SLAM&VIO

R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解

4R3LIVE从哪开始阅读1R3LIVE框架简介R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合imu、相机、激光的SLAM方法，R3LIVE由两个子系统组成，一个激光惯性里程计（LIO）和一个视觉惯性里程计（VIO
几度春风里·2023-08-31 23:42

SLAM-VIO视觉惯性里程计

SLAM文章目录SLAM前言IMU与视觉比较单目视觉缺陷：融合IMU优势：相机-IMU标定松耦合紧耦合基于滤波的融合方案：基于优化的融合方案：前言VIO（visual-inertialodometry）
工头阿乐·2023-08-21 21:15

Vivado调用VIO核

文章目录前言一、IP核的介绍二、VIO核1.作用2.调用方法总结前言提示：本篇文章所使用的软件为Vivado2018.3：以四选一数据选择器为例，使用veriloghdl语言以及Vivado自带的VIO
素年锦什·2023-08-17 07:56

FPGA_学习_15_IP核_VIO

引入VIO这个工具，用VIO的输出信号作为我们测试模块的使能信号，这样我们就能控制待测试
江湖上都叫我秋博·2023-08-17 07:54

无人驾驶实战-第三课（静态环境感知与分割算法）

，涉及到的传感器包括：GPSIMUHDmapSLAM(单目/双目/RGBD/激光雷达/超声波雷达包含VIO)四大图像任务：分类分割(像素分类)检测(框分类)跟
pzb19841116·2023-08-03 18:02

相关性扫描匹配之分支限界加速

前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯性里程计）。激光SLAM也需要前端，对于每一帧点云，通常是使用所谓的扫描匹配（scan-match）方法进行位姿估计。
树幻木·2023-07-31 17:47

【FPGA + 串口】功能完备的串口测试模块，三种模式：自发自收、交叉收发、内源

【FPGA+串口】功能完备的串口测试模块，三种模式：自发自收、交叉收发、内源VIO控制单元wire[1:0]mode;vio_uartUART_VIO(.clk(ad9361_l_clk),//inputwireclk.probe_out0
乌恩大侠·2023-07-30 18:45

从EKF到MSCKF

MSCKFMSCKF全称Multi-StateConstraintKalmanFilter（多状态约束下的Kalman滤波器），是一种基于滤波的VIO算法，2007年由Mourikis在《AMulti-StateConstraintKalmanFilterforVision-aidedInertialNavigation
寒墨阁·2023-07-29 13:43

相机标定学习笔记

Kalibr是标定工具中，唯一一个可以标定camToImu的，是vio必不可少的工具，其他的都有替代品。所以学习多种开源算法进行相机标定，并记录学习相机标定的过程。
极客范儿·2023-07-21 19:31

FPGA 驱动数码管动态显示（Verilog&Vivado）

最终板级调试时使用VirtualInput/Output（VIO，虚拟输入/
C.V-Pupil·2023-07-15 11:37

合宙Air724UG Cat.1模块硬件设计指南--LDO电源输出

管脚定义如下：管脚定义管脚名管脚号描述电器特性备注V_GLOBAL_1V8651.8VIO电平参考电压Vnorm=1.8VIOmax=50mA固定1.8V软件无法控制VMMC24输出1.6-3.2V，默认电压是
l531798151·2023-06-24 03:07

vivado常规操作之烧写bit文件_固化mcs文件_调试界面debug之ila与vio的操作

目录1概述2烧写bit程序3Vivado常用的调试界面3.1ila界面3.1.1添加需要查看的信号3.1.2添加条件触发信号3.1.3运行与停止ila界面，查看信号3.2Vio界面3.2.1添加信号3.2.2
风中月隐·2023-06-23 03:30

VINS_FUSION的EVO评价

sudoapt-getinsallopen-vm-tools-desktop3）reboot二、算法精度评价工具EVO安装参考博文：视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）-知乎该工具的具体使用方法可以参考博文：Ubuntu18.04———VIO
YOULANSHENGMENG·2023-06-20 07:44

OpenCV迭代去畸变undistortPoints 与vins的迭代不同 第二章vins前端 第三章imu预积分 第四章vio初始化

OpenCV去畸变undistortPoints原理解析不动点迭代法—单变量非线性方程近似根matlab求解淦VINS-MONO源码03–openCV与VINS中去畸变方法的不同这里用的方法和openCV不同，假设现在求A点的去畸变坐标，那么我们将A的坐标直接代入畸变模型中，求得再次畸变的坐标，并求得这个坐标和A之间的距离d.因为越靠近中心这个d越小，此时肯定小于真实坐标到A的距离dt。所以我们在
qq_40247880·2023-06-18 04:54

zynq rgmii转sgmii配置_RGMII接口调试，你要的全在这里了

这时，常常需要使用VIO去读取PHY里面对应寄存器的值，看是否工作在正常RGMII接口时序模式。
weixin_39902508·2023-06-14 05:25

