SLAM那些事儿

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（上）

目录1Abstract2RelatedWork2.1单一智能体视觉SLAM（Single-agentVisualSLAM）2.2协同视觉SLAM（CollaborativeVisualSLAM）2.3神经隐式表示
LeapMay·2023-11-26 14:42

【论文解读】CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System_神经点云协同SLAM系统（下）

目录4CP-SLAM实验4.1两个智能体协作（Two-agentCollaboration）4.2单智能体回环（SingleAgentwithLoop）4.3地图构建（MapReconstruction
LeapMay·2023-11-26 14:11

关于社区矫正的那些事儿

《中华人民共和国社区矫正法》已由中华人民共和国第十三届全国人民代表大会常务委员会第十五次会议于2019年12月28日通过，现予公布，自2020年7月1日起施行。那么关于社区矫正制度我们有啥需要注意的呢。首先社区矫正的对象是对被判处管制、宣告缓刑、假释和暂予监外执行的罪犯。坚持监督管理与教育帮扶相结合，专门机关与社会力量相结合，采取分类管理、个别化矫正，有针对性地消除社区矫正对象可能重新犯罪的因素，
犀力刑辩·2023-11-26 13:00

女神节的那些事儿

今天开会碰到某狼，两个臭气相投自然坐在一起，话没说几句，她笑眯眯地趴过来挂在俺身上，问：“你们三八节去哪儿活动了？”俺抛个媚眼给她，“想知道？”“废话！”图片发自App某狼一掌拍到俺身上，柳眉倒竖，杏眼顿时变成卫生眼，“给我一五一十地招来！”经不住某狼的淫威，俺只好坦白从宽。（一）话说三八之前，俺们同事已经或明或暗地讨论过无数次了。鉴于俺们单位里大大量的要过这个节日的同志太太多的缘故，如果对这个节
暮小语·2023-11-26 10:58

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见
笨小古·2023-11-26 08:01

说说单身那些事儿

叮铃铃，看到座机显示的电话，又是老张打来的，询问自己八十年代末期出生的女儿有没有匹配的男青年。听其失望的语气，心中一沉，深感无奈。库中的男青年大多是90后的了，留下的82、83的，有自己固执的择偶标准，单位里人缘、口啤也不佳，不便推荐。单身职工婚恋难题既是父母的心头大事，也是企业的关注焦点。在三服务企业走访中，管理者提得最多的也是这个事，希望大家出力帮助职工找到另一半，成家立业，才能留住人才，稳定
章校长来赋能·2023-11-26 06:27

‘’江西老表‘’原来是这样来的

最近在写朱元璋传的讲书稿，再重温了遍明月老师的《明朝那些事儿》第一部，看到一个有趣的内容：‘’江西老表‘’这个称呼是怎么来的？
雪琪2018·2023-11-26 04:11

【C++那些事儿】类与对象(3)

君兮_的个人主页即使走的再远，也勿忘启程时的初心C/C++游戏开发Hello,米娜桑们，这里是君兮_，我之前看过一套书叫做《明朝那些事儿》，把本来枯燥的历史讲的生动有趣。
君兮_·2023-11-25 23:03

【书评】《苏东坡传》读书札记三： 苏序那些事儿

牟灵菱唐宋八大家，苏轼、苏洵、苏辙，三苏齐名登榜。可有谁会知道苏轼竟然还有一位无文贤德的祖父？今日才知，觉得幸运又搞笑。幸运的是，我还能在有生之年了解到历史上还有这样一个怪才；搞笑的是，难道不写文章，甚至没读过书读书，不识字的才人，就不应该为众人所知道，被历史所埋没吗？老汉名叫苏序，却正因为这个“序”字儿起的凑巧，导致苏东坡所有的“序”都得叫“引”。他出自农村，莫得文化，却莫名的给人一种天资聪颖的
雅八书摊·2023-11-25 21:09

一张图来看看.NETCore和前后端技术的演进之路

一张图2019年3月10日，在长沙.NET技术社区组织的技术沙龙《.NETCore和前后端分离那些事儿》上，我们曾经试图通过一系列抽丝剥茧的过程来引导大家在这条基于.NETCore的前后端分离有关的技术路线上持续发散
dotNET跨平台·2023-11-25 18:30

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

书读百遍其义自见，为了日后能方便快速回顾ORB-SLAM2的原理和思想，这里本人将论文翻译成中文母语，网上也有其他的翻译版本，诸君也可参照。本文不求诸君全信，但求无误导之嫌疑。
语符律·2023-11-25 16:00

