SLAM杂记

大概我们这个年纪都不会很老实，老实点的反倒会被排斥，融不进去，甚至被当成傻子笑柄。

今日杂记铺今日杂记铺我在网上开了一个属于我自己的微信公众号。起初的打算，写点我虚构的小说。写着写着，就有点力不从心。毕竟自己的经验摆在那儿。放了许久，我看了一些书籍。想着也学学别人，听故事，写故事。

今日杂记铺·2025-07-23 07:51

rpg_trajectory_evaluation工具评估SLAM/VIO系统

rpg_trajectory_evaluation工具评估SLAM/VIO系统1、安装系统环境：ubuntu18.04+ROSmelodic代码：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluationtutorial

·2025-07-22 14:08

【杂记】SQLAlchemy使用方法记录

目录写在前面1.什么是SQLAlchemy2.安装SQLAlchemy3.使用方法3.1初始化数据库连接3.2创建表3.2.1基础创建表操作3.2.2常用表字段属性代码3.2.3建立数据库表关系（1）一对多（2）多对多3.3查询数据3.3.1通用的查询数据方法3.3.2过滤规则3.4向数据表中添加/删除/更改数据3.4.1添加数据3.4.2删除数据3.4.3更改数据参考写在前面仅作个人学习与记录用

·2025-07-22 08:49

OpenCV中常用特征提取算法（SURF、ORB、SIFT和AKAZE）用法示例（C++和Python）

OpenCV中提供了多种常用的特征提取算法，广泛应用于图像匹配、拼接、SLAM、物体识别等任务。以下是OpenCV中几个主流特征提取算法的用法总结与代码示例，涵盖C++和Python两个版本。

点云SLAM·2025-07-21 20:03

ros2 server 可以设置命令同时获取位置

为了便于演示，位置用一个简单计数器模拟；你可以把它替换成TF、里程计或SLAM输出。一、创建功能包bash复制ros2pkgcreate--build-typeament_cmakep

·2025-07-21 17:44

【I3D 2024】Deblur-GS: 3D Gaussian Splatting from Camera Motion Blurred Images

文章目录1.李群与李代数2.相机运动模糊建模3.相机运动轨迹近似3.1.线性插值3.2.三次样条插值3.3.K阶贝塞尔曲线插值1.李群与李代数参考博客：视觉SLAM十四讲-李群与李代数。

__星辰大海__·2025-07-21 06:26

深入解析AI原生云服务冷启动时延优化：JVM字节码预编译引擎核心技术剖析

根据AWSLambda实测数据，传统JVM应用的冷启动时间高达1-5秒，这在需要快速弹性扩缩容的AI推理、实时数据处理等场景中可能造成严重的服务降级。

梦玄海·2025-07-21 00:37

2019杂记（115）全然的接纳

1.教育的前提是让孩子感到教师全然的接纳，教师必须于孩子建立互相信任的关系，才能赢得孩子的合作。教师的身份只有在获得学生的接纳之后，其正当性和教育性才能得到体现。【我曾对年轻老师说，真心的去喜欢孩子，接纳孩子的一切。如果你有一丁点儿虚情假意，孩子们都能够觉察到。他们不拆穿你的虚假，是因为他们爱着老师。当老师，要配得上孩子纯真的爱。】2.作为教师，当时时提醒自己，“人类纯真的相互依恋之情才是遏制暴力

宁超群·2025-07-20 15:37

python爬虫运行_Python爬虫杂记 - python运行js

execjs使用有了selenium+ChromeHeadless加载页面为什么还要用execjs来运行js？selenium+ChromeHeadless必然是爬虫的一大利器，可是缺点依然存在，性能问题不可忽视。但这构不成舍弃它而不用的理由。我认为舍弃包括ChromeHeadless、PhantomJS在内的无头浏览器的原因主要有以下几点：1.页面结构改变、弹窗(一些网站的页面结构经常无规则改变

weixin_39727402·2025-07-20 07:39

ros订阅相机深度信息_基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

具体到D435i这个型号，它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU，未来如果我们继续做视觉+惯导的SLAM也够用了。深度相机RealSenseD435i简介Intel官方给出了

