SLAM进阶之路第5页

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

goroutine并发扫描MySQL表_GO语言的进阶之路-goroutine（并发）

佘明·2024-01-26 09:09

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

SimpleBob·2024-01-26 06:20

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

0208hsq·2024-01-26 04:43

投资小白进阶之路

目录一学会储蓄二写下自己的目标并写成功日记三分好自己的四笔钱四避免不必要的负债，尽早学会投资理财五大跌时如何克服心里恐惧？一学会储蓄不要以为现在工资低，就说等以后再存钱。存钱是一个习惯，也是一个慢慢积累财富的过程。可以准备一个梦想储蓄罐。二写下自己的目标并写成功日记写下自己最近几年最想做的事情。最想实现的理想。贴在墙上。然后为此去努力。记录下自己成功的心得。也就是学会写成功日记。三分好自己的四笔钱

拼尽全力前进·2024-01-25 12:28

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

zerogin+·2024-01-25 05:29

零基础Python学习路线，小白的进阶之路！大牛带你熟悉Python

对于一个零基础的想学习python的朋友来说，学习方法很重要，学习方法不对努力白费一定要有一个正确的学习线路与方法零基础Python学习路线，小白的进阶之路！必学知识：【Linux基础】【P

Python大数据·2024-01-25 02:31

一行命令省下一半空间，我的云服务器在狂喜！

前天不是搭建了一个《Java程序员进阶之路》的网站嘛，其中用到了Git来作为云服务器和GitHub远程仓库之间的同步工具。作为开发者，相信大家都知道Git的重要性。

沉默王二·2024-01-24 13:23

python实例教程pdf_Python实战-从菜鸟到大牛的进阶之路 pdf完整版

Python是一种解释型、面向对象、动态数据类型的高级程序设计语言，现在它已经成为最受欢迎的程序设计语言之一。本专题收录了Python编程实战教程，分享给大家。适用人群：Python进阶学习者、Web开发程序员、运维人员、有志于从事互联网行业以及各领域应用Python的人群。PS：学习本教程之前强烈建议你先熟悉一下，Python基础知识。目录第1章Python处理cassandra升级后的回滚脚本

weixin_39535125·2024-01-23 19:14

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM

会变身的火娃·2024-01-23 14:54

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Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达

地山大明·2024-01-23 11:47

Livox_ros_driver2 消息 (msg) 类型对 SLAM 应用程序的适配

Title:Livox_ros_driver2消息(msg)类型对SLAM应用程序的适配文章目录I前言II.查看ROS消息III.LivoxROS驱动的消息类型IV.适配修改应用程序V.总结I前言有时候

wzf@robotics_notes·2024-01-23 01:01

从争议到巅峰：Vue3 的奇迹之旅 —— 从‘海贼王’到‘灌篮高手’的变革历程

Vue官方团队在2023年的最后两天发布了Vue3.4的版本命名为“SlamDunk”（灌篮高手）。Vue3自2020年发布，到目前为止已经有三年半的时间（想不到吧，Vue3已经发布了这么久了）。

程序员Sunday·2024-01-22 13:09

【进阶之路】如何提升 Java 编程内力？

如何提升Java编程内力？可能很多初学者在学完SpringBoot之后，做了1-2个项目之后，不知道该去学习什么了，其实这时候需要去学习的东西还有很多，接下来我会列举一下主要需要从哪些方面来对Java编程深入学习，提高自己的编程内力！对于这些进阶方面的内容，我也整理了一份PDF，点击查看高并发进阶我们自己在学习中做的项目一般不会放到真正环境去测试，而且测试的话，一般也是发送单个请求，看整个业务流程

11来了·2024-01-22 12:47

ORB-SLAM 论文阅读

论文链接ORB-SLAM0.Abstract本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目同步定位和建图(SLAM)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性，允许宽基线环路闭合和重新定位，并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性

KrMzyc·2024-01-22 08:50

#芋艿漫藏# 灌篮大电影的新加坡首映限定礼盒，够不够诚意？

礼盒的封面有SLAMDUNK的经典logo

芋艿Taro·2024-01-21 20:07

从考35分逆袭考霸，他是这样做笔记的！

在日常工作之外，职场人想让自己的职场进阶之路走得更顺利、更快速，还需要保持学习习惯，不断提高自己在各方面的知识和技能。

驴小驴读书·2024-01-21 16:28

SpringBoot2-核心技术：指标监控

Java工程师的进阶之路目录一、简介1.1、介绍1.2、区别1.3、如何使用二、常使用的端点及开启与禁用2.1、常使用的端点2.2、HealthEndpoint2.3、MetricsEndpoint2.4

