SLAM那些事儿

日更教会我的那些事儿

董卿曾说过，假如几天不读书，会感觉像一几天不洗澡那样难受。而日更亦是，当你坚持日更到了一定时期，你会不知不觉的成为一种习惯。如果一天不写点什么了，总会觉得这一天过得好像缺少了点什么似的，总会觉得浑身不舒爽不自在似的。我坚持日更三个多月了。虽然还没到“走火入魔”的境界。但也差不多了。为了让自己能坚持下去，并有所提升。我学会了随时随地的用手机备忘录记下自己的“突发奇想”。以便积聚更多的素材。在看书的时
他山之色·2023-12-28 18:05

2020-1-31晨间日记

日任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：读书，打羽毛球，追剧改进：开始想去看四大名著了，不只是单单的无脑剧习惯养成：每天喝水周目标·完成进度学习·信息·阅读学习，把证券读100页，初会学100页，把明朝那些事儿读完
dc1fa6d9d7dc·2023-12-28 17:40

2020-04-11

今天，我们就来聊聊有关肝脏健康的那些事儿。熬夜vs喝酒，哪种更伤肝？这个问题就好比问跳楼自杀好还是服安眠药自杀好一样。
郝不将就·2023-12-28 16:49

销售那些事儿

今天是2019年6月20日，是我与销售结缘的第10个年头啦！记得2009年6月份，我高考成绩出来后，全家人一看，先是集体沉默了一会，接着让我自己决定学校和专业吧。为什么呢？因为高考分数不上不下，报医学、师范等热门学校或专业肯定没戏，报冷门专业又怕不好就业。干脆集体不发表意见，让我自己决定，这好比自己现在选了一个新品来运作，以前市场上没有或销售量极少的，市场销量与利润全是未知数，赌一把的成份占大多数
启明星读书·2023-12-28 15:32

20.2.15 读书那些事儿

#每日三件事384天#，写作、运动和读书。=====分割线=====人为什么要读书？《如何阅读一本书》的作者在书中说，原因在于人的心智或者说思考能力和肌肉一样，如果不经常运用就会萎缩。而读书，正是防止心智萎缩、延缓心智衰老的最有效手段。作者在书中说，阅读的原则是应该尽量去读那些“略高于我们的”读物，而判断标准就是“这本书谈了什么、细节怎么样、是否有道理、跟我有什么关系”。一本经典的好书，第一次读的
我的职业生涯·2023-12-28 12:13

说说村里结婚那些事儿

婆家这边的堂弟结婚，这几天公公婆婆也挺忙的，听婆婆说了好多结婚的习俗，什么择日子，炸丸子什么的，结婚前几天一定是要宴请自己家里的叔叔婶子大爷大娘，基本上天天都是人来人往。婶子大娘们忙着准备吃食，各种菜，以及配料。大爷叔叔们忙着搬搬挪挪，记这记那，好生热闹。没到饭点，一大帮人蜂拥而至，是自己家不是自己家的人都来蹭饭吃，洗澡盆一样的一大锅菜，瞬间就只剩个汤底了。我说婆婆“这么多不是帮忙的人也来吃饭，吃
菁芝·2023-12-28 12:51

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM（续）

目录3.3YOLO模型轻量化改进3.3.1目标检测算法改进方向3.3.2改进算法性能对比与算法选择
林聪木·2023-12-28 10:53

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
林聪木·2023-12-28 10:52

使用Kalibr标定zed mini双目相机

这篇文章介绍采用开源库Kalibr对zedmini双目相机的内外参进行标定，Kalibr在SLAM领域非常流行，因为他可以非常方便的对相机，IMU等传感器的内外参进行标定1Kalibr安装Kalibr的官网
ros漫步·2023-12-28 09:11

【关于JVM，不得不知道的那些事儿】

一、JVM内存区域划分JVM主要是分成四个区域：堆、栈、程序计数器、方法区JVM本质上是一个java进程，JVM启动之后就会从操作系统这里申请到一大块内存~每个线程，都有自己的栈和程序计数器~下面我们对于这四个区域进行详细的描述~1.堆：里面放的就是new出来的对象我们程序中每new一个实例对象，就会放到堆中。2.方法区：里面放的是类对象.java=》.class=》JVM就会把.class进行加
芃仔·2023-12-28 09:40

我和演讲的那些事儿～一开口让世界变得很美好 - 草稿 - 草稿

小伙伴们，你们有和我一样的吗？想开口讲话，却不敢去讲；想在比赛中拿冠军，却又没实力感觉自己拿不到；想要像别人那样站在台上闪闪发光，侃侃而谈，自己却又不敢站上去！小时候我父母很强势，导致我说什么都会被否定，没有话语权，只要听大人话就是好孩子，大家觉得我还会表达我的内心想法吗？对！不会！而且是再也不表达，但也不会屈服，有的只是表面的一言不发和无声的抗议！被父母贴过来的标签给封印住，这个标签一直伴随着我
乐乐瑜·2023-12-28 08:34