·2025-07-20 04:17

2023-05-30杂记：追剧所感

知乎心累啊……这两天痴迷追剧……运动两天打卡两天打卡知乎公众号更加不要说……更加关键就是Q聊小火没有了花费又开通一个月会员25块钱续上加上断更两天花费六块钱去复活了31块钱……看来真的要定一个闹钟按时那个点去检查有没有完成任务没有完成任务就需要马上去完成其实昨天聊天也是自己的问题不主动去询问而且对方还是11点主动过来告诉结果可能结果不如意结果自己……也那个时时间点刚刚好在看上游大结局最后两集关电脑

方小相·2025-07-20 01:57

海森矩阵（Hessian Matrix）在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍

在非线性最小二乘问题中（如SLAM或点云配准），通常我们有一个误差函数：f(x)=∑i∥ei(x)∥2f(x)=\sum_i\|e_i(x)\|^2f(x)=i∑∥ei(x)∥2其中ei(x)e_i(x

点云SLAM·2025-07-19 23:08

日常杂记

1、走在路上，突然想找个人说说话，但也不知说什么，打给谁，显得有些不负责。于是这样的问题产生了：你的生命里有没有这么一个，不用害怕他目前在做什么事情，不用顾虑自己要说什么，你都可以没有压力的打给他呢？哪怕这并不礼貌，并不负责。12/112、有那么一个过去的“你”吗？我不禁想这样问，在面对亲戚朋友口中，那个他们眼中一直未变的自己，试图从过去的点滴与当下的你产生联系之时，哪怕在说自己的事情，心里却感到

小悯丶·2025-07-19 22:24

如何利用AWS Lambda作为Serverless数据库进行大数据处理

而AWSLambda为Serverless数据

AI天才研究院·2025-07-09 15:18

雷达mid360 和 Fast Lio

1.实时激光里程计+建图（SLAM）FAST‑LIO（及FAST‑LIO2）通过融合LiDAR点云与IMU数据，提供高频（可达~100 Hz）的位姿估计（实时里程计）与增量建图功能https://github.com

AugustInSopton·2025-07-08 07:07

·2025-07-07 19:07

【自动导引车领域涉及许多专业术语】

这是最基础的术语，指装备有自动导引装置（如电磁、光学、激光、SLAM等），能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AMR:自主移动机器人。

是刘彦宏吖·2025-07-06 17:58

实战演练：用 AWS Lambda 和 API Gateway 构建你的第一个 Serverless API

实战演练：用AWSLambda和APIGateway构建你的第一个ServerlessAPI理论千遍，不如动手一遍！

·2025-07-06 09:54

orb-slam run rgbd data

TUM数据集准备+RGB-D运行从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download]并且解压缩。使用python脚本关联RGB图像和深度图像[associate.py],[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools].我们已经提供了一

hetongqiyue·2025-07-04 08:53

Docker 与 Serverless 架构：无服务器环境下的容器化部署

然而，传统的函数即服务（Function-as-a-Service,FaaS），如AWSLambda，在运行时环境、部署包大小和复杂依赖管理方面存在一定的局限性。

you的日常·2025-07-03 15:55

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

PL-SLAM文章目录PL-SLAM摘要系统介绍综述方法综述LINE-BASEDSLAM一、基于线的SLAM二、基于线和点的BA三、全局重定位使用线条初始化地图实验结果说明位姿求解三角化LSD直线检测算法

·2025-07-03 03:32

英语学习杂记

这文章就没有什么逻辑了，仅仅是我觉得比较好的方法，应该时刻提醒我划重点的知识而已。1.有效的单词记忆法：上来先用艾宾浩斯记忆方法死记硬背一遍单词。在这一过程中，你会发现有些单词成为了你记忆中的盲点，就是记不下来，那么可以运用词根词缀联想记忆法辅助你记住这些单词，同时，在后面做阅读理解的时候，应该结合上下文在阅读中记单词，把前面死记硬背的单词用活起来，同时在阅读时候遇到一些不认识的单词的时候，可以运

奋斗的阿狸_1986·2025-07-02 14:54

英语杂记【4】

permissivethechickensthathefeedsonthemountainwastoopermissivetohavealmostnofatonitsbody,tastingdefinitelydeliciouswhenitwassteamedorstir-fried.integralasanintegralpartsofOS,thekernelofthesystemwasgrea

