五、安装MAVROS1、二进制安

chen果冻·2023-09-06 20:15

主流VIO框架分析及VINS部分解析

本文为搜集的资料整理：C0包含位姿和运动信息；对于T0来说，不仅受rv10、rv11的视觉影响，也受rb01的IMU的影响。上述方式繁琐，故引入因子图，便于思路梳理和理解。引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的，避免陷入到一些细节里，被细节迷惑。f2去掉后引入相关约束

可即·2023-09-06 18:11

VIO系统介绍

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合

可即·2023-09-06 18:41

VIO视觉惯导相关技术（概念版）

一、参考资料VIO系统介绍主流VIO框架分析及VINS部分解析多传感器融合详解CSDN专栏：SLAM二、VIO相关介绍1.视觉与IMU优势互补本章节，分别介绍视觉、IMU的特性，通过分析单纯视觉、单纯IMU

花花少年·2023-09-06 18:37

UART 通信-使用VIO进行板级验证

串口系列知识分享：（1）串口通信实现-串口发送（2）串口通信发送多字节数据（3）串口通信实现-串口接收（4）UART通信-使用VIO进行板级验证（5）串口接收-控制LED闪烁（6）使用串口发送实现ACX720

C.V-Pupil·2023-09-05 06:37

VIO系列——从滤波和优化的角度研究视觉惯性里程计

VIO系列——从滤波和优化的角度研究视觉惯性里程计Areviewofvisualinertialodometryfromfilteringandoptimisationperspectives摘要：Visualinertialodometry

喜乐boy·2023-09-04 17:01

eigen 矩阵求逆_C++学习笔记——6. Eigen入门（矩阵运算及几何模块）

在SLAM或者VIO研究中，对Eigen库的使用可以说非常多，因此掌握该库是非常重要且基础的能力。

韦思嘉·2023-09-02 12:35

视觉SLAM与激光SLAM简单对比分析

0.1视觉SLAM算法从算法的定位精度上来看，ORB-SLAM3>DM-VIO>VINS系列从算法的实时性方面来看，跟踪一帧数据的时间(指输入一帧数据得到该帧的位姿)，ORB-SLAM3和VINS

Lusix1949·2023-08-31 23:17

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