SLAM那些事儿第17页

0119.1442天：年关将近，祝大家新年快乐

我记得当年读完了《明朝那些事儿》之后，从朱元璋开始，能把每一位皇帝的名号说清楚。但是，用不了多久，就只能记得三五个了，其他的就没有什么印象了。你有没有这种感觉呢？不过有一件事儿我就印象特别深刻，朱

我的职业生涯·2023-12-31 07:56

第10课/销售微信沟通

那些事儿是最适合用电话来做的？1.预约客户2.催收款项3.客情维护电话最适合客情维护或者是二次跟进follow的。

像天空的鸽子·2023-12-31 06:20

《明朝那些事儿》读后感

白手起家朱元璋下落不明朱允炆远迈大汉唐朱棣仁宣盛世朱高炽勤恳治国朱瞻基北狩复位朱祁镇被迫上位朱祁钰不伦之恋朱见深养民生息朱佑樘纨绔自由朱厚照修仙治国朱厚熜沉迷女色朱载后永不上朝朱翊钧几月嗝屁朱常洛一个木匠朱由校落日余晖朱由检大明王朝的十六位帝王没有一位是“成功”的，但是就是这样的一些“不成功”的帝王，让大明王朝延续了三百年，因此他们又是成功的。成功只有一个——按照自己的方式，去度过人生。

芒果创业说·2023-12-31 06:01

Oracle OCP怎么样线上考试呢

好了，废话不多说，我们直奔主题，来看看关于OracleOCP的那些事儿。OracleOCP一定需要培训记录么首先，我们来谈谈培训记录。

ITexamdump01·2023-12-31 05:03

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角和四元数，这里分别介绍下相应的原理及如何使用，最后附上相互转化的代码。常用的一些如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::M

前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

难忘的《那年那兔那些事儿》

1.青山埋忠骨，马革裹尸还。公辞六十载，今夕请当归。2.觉得不能这样窝囊的活着吗，那就一起抵抗吧。3.愿以吾血浇吾土，换山河如故。4.今生不悔入华夏，来世还愿种花家。5.我们没签过的纸就是厕所的屎。1.不能哭，眼泪会冻住的。2.亲啊，为了胜利，向我开炮！3.再给老子一块儿砖，老子再去三八线上浪一回！4.他走过骨血硝烟，走过繁花似锦，曾跌入泥潭，也能踏上云端。5.我会把一切拦在种花家之外，一定！

南宫少侠·2023-12-31 04:58

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参

Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向

Teamo1996·2023-12-30 23:00

ORB-SLAM 关于地图点MapPoint的观测距离和观测方向的理解

note:不知道对错，但是先记录一下方便以后回溯整体逻辑是：构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离:mfMinDistance和mfMaxDistance->（通过这个距离匹配特征点的level）这个还不确定，后续接着看构建参考关键帧构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(EraseObservation(KeyFrame*pKF)),则取

Caleb tam·2023-12-30 23:00

01 整体代码运行流程

文章目录01整体代码运行流程1.1运行官方Demo1.2变量命名规则1.3多线程1.4线程锁1.5SLAM主类System01整体代码运行流程1.1运行官方Demo以stereo_kitti为例，执行.

算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint

ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint_ncepu_Chen的博客-CSDN博客_orbslam地图点地图点是三维点，有唯一的id，不同帧的特征点可能对应同一个三维点。

好好仔仔·2023-12-30 23:26

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc

ORB-SLAM2学习（原理）：MapPoint.cc详细中文源码解读：链接：https://pan.baidu.com/s/1LWfowy5wbUdXamEGE1STcA提取码：t796PS:该代码从

小白tb·2023-12-30 23:25

详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint

ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是地图点和关键帧。

极客范儿·2023-12-30 23:24

SLAM学习入门--什么是回环检测

文章目录SLAM001什么是回环检测？002常用的回环检测方法有哪些？003介绍一下Gauss-Netwon和LM算法004介绍一下Ceres优化库，比如你使用过里面哪些内容？

搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

SLAM学习入门--编程语言

文章目录编程语言一、C/C++C与C++的区别(面向对象的特点)C++与Python的区别判断struct的字节数static作用Const作用extern"C"的作用多态如何实现多态？虚函数虚函数怎么实现的？析构函数虚析构函数的作用virtual函数能不能用在构造函数中&#