身在此心在彼·2025-07-02 14:22

Serverless成本优化实战：从资源浪费到精准管控的架构演进

结合AWSLambda、阿里云函数计算等平台的最佳实践，给出冷启动优化、智能伸缩策略、存储分层设计等12项关键优化方案，并展望AI预测调度、多云成本博弈等前沿技术方向，为企业节省60%以上的

知识产权13937636601·2025-07-02 12:39

AWS Cognito项目实战指南：集成用户管理与自定义电子邮件功能

通过集成Cognito用户池，项目支持社交登录和自定义用户身份保护，同时涉及通过AWSLambda发送自定义电子邮件通知，增强用户体验。

一一MIO一一·2025-07-01 11:09

英语杂记

越狱：goahead去吧wearewhoweare命中注定(Ijustsay：wearewhoweare)Previouslyonprisonbreak['pri:vi:əsli]['prizən]前情回顾（越狱的剧情回顾）prisonbreak(越狱的意思)

·2025-06-30 20:01

杂记备忘录

复活xx用Charles拦截xx的认证请求，并修改响应（code码超过20位才能拦截到）。#请求http://api.yuhengye.com/activecode/bind?code=88888888888888888888888&device_id=xxxx&device_name=xxxx&uid=xxxxx&name=xxx#响应{"code":0,"data":{"code":"xxxx

疯子乱语·2025-06-30 20:00

机器人系统导航里程计介绍

随着机器人技术的持续演进，里程计已蜕变成为移动机器人实现SLAM（同步定位与地图构建）功能的基石。它通过对各类传感器所采集数据的精细计算与处理，运用增量式递推的策略，实时推算出机器

Xian-HHappy·2025-06-30 00:26

AWS Lambda与RDS连接优化之旅

在云计算的时代，AWSLambda与RDS的结合为开发者提供了高效且灵活的解决方案。然而，在实际应用中，我们常常会遇到一些性能瓶颈。

t0_54manong·2025-06-28 14:44

VINS-Mono 开源项目安装与使用指南

VINS-Mono开源项目安装与使用指南VINS-Mono项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-MonoVINS-Mono是一个专为单目视觉惯性系统设计的实时SLAM

劳丽娓Fern·2025-06-25 06:04

AWS 监控和管理服务 CloudWatch

AWS监控和管理服务CloudWatch什么是CloudWatchCloudWatch工作原理CloudWatchlog收集方法通过AWSLambda发送日志到CloudWatchLogs使用CloudWatchLogsAgent

wumingxiaoyao·2025-06-23 10:08

PHP云原生与Serverless架构深度实践

1.ServerlessPHP架构Bref与AWSLambda集成bash#安装Brefcomposerrequirebref/brefphpartisanvendor:publish--tag=serverless-configserverless.yml

seopthonshentong·2025-06-23 08:18

ROS的学习链接整理（基于古月居）

机器人控制与仿真：http://wiki.ros.org/roscontrol机器人即使定位与地图建模：http://wiki.ros.org/gmappinghttp://wiki.ros.org/hectorslam

辣椒炒月饼·2025-06-22 23:16

(02)Cartographer源码无死角解析-(72) 2D后端优化→OptimizationProblem2D-约束残差、landmark残差

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

江南才尽，年少无知！·2025-06-21 21:01

cartographer官方指导文件说明---第3章 cartographer前端算法流程介绍

cartographer官方指导文件说明第3章cartographer前端算法流程介绍3.1ScanMatch扫描匹配扫描匹配（ScanMatching）是Cartographer中实现局部SLAM的核心技术

从小练武功·2025-06-21 20:28

3.3 里程计在SLAM中的应用

启动仿真环境roslaunchwpr_simulationwpb_corridor_hector.launch可视化结果如图所示在Riz建图中存在问题换一种方式建图roslaunchwpr_simulationwpb_corridor_gmapping.launch由于历程计的参与，地图被顺利建成

小慧1024·2025-06-21 06:57

SLAM面试笔记(5) — ROS面试

目录1ROS概述2ROS通信机制问题：服务通信概念问题：服务通信理论模型问题：参数服务器概念问题：参数服务器理论模型问题：参数服务器实现函数3ROS常用命令4常见面试题问题：roslaunch和rosrun区别？问题：什么是ROS？问题：ROS中的节点是什么？问题：ROS的消息通信机制是什么？问题：如何创建ROS的工作空间？问题：ROS中常用的机器人控制库有哪些？问题：ROS中如何进行机器人导航？