信息网络协议基础-接入网技术

网络架构传统电信网络:点对点链路PPP协议协议内容消息过程多协议封装功能电话网接入Internet(DSL数字用户线路)主要接入技术ADSL关键技术DMTDSLAM体系结构PPPOE帧格式过程特点局域网定义参考模型
右边是我女神·2023-12-28 06:24

《请你记住我》：请别忘记我，关于电影的电影

顺着阿伟（贾一平饰）与彩云（冯文娟饰）在上海追逐电影梦的步步推进的，还有他们之间的爱情，以及与他们相对应的另一个年代的那些人、那些事儿。
琢紫·2023-12-27 21:28

我的高考那些事儿 农村孩子的无奈

贫穷之路并不孤苦没有多余的话，阿强说完我不想再读了之后就没再说什么，好像从来不曾从他口中说出过一样。然而悲伤就这样氤氲地弥散开来，填满了这破败屋子的每个角落，它那么的轻柔，却又沉重，像是水，慢慢的把人淹没。爷爷没戴助听器，显然还不知道发生了什么，还在叮呤哐啷的扒拉着饭，年迈的奶奶当然懂得阿强的无奈与不舍，可是一辈子从土地中刨生活的人注定是直不起腰板说话的，半张着嘴巴努力想要劝说些什么，却连一个硬气
百夜优一郎_5db5·2023-12-27 21:26

活着就是意义

我倒建议你可以去看看《明朝那些事儿》，看看武侠也可以的，金庸
清扬在诺·2023-12-27 21:52

我做学生的那些事儿（一）

40年前，我上学了，一年级。小学是在姥姥的村里。一户人家的大仓房。离家2里地。01、姥姥家里杀猪了，专门到班里去找我，我死活没去。妈妈问我为什么，我说，我的鞋底露了个洞。02、当时的班长真有权利，负责给我们的本子写名字，我的名字最后那个“波”，他一直写成“皮”，我抗议，他解释说，那个也读“波”，班长坚持着写了一年。03、教室后面的角落里有个鸡窝，有一次我们围观鸡下蛋，我们等得心急，鸡脸憋得通红。老
回眸秋波风尘·2023-12-27 19:15

[碎语杂记]第一功臣李善长，免死铁券不免死

明朝那些事儿。读（听）明朝那些事儿以前，不知道还有个叫李善长的人儿。读（听）过明朝那些事儿之后，知道了朱元璋麾下有个叫李善长的人儿。而且还不是个一般人儿。
简叔老魏·2023-12-27 14:20

关于养老的那些事儿（1）

你的身边有没有这样两类人：1、享乐型月光族；收入并不低，生活品质也很高！每天一杯咖啡，每个季度一次旅行，看直播买东西毫不手软，快递不断还很多都没有拆箱。2、刚需型月光族：房贷、车贷压身、孩子的教育学费、父母的赡养；导致钱不得不花，缺少留存。你是1，还是2呢？不管是1还是2，都是两个字：没钱。现在没有钱，还可以挣钱，如果到了退休了，该养老的时候没有钱，那就是真的没有钱了。这个时候，有人要说，退休了好
玲言语·2023-12-27 12:17

HoloLens中的视觉SLAM介绍

HoloLens是微软在2015年1月22日凌晨发布的一款头戴式的便携全息计算机设备。不同于VR眼镜，HoloLens直接在现实世界中呈现出一些虚拟的全息投影，即混合现实，不仅增强了真实感，还提供了一种新的人与现实世界交互的方式。HoloLens与用户的交互主要有以下三种方式：1、凝视（gaze）HoloLens可以探测到用户视线的焦点所在从而做出一些判断和反应。2、手势（gesture）Holo
qq_33511693·2023-12-27 12:22

初中那些事儿

我做梦总能梦见自己回到学生时代和同学一起学习的场景。但不会是小学，因为小学太过懵懂不记事；也不会是大学，因为大学太过慵懒不管事。唯独中学，风华正茂，正值青春。初中最值得骄傲的一件事就是在初一的第一次月考中，我考了年段第四名！对于一个学渣来说，这怕是这辈子都可遇不可求的荣誉了。最可笑的是，我们当时考完试是先出分数再出排名的，我清楚地记得我当时的分数是语文89分，数学100分，英语98分。我跟周围的同
慵懒的水瓶座·2023-12-27 11:38

日更教会我的那些事儿

昨晚一个不小心，写着写着睡着了，坚持了47天的日更终结了，想想还是有点遗憾。回望打卡的47天，对于日更，就像刚出生的婴儿，从出生到慢慢成长，一路小心呵护，用心陪伴。与的相识，源于朋友圈一些朋友的日常生活记录以及感悟分享，但也只是看看，从没想过有一天我也会在这上面分享我的所思所想所悟，记挂着一群想学习爱学习的朋友。缘分真的是个很奇特的东西！日更的最初，只是想练练笔，做好输出分享，让自己学着去开始并坚
莹莹成长笔记·2023-12-27 11:15