搬砖成就梦想·2023-12-30 23:43

看《明朝那些事儿》有感

老话说看史使人明智，历史如果写的生动有意思，还是会有蛮多人看的，比如这套明朝历史的书，算是开了通俗历史的先河。在史料基本可以采信的情况下，用同理心去体会古代人的选择和结局，能激发阅读兴趣，让更多的人不害怕历史的枯燥，主动拥抱历史，善哉。同样的，历史无信史，过去的事情，能摸清基本的脉络已颇为难得，不要幻想一切百分百还原，写历史的人，看历史的角度，看历史的人，都会影响历史记录的文字和理解。图片发自Ap

悦读阅笃·2023-12-30 22:41

《相似的隋秦二朝背后那些事儿》

《相似的隋秦二朝背后那些事儿》文/子湛有人说：个人的奋斗改变不了历史进程，可是无数个个人加起来，是可以的。

良人_望书归·2023-12-30 20:48

日更教会我的那些事儿

没在开始日更前，自己平时也很喜欢阅读，没事也会逛个书店，买买纸质书。现在阅读的渠道多了，不出门也能读好书，好文章。阅读工具也越来越先进，前两年还入手一个Kindle，下载海量的电子书，没事就可以沉浸在书海里。阅读多了就能生出梦想来，看作者写出这么多的佳作，心生羡慕啊，什么时候咱也能妙笔生花该多好呀。唉，那也只是个梦，你看自己一来文化水平不高，二来没有写作的基础，还想写出好文章，是有点异想天开哈。算

喜洋洋yx·2023-12-30 13:12

得到日更50天徽章后，聊聊日更那些事儿

坚持今天是日更的第50天，为自己快乐一下，终于坚持了下来。看着日更50天的徽章，心里是喜悦的。我是个随性和有点懒惰的人，想写的时候一天会写好几篇，不想写时几个月不更文的情况也是常有。后来，看别人参加日更拿徽章，就想也试试，一来，满足一下小小的虚荣心，二来锻炼下意志，考验自己能坚持多久。第一次更到第三天上便没有了下文。过了几天重新开始，这次坚持到第六天的时候被一点儿事情耽搁了，第二天虽然有一张复活卡

珈蓝青羽·2023-12-30 12:07

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二

goldqiu·2023-12-30 11:38

R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题使用自己的相机和雷达实时运行R3LIVE、FAST-LIO2、FAST-LIVO等SLAM系统前言写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触

@过期秋刀鱼·2023-12-30 11:37

从零入门激光SLAM（十二）——evo工具箱

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。

桦树无泪·2023-12-30 11:06

部署一款开源的网站监控工具—Uptime Kuma

项目介绍项目地址：louislam/uptime-kuma:Afancyself-hostedmonitoringtool(github.com)UptimeKuma是一个开源的网络服务监控工具。

xB77·2023-12-30 09:41

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域

baidu_huihui·2023-12-30 06:32

tare 部署

(通过SLAM接口功能包可知，发布的里程计信息和点云地图信息在map坐标系下，在功能包sensor_scan_generation中发布了在sensor_at_scan坐标系下的点云地图信息，也发布了map

匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

小秋SLAM入门实战深度学习所有文章汇总

caffe源码解读系列Python中的异常处理精确率、精度（Precision）召回率（recall）你真的理解吗？Python字符串处理的七种技巧如何直观的理解机器学习过拟合和欠拟合？如何直观的理解机器学习PR曲线和ROC曲线？深度学习开源网络RPN算法解析源码解读numpy下hstack()和vstack()的用法python下classself的用法python计算时间差divmod()da

小秋SLAM入门实战·2023-12-30 05:56

大学那些事儿（2）

学生宿舍3号楼是由一栋5层老楼翻新的，看起来还算整洁干净，我来到楼下再次看了看钥匙，上面写着416室，即将见到与自己共同学习生活的室友了，心情有些激动。我是个独生子，自小就与父母生活在一起，家人对我是倍爱有加。来校报到的前个晚上父母还在我耳边唠叨：“爸妈不在身边你一定要照顾好自己啊，早上一定要吃早饭，晚上睡觉要盖好被子，到了那边安顿好后就给我们打个电话……”说实话我对父母的唠叨感到有些厌烦，漫不经