日更教会我的那些事儿——自己耕耘，自己收获

7月2日，喜提S5赛季日更王者的徽章1枚。截止当日，我在上获得了3枚徽章。6月10日，获得日更100天徽章。6月16日，获得创作者徽章。除了收获以上的3枚徽章，今年重新入驻以来，总共在上发16.8万字，收获1143个赞，关注764位友友，收获了401个粉丝。目前在上总资产为733，累计收益为1736。在日更的日子里，还有大大小小的奖励，以及这些奖励带给我的感动。5月4日，文章《雪猪》有幸得到了雪山
雁南征·2023-11-25 15:22

D68衣服色彩

打招呼今天分享下，衣服颜色，你不知道的那些事儿看看衣橱，你最喜欢、偏好什么颜色？是不是发现衣柜里同一个色系衣服？
我是牛牛666·2023-11-25 15:00

Tim Wagner：Serverless 是云计算的第三次浪潮

TimWagner是AWSLambda的创始人，作为业界最早的Serverless实践者，他无愧于Serverless教父之位。
Serverless·2023-11-25 13:54

《中考的那些事儿》———倒计时77天:不要把焦虑传递给家人

文/梨渊释子清明的假期令郝敏感觉空前的压力，周五晚上测试，周六放假，意味着假期要改试卷。关键是郝敏知道假期不仅要改试卷还要出资料，感冒还没好，头又昏，这个假期算是彻底泡汤了。郝敏很焦虑，明天剩下一天就收假了，试卷到现在还只改完作文，两个孩子又来问他们的日记怎么写，郝敏觉得很烦躁，就对孩子说：“你们自己写吧，我实在没有空管你们了！”晚上听雨又不睡觉，希望郝敏可以陪他，郝敏气得不行，对听雨吼：“你自己
梨渊释子·2023-11-25 11:58

ceres优化库的使用

Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在SLAM中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。
内有小猪卖·2023-11-25 10:49

聊聊算命那些事儿之别去算命

武佳佳2020.01.05看到这个标题，大家可能会想，“嗯，是篇算命的干货！”有这个想法的朋友，麻烦您就此打住，因为我并没有写这些“干货”，虽然大学学过一学期的《易经》，但我学艺不精，并不会“算命”。所以，想看怎样算命的朋友，对不起，您失望了。但如果你有耐心继续看下去，我会在下面分享我学《易经》的一些感悟。为了不制造文字垃圾，我特意去读了南怀瑾先生的《易经杂说》，并结合毕业五年以来的工作生活，与大
驾驾_8e14·2023-11-25 10:27

性能优化那些事儿（2）

『不管项目大小，一旦上线，或多或少都会遇到性能问题』性能问题就像是魔咒一般藏绕着我们。性能优化应该什么时候开始有些性能问题是随着时间的积累慢慢产生的，比如系统一开始数据量很小的时候，没有什么问题，等到数据积累到一定程度，问题就暴露出来了；有些问题是由于访问量的过大造成的，比如系统平时没问题，一到搞活动时就挂；也有些问题是遗留系统经过太多人去维护修改，导致各种坏代码味道性能问题仿佛到处存在。性能问题
ThoughtWorks·2023-11-25 09:59

【分布式】分布式中的时钟

分布式系统不使用物理时钟记录事件，分布式系统中每个节点记录的时间并不一样，即使设置了NTP时间同步节点间也存在毫秒级别的偏差所以需要有另外的方法记录事件顺序关系，这就是逻辑时钟二、LamporttimestampsLamport
和瑚·2023-11-25 07:42

一文读懂直播卡顿优化那些事儿

希望本文可以带给大家一个相对全局的视角看待卡顿问题，认识到卡顿是什么、卡顿的成因、卡顿的分类、卡顿的优化和一些经验积累，有的放矢地解决App流畅性问题。接下来会从以下五个方面进行讲述：✦什么是卡顿✦为什么会发生卡顿✦如何评价卡顿✦如何优化卡顿✦加入我们1.什么是卡顿卡顿，顾名思义就是用户体感界面不流畅。我们知道手机的屏幕画面是按照一定频率来刷新的，理论上讲，24帧的画面更新就能让人眼感觉是连贯的。
老张音视频开发进阶·2023-11-25 06:28

