SLAM知识学习

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

深度学习知识学习笔记

一相关的深度学习基础知识（1）线性回归  设房屋的⾯积为x1x_1x1，房龄为x2x_2x2，售出价格为yyy。我们需要建⽴基于输⼊x1x_1x1和x2x_2x2来计算输出的表达式，yyy也就是模型（model）。顾名思义，线性回归假设输出与各个输⼊之间是线性关系：y=w1x1+w2x2+by=w_1x_1+w_2x_2+by=w1x1+w2x2+b  在模型训练中，我们需要衡量价格预测值与真实值
wyn20001128·2024-01-31 01:24

复盘day105

DAY1052018年3月1日Thursday复盘by刘丽Lily--3分人生目标关键词早起健康每日三目标家庭育儿工作个人提升社会资本英语群今日目标关键词早起健康每日三目标家人育儿个人提升英语群每日三目标：①销售知识学习完成
刘丽_99ef·2024-01-30 21:41

云原生学习路线导航页（持续更新中）

笔者会对其中列出的每一项，进行学习并整理成文章，敬请期待1、形成对云原生的基本认识2、golang学习2.1.golang基础语法2.2.golang进阶知识2.3.golang常用类库学习2.4.golang高级知识学习
格桑阿sir·2024-01-30 17:02

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。
安城安·2024-01-30 11:01

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

1_图神经网络GNN基础知识学习

文章目录对B站前十个视频的补充内容视频链接图神经网络的介绍图神经网络的输入格式图的输入格式：例子：GNNs输入数据的结构GNNS中的MaxPooling“在图神经网络的各个点的特征组合中，对多个点做MaxPooling”这句话是什么意思？举例说明图神经网络中的MaxPooling图的基本组成解释1:解释2:举例说明实例：社交网络GNN的目的——整合特征1.整合特征2.Vertex(ornode)e
Waldocsdn·2024-01-30 06:01

Hi小姐带你复盘dya182

2018.3.19瑜伽理论知识学习小腹凸出、驼背、屁股下垂...这些体态出卖了你的健康！一、身体懒散：腿筋紧绷。习惯松松垮垮地趴在桌子上，表明腿筋(大腿后侧的肌肉)紧绷。
冰柠檬香草·2024-01-30 05:17

2018 你的愿望清单列了吗？

调理身体多学养生知识学习通筋跟排
Coco_甜甜妈妈·2024-01-29 19:09

健康知识学习

而我可以非常明确的肯定，从你第一次降烧开始，你已经开始得癌症了，癌细胞已经开始可以生长了。这一个很吓你的话，其实一点都不夸张，最近的《自然》杂志已经明确公布，免疫力下降是导致癌症生长、发展、转移的根本原因。问题的关键在于，人们并没有意识到，免疫力为何下降？除了营养极度不良，不良到像非洲那样都尚且不会引起癌症高发！疲劳，当然也引起免疫力下降，尤其是由于情绪困扰所导致的疲劳！而更进一步，更直接的免疫力
遇见更好的自己Jane·2024-01-29 19:33

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b
影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z
影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

Java枚举类与注解基础知识学习笔记

B站视频指路:尚硅谷Java入门视频教程(在线答疑+Java面试真题)_哔哩哔哩_bilibili写在前面:马上秋招，打算从0开始再学一遍Java，开个知识点记录贴，就当做课堂笔记吧.希望秋招顺利.枚举类的使用·如何自定义枚举类·如何使用关键字enum定义枚举类·Enum类的主要方法·实现接口的枚举类tips:1.枚举类的理解:类的对象只有有限个,确定的.我们称此类为枚举类2.当需要定义一组常量时
安卓小趴菜·2024-01-29 16:46