Laptoy·2024-01-21 14:29

VSLAM中的特征点三角化

特征点三角化（Triangulation）是VSLAM中一个非常基础的问题，它是根据特征点在多个相机下的投影恢复出特征点的3D坐标。

nice-wyh·2024-01-21 13:18

使用docker配置semantic slam

一.Docker环境配置1.拉取Docker镜像sudodockerpullubuntu:16.04拉取的为ununtu16版本镜像，环境十分干净，可以通过以下命令查看容器列表sudodockerimages如果想删除多余的dockerimage，可以使用指令sudodockerrmi-f2.创建容器sudodockerrun-it-v/home/pc/docker/senmantic:/home

nice-wyh·2024-01-21 13:47

在一个陌生环境中，新人需要做到这些事情...

这是「职场菜鸟进阶之路」的第7篇文章今天是出差第10天，从刚开始的陌生到现在的熟悉，中间经历了许多有趣的事情。我是正文今天的职场主题:在一个陌生环境中如何开展工作？

小小的阳阳·2024-01-21 10:00

助学进阶之路

今天是我参与双师课堂的助学培训第1节，晚上听了安妮一堂《助学进阶之路》，给我最大的收获是：再次温习了如何进入互加鱼塘进行课程打卡，如何把孩子们优秀的作品分享出来，上一堂互加课，作为助学老师在课前、课中、

宁都1991李甜甜·2024-01-21 07:57

2022-12-14科研日志

VIO主流成果VIO是属于SLAM领域中的一个子课题，典型的VIO系统同样是由前端、后端、回环检测等几部分构成的。VIO的前端按是否提取特征点

独孤西·2024-01-20 21:17

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono

安装环境Ubuntu16.04+ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample安装七、在MYNT上运行VINS-Mono八、标准数据集运行VINS-Mono九、保存轨迹一、ROSkinect安装注：不同版本的ubuntu系

warningm_dm·2024-01-20 17:14

ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门

最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容DynamicObjectSLAMinAutonomousDriving常规的SLAM算法首先假设环境中所有物体均处于静止的状态。

gwpscut·2024-01-20 17:42

SLAM中使用闭环检测进行重定位以及C++代码实现

SLAM中使用闭环检测进行重定位的步骤如下：使用特征匹配算法，在当前帧与地图中所有关键帧之间进行匹配。对匹配结果进行评分，保留得分较高的匹配。对保留的匹配进行验证，判断是否构成闭环。

稻壳特筑·2024-01-20 17:31

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2

利用ROS实时运行ORB-SLAM21.启动ROS:roscore2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的AstraS深度相机）：roslaunchastra_cameraastra.launch在/

笨小古·2024-01-20 03:42

韭菜的自我修养

一、《韭菜的自我修养》的收获这是一本“韭菜”的进阶之路，写给每一位进场者的生存指南。文章主要从概念和方法论主要从两个方面入手。“韭菜”的定义韭菜的如何进行投资的方法论。

Air果然·2024-01-19 11:58

学习笔记之——3D Gaussian SLAM，SplaTAM配置（Linux）与源码解读

SplaTAM全称是《SplaTAM:Splat,Track&Map3DGaussiansforDenseRGB-DSLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3DGaussianSplatting

gwpscut·2024-01-19 09:34

入门级别SLAM综述整理

车辆专业普通高校研究实习生一枚，刚入门接触SLAM，目前只看了综述，开个博客，记录一下自己的学习过程，如果有人能看到，希望不吝赐教，指明方向和道路，万分感谢啦☺?。

立夏陆之昂·2024-01-19 05:18

Python进阶之路(五)之tuple变异,属性访问.