【深蓝学院】手写VIO第3章--基于优化的 IMU 与视觉信息融合--笔记

0.内容1.基于BA的VIO融合优化的方法学会之后，滤波的方法也就会了。
读书健身敲代码·2023-06-12 06:16

【深蓝学院】手写VIO第3章--基于优化的 IMU 与视觉信息融合--作业

0.题目1.T1T1.1绘制阻尼因子曲线将尝试次数和lambda保存为csv，绘制成曲线如下图iter,lambda1,0.0020002,0.0080003,0.0640004,1.0240005,32.7680006,2097.1520007,699.0506678,1398.1013339,5592.40533310,1864.13511111,1242.75674112,414.25224
读书健身敲代码·2023-06-12 06:12

OpenXR+Runtime:Monado Realsense SLAM Tracker解析

先抛出个大问题：如何实现VIO(visual-inertialodometry)设备使用Monado外接SLAM算法？
shawn·xiao·2023-06-11 21:56

国产USB 转串口芯片 CH9102 兼容替换CP2102 相关资料

CH9102X的VIO引脚与V3引脚已在内部短接。CH9102的USB收发器按USB2.0全内置设计，UD+和UD-引脚不能串接电阻，否
C18025394486·2023-04-20 22:48

Vivado之VIO原理及应用

虚拟输入输出（VirtualInputOutput,VIO)核是一个可定制的IP核，它可用于实时监视和驱动内部FPGA的信号，如图所示。
一只迷茫的小狗·2023-04-20 08:12

PX4官方手册中对于T265定点的说明，用的Auterion的VIO功能包。

http://docs.px4.io/master/zh/peripherals/camera_t265_vio.html网站似乎现在打不开，可能网址有变更。暂时通过百度快照复制记录下。
TYINY·2023-04-20 02:41

视觉SLAM | 最小二乘优化

[1]:从零手写VIO——（三）基于优化的IMU与视觉信息融合（上篇)[2]:从零开始手写VIO第三章作业（含关键点细节及思维过程）[3]:[基础知识点]LM算法——阻尼因子更新策略(Nielsen)—
Way798·2023-04-09 08:58

VINS 所有知识点梳理（不断根据理解去添加内容，理论和程序的结合）

https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592https://zhuanlan.zhihu.com/c_1121353757664964608VIO
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

【学习总结】VIO初始化学习1：Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU

MonocularVisual–InertialStateEstimationWithOnlineInitializationandCamera–IMUExtrinsicCalibration作者：ZhenfeiYang,ShaojieShen.背景知识VIO
larry_dongy·2023-03-29 22:12

VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

初始化后，采用基于滑动窗口的紧耦合单目VIO进行状态估计。首先来看VINS-Mono后端的整体思路：大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。
家门Jm·2023-02-07 10:42

vo在自动驾驶中的应用

VIO使用视觉里程计（VisualOdometry）(opensnewwindow)从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量（以校正因不良的图像捕获导致的机身快速移动的错误）。
凯670·2023-02-04 12:53

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO

解决ROS包问题：source/home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source/home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh
Okonogi·2023-02-01 11:39

GVINS：初始化（GNSS与VIO融合）

AbstractVisual-Inertialodometry(VIO)isknowntosufferfromdriftingespeciallyoverlong-termruns.Inthispaper
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）

Inthefollowingwefirstintroducetheproposedcoarse-to-fineGNSSinitializationapproach.图1Anillustrationoftheproposedcoarse-to-fineinitializationprocess.理解：GNSS-VIO
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）

书接上文：GVINS程序解读三、GNSS-VIO联合初始化（1）理解了GNSS-VIO初始化第一步的伪距定位后，开始第二步的偏航角对齐。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

VIO系统常用初始化方法总结（3）

本文总结基于优化迭代的初始化方法。参考文献：1.VI-ORB首先利用单目视觉里程计进行初始化,得到了三维空间中一系列相机位姿和地图点。同时,通过不断对惯性测量单元的测量数据进行预积分,得到每两个关键帧之间的预积分量,与视觉方法计算出的位姿信息对齐,得到IMU的陀螺仪偏置。之后,依次估计尺度以及重力方向、加速度计偏置、速度等信息,在简化初始化难度的同时增加迭代计算的过程,从而得到更为全面、准确的初始
草莓味的月亮先生·2023-01-25 12:03

VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读

IMU预积分：见后续博客参考论文：Inertial-OnlyOptimizationforVisual-InertialInitializationORB-SLAM3:AnAccurateOpen-SourceLibraryforVisual,Visual-InertialandMulti-MapSLAM根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化基于以下观察：PuremonocularSLA
Flying Youth·2023-01-25 12:03

五、VINS-mono 代码解析——VIO初始化之SFM详解

文章目录前言系统流程图Estimator类processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点3D坐标solveRelativeRT()函数利用五点法求解相机初始位姿GlobalSFM::construct()最重要的函数前言我们知道VINS采用了视觉和IMU的松耦合初始
TB81266·2023-01-25 12:32