青少年网络安全教育之手机上网安全那些事儿~

截至2016年6月，我国手机网民规模达6.56亿，网民中使用手机上网的人群占比由2015年底的90.1%提升至92.5%，仅通过手机上网的网民占比达到24.5%，网民上网设备进一步向移动端集中。因此手机的安全问题已经成为当前网络安全的一个重要组成部分，在使用手机上网的过程中一定要提高警惕。手机上网的基本注意事项：1.关闭常用通讯软件中的一些敏感功能。如微信里的“附近的人”、微信隐私里“允许陌生人查
德服教育·2023-11-25 06:10

Taro 版本升级权威指南 - 关于版本你想要的答案都在这篇里

本文由Taro团队成员隔壁老李撰写，旨在帮助Taro开发者厘清当前Taro多版本之间关系的那些事儿，同时解答有关Taro3、TaroRN支持以及TaroUI的一些困惑。
凹凸实验室·2023-11-25 03:16

画家那些事儿26：秦淮艳首柳如是

柳如是（1618年～1664年），明末清初浙江嘉兴人，本名杨爱，字如是，又称河东君，因读宋朝辛弃疾《贺新郎》中：“我见青山多妩媚，料青山见我应如是”，故自号如是。柳如是自幼聪慧好学，但因家贫，小时被卖到吴江为婢，10岁坠入章台（青楼），为江南名妓徐佛收养，改名为柳隐，学书习画。14时岁嫁与年逾花甲的大学士周道登为侍妾，周死后被逐流落松江，改旧名杨爱，自号“影怜”。常着儒服男装，与复社、几社、东林党
总有一朵花是香的·2023-11-25 03:19

【2021.4.8】青春期那些事儿，多反思，少指责

这本书买回来很久了。去年还是前年买的？那时觉得娃比同龄人心智成熟点，我就买了这年龄。13、14岁的也买了。这本书我很快就翻了一遍，就放在书架的最顶层。自以为带初中生十年，什么样的孩子（除了天才和学霸）没接触过，怎么也不会差。何况家里养着普娃，我们亲子关系也还不错……今日笔记今天认真看书，做笔记。发现自己还是很无知的。只知大概，不懂细节。上面这页内容对我触动还是很大。我确实没有想过，孩子情绪来了，有
92悦读·2023-11-25 02:02

大语言模型——BERT和GPT的那些事儿

前言自然语言处理是人工智能的一个分支。在自然语言处理领域，有两个相当著名的大语言模型——BERT和GPT。两个模型是同一年提出的，那一年BERT以不可抵挡之势，让整个人工智能届为之震动。据说当年BERT的影响力是GPT的十倍以上。而现在，由GPT-3.5模型产生的chatGPT，则以一己之力，让整个世界重新认识了人工智能。现在，用妇孺皆知来形容chatGPT一点也不为过。是什么让GPT在后来完成复
liuzibujian·2023-11-25 00:34

关于地铁的那些事儿

今天我们来说一说关于地铁的那些事儿。地铁给我的印象就是便捷，人多和扣手机。首先，说一下它的便捷性。
就是Vicky呀·2023-11-24 23:43

读书有感

今日阅读《明朝那些事儿》，对文中出现的于谦这一人物深感兴趣，记得小时候学过于谦的一首诗《咏石灰》中的名句“粉身碎骨全不顾，要留清白在人间”，记忆深刻。特在百度搜索了于谦的个人事迹，以作详细了解。
深海未眠夜未央·2023-11-24 22:38

听大神砍市场与软件开发的那些事儿

2013-09-0909:12:56A君http://www.36kr.com/p/206039.html2013-09-0909:13:16A君O2O核心应该是让用户省力更享受，让商家可控更获利2013-09-0909:13:37A君其中还有狗狗代遛2013-09-0909:15:44B君鬼扯写概念。最核心的是以最大可能性的前提下帮助用户解决需求。2013-09-0909:16:22主讲圈套圈这
chirendan6562·2023-11-24 19:50

你不得不看的有关创业的那些事儿~

外行人谈论创业,往往像是在讨论“皇帝的金锄头”,让人哭笑不得。事实上，真实的创业和人们想象中的创业，完全是两码事。这主要还是由于大众原生家庭环境的局限性(大部分普通家庭并不懂商业，只知道在打工之路上做文章,潜意识只会把“用时间和劳力去换取收入”奉为“正道”,把“工作体面收入稳定”视为人生巅峰),对社会结构认知模糊,不明了社会运行规律,不知道什么是重要资源。缺乏商业知识/营销思维,对信息敏感度不足,
闲话老白·2023-11-24 17:14

诗句

「冷门但意境很美的诗句」源古风的那些事儿1.长安故人问我，道愁肠殊酒只依然。辛弃疾《木兰花慢》2.山际见来烟，竹中窥落日。一吴均《山中杂诗》3.山色不言语，唤醒三日醒。
清尘道人·2023-11-24 14:49