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。
鲸落南北c·2023-12-27 08:20

2020-04-13

1.灵魂只能独行；2.你好，旧时光；3.契诃夫短篇小说选；4.自私的基因；5.瓦尔登湖；6.梦的解析；7.人类群星闪耀时；8.希腊棺材之谜；9.明朝那些事儿；10.余光中散文精选；11.三体；12.雾都孤儿
IT界汤哥看世界·2023-12-27 07:05

让阅读成为一种习惯

图片发自App每到周三晚上6：50，我便和家人守在电脑旁，或是打开手机，开始聆听时老师的讲课，开课以来，时老师从“关于童书悦读那些事儿”、“不同年龄阶段开展阅读课的策略”、“如何开好一节班级读书课”三节课讲述了阅读那无限的魅力
兴国901叶青香·2023-12-27 06:31

“其实是这样的”

有时候人们发布了一些看起来比较悲伤或者消极的文字状态，真的不是特意来寻求安慰和帮助的，相反老得到很多鼓励安慰之类的信息一直是一种困扰，会很焦虑甚至烦躁，关系不是很好的话还是别去微信找他们让他们头痛了，因为确实不想聊那些事儿
没有星星不睡觉·2023-12-27 05:48

学习iOS 内存管理

yq.aliyun.com/articles/3065iOS内存管理和malloc源码解读http://www.cocoachina.com/ios/20181219/25882.htmliOS内存管理的那些事儿
东方诗空·2023-12-27 05:16

汽车UDS诊断——SecureDataTransmission 加密数据传输（0x84）

诊断协议那些事儿诊断协议那些事儿专栏系列文章，本文介绍诊断和通讯管理功能单元下的84服务SecureDataTransmission，在常规诊断通信中，数据极易被第三方获取，所以在一些特殊的数据传输时，
诊断协议那些事儿·2023-12-26 22:59

什么，精力也需要管理？

其实，我们的精力是可以通过管理而变得更好的，今天我就星姐分享的一些精力管理经验，结合自己的理解，给大家分享分享精力管理的那些事儿。图片来自网络，如有侵权，请联系删除。
小狗_钱钱·2023-12-26 15:42

优秀的老师应具备什么素质1

优秀的老师应具备什么素质1文/炫舞阳光优秀的老师之所以优秀，是因为他们悄悄在做的那些事儿，是因为他们保持了一些好的习惯。那么，一个优秀的老师应该具备那些素质呢？我认为，应该具备一下几点。
炫舞阳光·2023-12-26 12:26

日更教会我的那些事儿——我与日更

不知不觉，日更已经151天了。151天，按每月30天算，也有五个月了，这个数字让我着实吓了一跳。我从来没有想过我能坚持这么久，看着那些排名前三坚持了一千多天的人，我都觉得天方夜谭。这么多天，真不知道是怎么过来的。而我这次日更虽说是下了决心要坚持的，但到底能坚持多久，自己心里也没底。前段时间有过一次动摇，友友们的留言让我继续坚持了下来。还记得当初日更心气正盛，日更徽章特别在意，每次看看有没有日更几天
草芽青青·2023-12-26 11:22

励步老师说丨少儿英语测评那些事儿

众所周知，我们在为孩子选择英语学习机构时，总是会涉及到一些关于少儿英语相关考试及证书的问题，可是家长们往往不明白这些缩写的英文背后具体是什么内容，或者说他们的中文名字都是什么，有什么权威性，今天小编就带着大家了解一些关于少儿英语方面的考试和证书~快来看看吧！三一口语三一口语（GESE）的全称为：英国伦敦三一学院英语口语等级考试（GESE-GradedExaminationsinSpeakersof
励步英语呼市分校·2023-12-26 05:23

【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM

论文题目：UncLe-SLAM:UncertaintyLearningforDenseNeuralSLAM中文题目：UncLe-SLAM:将不确定性学习用于密集神经SLAM作者：ErikSandstromKevinTaLucVanGoolMartinR.Oswald0
K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

【文献分享】DynaSLAM：你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗？

论文题目：DynaSLAM:Tracking,Mapping,andInpaintinginDynamicScenes中文题目：DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和图像修复作者：BertaBescos
K.Fire好好睡觉·2023-12-26 04:07

2017-2021 为了孩子“逼”自己成长的那些事儿

时间：2020年年中的一天地点：前领导办公室“超宁，你要不要考虑改变一下职位，挑战一个全新的领域，我相信等你挑战之后，未来你对你的孩子可以很骄傲的说起现在这个勇敢的决定。”，前领导在和我沟通我未来新的工作岗位，这个岗位对我来说的确有些新更有挑战。但是，我心中已经确定了另一个全新的工作方向——开启自己家庭教育和心理学的未来。人到中年，要么为中年危机吞噬，要么趁着中年略微看清了人生的喜好和追求，趁着还
刘超宁·2023-12-26 03:58

[碎语杂记]小人物胡惟庸

明朝那些事儿，说刘基，说李善长，都说到胡惟庸。刘基之死，李善长之死，都与一个叫胡惟庸的人有关。与徐达、李善长、刘基相比，胡惟庸就是个小人物。
简叔老魏·2023-12-26 01:54

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式
Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲 第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3
YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。
chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或
贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ
手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj·2023-12-25 21:13
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