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计；2）显示地将尺度表示为一个优化的变量，尺度会更快地收敛；3）在IMU初始化阶段，忽略传感器的不确定度将会产生更多不可预知错误。整个初始化过程分为：1.Vision-onlyMAPEstimatio
半不闲居士·2023-01-25 12:00

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明

前言vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。
铃灵狗·2023-01-25 12:27

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本文从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。PS：提升代码能力最好的办法就是从头到尾撸开源框架，这种体验是单纯推导公式体会不到的。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-25 11:03

近十年的VI-SLAM算法综述与发展（附链接）

本文约7000字，建议阅读14分钟本文为作者在从事Slam相关工作中对这几年遇到以及改进过相关VIO算法内容总结。
数据派THU·2023-01-24 15:40

Maplab开源VI-SLAM框架介绍

它由著名的ETHZurich,AutonomousSystemsLab(苏黎世联邦理工学院自动系统实验室)开发，包含了视觉SLAM相关的多种算法与工具：在线VIO（视觉惯性里程计），进行在线位姿估计并创建地图
苏源流·2023-01-24 15:05

EIP-VIO: Edge-Induced Points based Monocular Visual-Inertial Odometry

EIP-VIO:Edge-InducedPointsbasedMonocularVisual-InertialOdometryAbstractIntroductionTheProposedMethodExperimentalResultConclusions
冼yy·2023-01-18 11:12

论文阅读笔记：(2021.09， RA-L) R3LIVE

2109.07982code:https://github.com/hku-mars/r3live一、创新点/主要贡献；1.一个能够实时定位，建图和染色的LVIO系统；2.设计了一个基于RGB染色后地图的VIO
chaoqinyou·2023-01-18 09:58

【深蓝学院】手写VIO第1章

0.引言完成了SLAM14讲的学习，来VIO进行进阶。1.概述与课程介绍Section1.课程介绍Section2.VIO概述为什么把视觉和IMU结合在一起？
读书健身敲代码·2023-01-17 17:12

自动驾驶面试题汇总（2022秋招题库）——持续更新

题目基本涵盖了自动驾驶和机器人定位方向的主要知识点，包括惯性导航、点云、状态估计、CV/VIO、C++等部分。
深蓝学院·2023-01-16 21:06

VINS-Mono

的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正bias_a误差卡尔曼滤波误差传递预积分中零偏线性化建模IMU方差VIO
香妃.·2023-01-16 13:56

【视觉SLAM】DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry

L.v.StumbergandD.Cremers,“DM-VIO:DelayedMarginalizationVisual-InertialOdometry,”inIEEERoboticsandAutomationLetters
振华OPPO·2023-01-14 16:35

手写VIO --学习笔记 - Part8

目录1、基础2、提升EstimatingTimeOffsetsusingBasisFunctionsAnExample:Camera/IMUCalibration1、QuantitiesEstimated2、ParameterizationofTime-VaryingStates3、MeasurementandProcessModels4、TheEstimator3、兴趣（不强求）：参考1、基础仿
昼行plus·2023-01-09 19:16

手写VIO --学习笔记 - Part1

目录一、VIO文献阅读二、四元数和李代数更新三、其他导数参考一、VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献，回答以下问题：1、视觉与IMU进行融合之后有何优势？
昼行plus·2023-01-09 19:15

手写VIO --学习笔记 - Part6

目录笔记关于后端关于前端使用角点的原因关于光流关于关键帧1、证明证明过程2、完成三角化代码3、绘制比例值变化曲线1计算比例变化数据matlab绘制比例值的变化曲线4、绘制比例值变化曲线2计算比例变化数据matlab绘制比例值的变化曲线多线程--3、4对于第三题对于第四题参考笔记前端：提取特征点，追踪相机Pose，定位相机（tracking
昼行plus·2023-01-09 19:15

手写VIO --学习笔记 - Part3

目录0、笔记1、编程题①请绘制样例代码中LM阻尼因子µ随着迭代变化的曲线图②将曲线函数改成y=ax2+bx+cy=ax^2+bx+c
昼行plus·2023-01-09 19:45

手写VIO --学习笔记 - Part5

运行结果fix前两帧之前fix前两帧之后2、完成滑动窗口算法测试函数3、总结论文论文比较了VIO的三种处理方式**①Gaugefixation****②Gaugeprior****③Freegauge
昼行plus·2023-01-09 19:45

深蓝学院-手写VIO作业-第二章

文章目录一、基础作业，必做环境配置说明a.ROS环境搭建b.Matlab安装1、设置IMU仿真代码中的不同的参数，生成Allen方差标定曲线。a.对于非ROS：生成运动imu数据b.对于ROS:专门生成静止imu数据，用于allan方差标定2、将IMU仿真代码中的欧拉积分替换成中值积分。二、提升作业，选做1、阅读从已有轨迹生成imu数据的论文，撰写总结推导：一、基础作业，必做环境配置说明a.ROS
hello689·2023-01-09 19:12
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