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

销售那些事儿

今天，很多人在感慨生意不好做了，利润太少啦，同行竞争太激烈了，房租物业费用太高啦。这些全是事实，每个人也都面临这样的形势，可是抱怨有什么用呢？既解决不了实际问题，又不能让自己的处境变的更好。其实，面对一系列困难和麻烦时，你只需要找出最主要的问题来解决了，其它所有的问题迎刃而解啦。现在销售面对的主要问题是什么？客户太少且销量太少这个问题。你想一下，客户多且销量大，再贵的房租也不怕，同行再多也没有用，
启明星读书·2023-11-24 12:11

孕期的那些事儿

回想怀孕以来的经历，不同阶段的画面映入眼帘，从孕早期，孕中期，到孕晚期，不同的阶段有不同的体验，也是一件很值得记录，有意义的事情。①孕早期——最难受的阶段——孕吐反应孕早期大部分的时间都沉浸在各种孕吐反应之中，没有食欲，各种东西都吃不下，好不容易吃了一点东西，不久都会吐出来。每天早上都会吐，不管食道里面有没有东西，有会吐，没有也会吐，反正就是各种呕吐。——调整饮食调整饮食是最重要的，之前几十年的饮
凤丽Fennie·2023-11-24 12:43

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

防狼那些事儿

图片发自App几个闺蜜喝茶，聊到网爆某知名媒体人性侵的事情，大家不约而同的聊到自己与色狼斗智斗勇的故事，波澜曲折，各有千秋啊！真的是不听不知道，一听吓一跳：性骚扰真的是如垄上莠草——无处不在啊。小编描述一下，看能不能将色狼的面目跃然纸上。*占便宜型这一类型的色狼一般都是在初次认识或交往不深的时候下手。破法：快刀利手、一击到位。丽丽是一个20多岁的实习导游员，高挑、白净、热情。某次带团出游，团队里有
艾熙子·2023-11-24 11:41

2019-08-17 学习分享

很早在读《明朝的那些事儿》的时候，就久仰阳明先生剿匪之事迹，当时看书的时候，就对十家牌法留下了深刻的印象，为阳明先生的灵活运用感到钦佩万分。如今读这篇文章，更是加深了对阳明先生的了解。
东歌茜魅·2023-11-24 09:54

我做学生的那些事儿

在孩子的世界里保持天真小学二年级我们就得转学了，转到了离家5里地的大队。和姐姐以及四叔家的弟弟一个学校。01、放学要排队走，队长领着，为了安全。真羡慕领队的女队长，除了拥有老师的权威外，还有特权-----到壕沟里面捡糖纸。糖纸花花绿绿，图案是各种动物、水果，闻起来香甜香甜的，那感觉好极了！当电视剧《甄嬛传》里面说，送给曹贵人一盒气味甜美、无比珍贵的蜜和香，我不由自主地联想到了那些的糖纸来，那些个花
回眸秋波风尘·2023-11-24 06:46

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

公司里的那些事儿39 - 惨不忍睹的一天

今天是持续改善营的第一天，惨不忍睹的一天！这是公司的第一届持续改善营，由我主导。这个改善营得以如期举办，也是经历了一波三折，能够作为保留项目已经是实属不易，但其实也为今日的惨败买下了伏笔——公司现在对持续改善这回事儿，压根就不在乎！！！（中间被厂长以公司最近比较忙为由取消了，但也是由于其他高层的建议，被保留了下来。）说起来持续改善，没有一个人会反对应该做；但是要让每个人都支持，那很多人真是推不动啊
楚什·2023-11-24 05:28

关于AIDL升级的那些事儿

AIDL这里就不说怎么用了，想必大家都曾有过这样的需求吧，跨进程通信，比如使用AIDL进行远程绑定第三方的后台服务。随着需求的增加，代码的优化，我们常常都会遇到接口不足以满足当前的开发需要的情况，AIDL的接口也一样，这里就需要对接口进行更新了。但估计有些同学就会认为了“AIDL接口更新那还不容易，远端更新后，app端也同步更新一下不就完事！”这种做法确实够“稳”！就是很费程序员。有没有更友好一些
本科学历文盲·2023-11-24 04:01

杂记||关于初恋那些事儿

甚至有些从校园一直走向殿堂的也有，不论结局怎样初恋这件事教会了我们关于爱情的那些事儿。
二师兄哼·2023-11-23 22:12
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