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

定时获取微博热搜数据

定时获取微博热搜数据爬虫仅限于知识学习，本代码不得用于任何商业活动侵权，如有不适，请联系博主进行修改或者删除。
ZShiJ·2024-01-29 12:35

葡萄酒的知识学习心得笔记

2018年11月28日第一节葡萄酒的历史葡萄酒是西方文明的标志之一，在人类发现的历史上扮演了重要的角色--1.减轻病痛，杀菌消炎的良药，2.舒缓疲劳，振奋精神。医药之父希波克拉底给病人开的每张药方几乎上都有葡萄酒。“饮少些，但要好”(Drinklessbutbetter)是葡萄酒不朽的谚语。葡萄酒古代史，葡萄籽人工种植最早起源于公元前7000-5000年，前苏联的亚美尼亚和格鲁吉亚，公园前6000
谦善·2024-01-29 07:23

node.js学习路线图

Node.js基础知识学习Node.js的基础知识，包括它的模块系统、事件驱动编程、文件系统和流等。这些知识将有助于您编写简单的Node.js程序并理解N
小孟的报错日记·2024-01-29 05:11

梁睿2019年6月26感恩日志

感恩梁董事长和韩总创化的平台，让我们在这个平台自由发挥，尽情成长;3、感恩孙姐引领小周天呼吸法，伙伴们汇报当天工作，毛姐姐分享营销客户中自己愿意被成交的过程，看到了自己需要精进的地方;4、感恩研究学习中平资料，新领域知识学习是一种新的挑战
妸雨杺乷·2024-01-29 02:59

学习是从抽象到具体的过程

学习的目的就是将学到的知识应用到新的知识学习中去（包括实践（行动），（实践）行动是一种发现学习，理论学习是一种接受或继承学习，两者都是得到新知识），应用到实践中去（书本学习是脑力实践，行为实践是身体动作实践
书书福福悦读·2024-01-29 00:12

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda
开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

每日复盘 Day188

9月17号复盘早起6：00完成✅每天三目标1.专业知识学习✅2.泛学知识3.复盘✅每日复盘今日关键词【六顶思考帽】知道六顶思考帽这个充满创造力的思维模式，还是前段跟着导图郡主学思维导图时知道的，今天在十点课堂又看到了这个词
明明安安好·2024-01-28 17:19

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

读书

2020年5月2日今日学习思考内容一、知识学习今天把《日本蜡烛图技术》这一本书看完了，后面的技术分析很简单。关于对蜡烛图的介绍是很好的入门知识。但是在现在的应用中基本上就是骗线，可以用但是准确率不高。
Tina小姐姐·2024-01-28 13:55

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07

初识人工智能，一文读懂机器学习之逻辑回归知识文集(6)

欢迎点赞✍评论⭐收藏人工智能领域知识链接专栏人工智能专业知识学习一人工智能专栏人工智能专业知识学习二人工智能专栏人工智能专业知识学习三人工智能专栏人工智能专业知识学习四人工智能专栏人工智能专业知识学习五人工智能专栏人工智能专业知识学习六人工智能专栏人工智能专业知
普修罗双战士·2024-01-28 10:23

#C语言程序设计-----C语言学习（1）#

二.所需知识学习1.常量，变量和数据类型在C语言中，数据有常
袁满满满满·2024-01-28 09:59

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。
hhh0209·2024-01-28 08:35

2019-3-18晨间日记

早起阅读学习早晚刷牙写日记周目标·完成进度上周目标基本完成，瑜伽未坚持每天习练本周目标即将开启，加油学习·信息·阅读•水滴阅读Alice’sAdventuresInWonderland•BBC跟读训练营•7天写作训练营•文化知识学习
4da9b7687fa0·2024-01-28 06:59

2021-07-27

后县社区联合番薯乐园推出暑假自然科学学习计划一、青少年科技活动目标1：通过大量科学知识学习以及对科学技术与社会关系的了解，初步树立正确的科学价值观，建立科学必胜的信念，培养创新意识。
兔子得挑软的捏·2024-01-28 00:25

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

推荐看一下博客，评论内容也很丰富，很多问题都能在评论中找到答案：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy·2024-01-27 23:39
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