风雨下的漫行者·2023-12-30 02:33

时评--艺人艺德

张翰的那些事儿--司马光在《资治通鉴》中写道：“才者，德之资也德者，才之帅也。”“文艺为时代的画像为时代立传、为时代明德”，文艺创作者要写时代塑造人心，首先要完成对自己的塑造。

紫胤小骨古·2023-12-30 01:45

2019兴成长计划学习有感

当我听完了时朝莉老师讲的“关于童书悦读那些事儿……”、“不同年龄段开展阅读课的策略”和“如何开好一节班级读书课”三节课时，我惊呆了，我不

九台853曲国良·2023-12-29 20:41

投资建议：Lamarche la Grand Rue-罗曼尼康帝不被人所知的邻居

站在罗曼尼康帝的阴影中在两个世界上最贵和最知名的葡萄园中间有一个不知名的GrandCru的小品牌，相对来说几乎没什么人知道，单一园—“LaGrandeRue”（伟大的街道），隶属于DomaineFrancoisLamarche

陈岩ludovic·2023-12-29 16:26

SLAM中用到的TF树是什么

TF树（TransformTree）是在机器人操作系统（ROS）中使用的一种数据结构，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。它允许用户定义坐标系（如机器人各部分或传感器）之间的相对位置和方向，并能随时间动态更新这些关系。TF树使得在复杂的系统中，可以轻松管理和转换不同坐标系下的数据，从而简化了空间位置计算和路径规划等任务。通过TF树，开发者能够维护一个清晰的坐标系关系图，有助于实现高效的空间感知和运

稻壳特筑·2023-12-29 15:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤5:创建初始估计步骤6:优化步骤7:结果分析GTSAM(GeorgiaTechSmoothingandMappinglibrary)是一个开源C++库，用于解决机器人和自动驾驶车辆的定位与地图

稻壳特筑·2023-12-29 15:32

激光SLAM中获取当前扫描帧点云的函数是什么

在激光SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）中，获取当前扫描帧的点云数据通常依赖于使用的SLAM框架和激光雷达（LiDAR）的SDK（软件开发工具包）。

稻壳特筑·2023-12-29 15:32

我们之间的那些事儿

李熙来，没想到他会成为让我头痛的主！屡次教育效果不是十分理想，导致小组长高婧轩以及他们组的苏晨曦在晋级的时候痛哭流涕。转念一想干脆让他来当小组长吧，一是锻炼，二是体验。工作繁忙，孩子学习时间也紧张，还没来得及面对面培训，我就利用他们上晚自习的时间，用我喜欢的漂亮绿色纸张给他写了一封信，首先恭喜他荣升，其次鼓励与肯定他。最后展望他的成就。收到信后，他抬头，我们给对方一个会心的微笑。我就静待花开啦！2

丝竹水韵·2023-12-29 14:19

“网安三人行”盘点：软件供应链安全的那些事儿

2022年伊始，默安科技联合数世咨询举办以“软件供应链安全的时与势”为主题的访谈活动，由数世咨询创始人李少鹏主持，邀请贝壳安全研发负责人李文鹏、北京邮电大学副教授张文博、默安科技副总裁沈锡镛三位行业大咖做客网安小酒馆，从产业、企业、学术的不同维度，共同探讨软件供应链安全建设的新思路，为业界呈现了一场开年网安盛宴。随着全球软件供应链安全事件频发，软件供应链安全逐渐成为业界关注焦点，也成为影响国家重要

杭州默安科技·2023-12-29 11:00

关于叶酸那些事儿，写给正在备孕或孕期准妈妈们！

为什么突然想写这么一篇文章？因为我发现，我们家和叶酸之间发生的故事还是挺多的，从我和蔡先生领结婚证那天就开始了。值得写下来留念一番，顺便科普一下叶酸的前世今生。故事一：2015年12月15日，上午。当时，我们填完资料，准备咨询一些问题的时候，工作人员将一个纸盒递给了我，我左看右看还是懵懵懂懂。我：“这是什么？”答：“叶酸。”我：“如何吃？”答：“准备要宝宝的时候，提前三个月。”我：“明白。”我和叶