几度春风里·2025-06-19 18:16

nerf-slam论文复现

nerf-slam实现三维重建详细的在我文档里面(有图片步骤)TableofContentsInstallDownloadDatasetsRunCitationLicenseAcknowledgmentsContactInstallClonerepowithsubmodules

搬砖者（视觉算法工程师）·2025-06-19 16:27

STM32和树莓派的分工

⚙️修正版：典型硬件组合与通信流程（以移动机器人为例）1.硬件分工：大脑vs四肢角色硬件运行软件核心任务是否直接运行ROS决策大脑树莓派4B/JetsonNanoUbuntu+ROS运行SLAM、导航、

·2025-06-19 00:07

第5.4章 SLAM实战：使用std::chrono计算传感器消息时间戳

在机器人及自动驾驶定位中，传入的IMU和激光的消息都需要判断其数据的正确性，其中，主要会判断消息的开机时间和观测时间，其中开机时间主要通过调用chrono的函数计算，观测时间主要由GPS的时间来获得（GPS观测时间已由上篇文章总结GPS时间计算）。std::chrono是C++11引入的时间处理库，提供了高精度、类型安全且跨平台的时间计算功能。它主要包含三个核心概念：duration：表示时间间隔

行知SLAM·2025-06-17 11:29

《用Java 8新特性重构代码：让项目更简洁高效》

1.Lambda表达式：简化匿名内部类1.1传统方式vsLambda表达式1.2集合遍历对比1.3事件监听器简化2.StreamAPI：革命性的集合操作2.1基本Stream操作示例2.2数值流操作2.3

Tech_Jia_Hui·2025-06-17 05:13

基于AWS无服务器架构的区块链API集成：零基础设施运维实践

graphLRA[前端应用]-->B[AmazonAPIGateway]B-->C[AWSLambda]C-->D[AmazonManagedBlockchain]C-->E[Bl

AWS官方合作商·2025-06-16 16:22

【SLAM】基于拓展卡尔曼滤波实现激光雷达传感器和角点提取的机器人定位附matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。内容介绍自主移动机器人定位是机器人学研究的核心问题之一。本文探讨了基于拓展卡尔曼滤波（EKF）融合激光雷达传感器数据和角点提取技术实现机器人定位的方法。通过深入分析激光雷达传感器的工

matlab科研社·2025-06-16 14:33

【ROS2】slam_toolbox建图详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录1、简介1）安装sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox2）源码https://github.com/SteveMacenski

郭老二·2025-06-15 20:07

SpringBoot Web项目杂记

一、整合多数据源1、pom文件引入依赖org.mybatis.spring.bootmybatis-spring-boot-starter1.3.2org.springframework.bootspring-boot-starter-data-jpamysqlmysql-connector-javacom.oracleojdbc611.2.0.32、配置properties文件属性spring.

Drew晓·2025-06-15 18:58

MinGW-w64编译Qt5.14.1（含静态编译版本）杂记

（前前后后大概build了10次…）参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/40271922本文仅用于记录此次编译细节，且此次编译目的仅在于生成MingGW-w64可用的Qt库，不追求编译尽可能多的库，不保证在其它机器上可用脚本见文末使用的MinGW-w64版本为x86_64-8.1.0-posix-sjlj-rt_v6-rev0，不过这个的版本影响不大因为Active

wh201906·2025-06-13 20:47

Python中日志输出配置

问题在AWSlambdaPython中怎么样打印日志？

亚林瓜子·2025-06-11 23:33

视觉slam--框架

建图并没有一个固定的形式和算法，地图的构建形式不是固定的，需要视SLAM的应用需求而定。

猿饵块·2025-06-11 09:47

视觉slam十四讲实践部分记录——ch2、ch3

ch2一、使用g++编译.cpp为可执行文件并运行(P30)g++helloSLAM.cpp.

kikikidult·2025-06-11 00:14

【2D与3D SLAM中的扫描匹配算法全面解析】

引言扫描匹配(ScanMatching)是同步定位与地图构建(SLAM)系统中的核心组件，它通过对齐连续的传感器观测数据来估计机器人的运动。

Unpredictable222·2025-06-10 11:44

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