引言尽管列表和元祖没有直接的关系,但是在操作上,元祖可以被当做列表的只读版本,倔强的是他不可修改1.元祖概述In[4]:a=tuple([1,'abc'])In[5]:a[0]=1---------------------------------------------------------------------------TypeErrorTraceback(mostrecentcallla

EchoPython·2024-01-19 02:51

身为职场女性——职业进入瓶颈期

这是因为工作中一些错误的坏习惯阻碍了女性的进阶之路。只有打破它才能让事业更上一层楼。错误的工作习惯让女性停滞不前。就如同每个人都有自己的做事风格和原则，在工作中都会有自己的工作习惯。

吾写写·2024-01-18 21:31

记一次提高依赖PCL的C++代码编译速度的经历

最近调试S-Fast-LIO算法，包含PCL的C++LidarSLAM算法，编译时间总是很长难以忍受。花了小半天，探究了下方法，并做总结。

larry_dongy·2024-01-18 20:54

《成长进阶之路》

文/海风图片发自App《见识》–吴军–第六章1.工资和能力我很庆幸在大学期间就意识到工资和个人成长之间的比重关系，在寻找第一份工作时并没有太在意工资的高低而更加在乎个人成长。因为我一直思考一个问题我到底是不是应该从事这个工作，如果我以后从事这项工作应该从哪些方面或者技能入手，在哪里工作才是正确的选择！思考之后我决定放弃每月3500元的工资而来到电厂挣1500元工资，那时候刚毕业，电厂内所有新来员工

我是海风·2024-01-18 14:55

Pytorch基础

✉️希望可以和大家一起完成进阶之路！作者水平很有限，如果发现错误，请留言轰炸哦！万分感谢！

卿云阁·2024-01-18 05:07

2019年6月25日亲子日记第347篇

但你想想，除此之外，一个普通孩子，还有更容易的进阶之路吗？做生意？没知识没文化，从底层做起有多难？当明星？且不说天分多重要，现在明星也多是中戏、北影毕业的了。王宝强百年不遇。嫁豪门？

刘昊妈妈·2024-01-18 02:02

SLAM中的二进制词袋生成过程和工作原理

长期视觉SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)最重要的要求之一是鲁棒的位置识别。经过一段探索期后，当长时间未观测到的区域重新观测时，标准匹配算法失效。

深蓝学院·2024-01-17 16:30

黄金海盗团：阅读与变现~《洋葱阅读法》第七章day9

阅读高手的进阶之路如果想要成为阅读高手，需要做什么练习呢？首先要养成阅读的习惯。把一本书放到包里，每天阅读一点点，让自己慢慢对阅读这件事情不再抗拒，从这个微习惯开始养成阅读的习惯。

杜慧明·2024-01-17 14:15

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲

趴抖·2024-01-17 10:05

滚雪球学 Python 第二轮开启，进阶之路，列表与元组那些事儿

橡皮擦，一个逗趣的互联网高级网虫牛年来了，滚雪球学Python第二轮开启，为了方便大家学习，先罗列一下第一遍滚雪球的所有博客吧。滚雪球学Python文章1.这才是Python学习的正确起手姿势，滚雪球学Python2.无门槛学会数据类型与输入、输出函数，滚雪球学Python3.无转折不编程，滚雪球学Python4.列表一学完，Python会一半，滚雪球学Python5.Python循环的本质就是一

梦想橡皮擦·2024-01-17 02:21

导航与定位技术已成为移动机器人的核心技术之一

目前，移动机器人的导航与定位技术主要包括基于GPS、SLAM、VSLAM等技术的方法。1、GPS导航技术：利用全球定位系统进行定位，精度高、覆盖范围广，但需要外部信

Fuweizn·2024-01-16 18:17

【转】ORB-SLAM2调用OAK-D双目摄像头进行点云建图

▌一、运行stereo_node.launch实例查看双目摄像头发布的话题，并修改orb-slam2摄像头节点。gagaga@ubuntu:~$c

OAK中国_官方·2024-01-16 17:24

vslam论文24：ESVIO: 基于事件相机的双目VIO（RAL 2023）

摘要异步输出低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。尽管近年来基于事件的视觉里程测量技术得到了广泛的研究，但大多数都是基于单目的，而对立体事件视觉的研究很少。在本文中，我们介绍了ESVIO，这是第一个基于事件的立体视觉惯性里程计，它利用了事件流、标准图像和惯性测量的互补优势。我们建议的pipeline包括ESIO(纯基于事件的)和ESVIO(带有图像辅助的事件)，它们

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:39

vslam论文25: 结构约束的RGB-D SLAM（ICRA 2021）

摘要本文提出了一种专门为结构化环境设计的RGB-DSLAM系统，旨在通过从周围提取的几何特征来提高跟踪和制图精度。