爱笑宝妈欧丹丹·2023-12-29 10:47

中国大妈之买房子那些事儿

首付按揭等一切都办理妥当，我和前房东大（DA）姐（MA）办理房产过户手续后，她老人家说再去看看房子顺便和我说说里面的状况。她一边楼上楼下的看着一边摸着家具说，这是实木家具很贵的，都十几年了还是好好的，老古董啊……可想，她应该很是留恋这套房子里的一切吧。紧接着她默默不语的在花园外的小径上走着，一回头语重心长的叫了一声：小X啊，我和你说啊，卖房子是不包含家具的，这些家具都是很好的材料，你现在有租户住在

飘扬的旗子·2023-12-29 09:24

明朝那些事儿第四部读书笔记

明朝那些事儿第四部：粉饰太平读后感开场题外篇：忙碌的五月，在不知不觉中度过。五一假日几乎为了出差，认真做了不少准备。准备PPT,讨论设计方案，设计整个课堂的流程台词，以及开场互动。

铃草心·2023-12-29 07:32

小说连载 | 野草湾的那些事儿（10）

日头当空了，狗子浑身冒出了汗。狗子用胳膊勒勒脸上、肚皮上的汗，望着还没盖住筐底的猪菜，有些烦躁，也有些泄气。唉，什么时候才能凑满一筐呀？狗子对剜猪菜没一点心思了。这么热的天儿，还是到河里洗个澡吧。打定主意，狗子朝河边跑去。此时的河边，已经见不到人，只有满河的水草在悠闲地漂着。狗子看见几个烂南瓜在河里一浮一沉，那是前几天发大水从上游冲下来的。日头正猛烈地照在河面上，河边柳树上的知了正撕心裂肺地叫。狗

十斗山·2023-12-29 07:21

Serverless架构：无服务器应用与AWS Lambda-读书笔记

Serverless架构：无服务器应用与AWSLambda-读书笔记好的架构可以成就软件，缺乏架构则会破坏软件。

碳学长·2023-12-29 06:51

2019-3-3晨间日记

00天气：阴心情：不咋好纪念日：开学一星期整叫我起床的不是闹钟是梦想年度目标及关键点：考过六级和国二，追到绵哥本月重要成果：暂无今日三只青蛙/番茄钟开卷有益-学习/读书/听书听了两章王更新老师读的《明朝那些事儿

orange_8633·2023-12-29 06:04

菜鸟级产品经理需要了解清楚的那些事儿 ——PM技术储备浅谈

产品经理（ProductManager）简称PM，与项目经理简称一样，但是管理重点在于产品，需要一些软件工具来作为辅助，帮助你把产品描述清楚，规划明白。最好的工具就是2B铅笔+A4纸，脑袋里有东西，用最简陋的装备也无所谓。不过我不是那样的大神，本小妖还得继续修炼.....本章会附注产品经理需要知道的专业术语，可做参观收藏！图片来自网络(侵删)产品经理最常用的工具：Word、Excel、PPT、Ax

曼曼爱吃鸡蛋·2023-12-29 05:14

Android APK 编译打包流程

今天就和大家一起去探索下Android中编译打包的那些事儿。

BlueSocks·2023-12-29 04:23

十大最佳SLAM开源算法

激光雷达里程计香港大学开源激光雷达惯性视觉里程计FAST-LIVO论文名：FAST-LIVO:FastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry单位：香港大学火星实验室论文下载：https://arxiv.org/abs/2203.00893代码地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LI

稻壳特筑·2023-12-29 04:22

SLAM中的KDTree是什么，如何构建KDTree

KD树（K-DimensionalTree，简称KD树）是一种用于组织和存储大量空间数据以便快速检索的数据结构。它在点云数据处理和计算机视觉等领域有广泛应用。KD树是一种二叉树，用于将K维空间的数据划分为不同的区域，以便快速进行空间搜索、邻近点查找、范围查询等操作。在点云中，KD树的主要用途是帮助快速找到空间中的最近邻点或者执行范围搜索。点云数据通常包含了大量的三维空间点，通过构建KD树，可以高效