SLAM那些事儿

卡尔曼家族从零解剖-(04)贝叶斯滤波→细节讨论,逻辑梳理,批量优化

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:57

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）

目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器视觉SLAM框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木·2023-11-06 05:34

SLAM从入门到精通（被忽视的基础图像处理）

联系信箱：[email protected]】工业上用激光slam的多，用视觉slam的少，这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说，健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。
嵌入式-老费·2023-11-06 05:27

写作那点事 - 草稿

咱们群里都是007的战友，每个周都需要输出一篇文章，有的战友写得已经非常好了，还有些战友呢，可能刚刚加入007，对于写什么，有一些拿不准，我就想着，这次分享，我们就一起聊聊写作的那些事儿我呢，加入007
慧心谈心·2023-11-06 01:21

“熟人陷阱”——医院里的那些事儿（1）

借着这个词儿，攸宁今天来说说发生在医院的那些事儿。
攸宁说事儿·2023-11-05 23:38

Redis那些事儿（二）

文章目录1.前言2.消息队列（发布和订阅）应用场景：消息通知、Websocket集群3.WebSocket集群示例1.前言接着上一篇Redis那些事儿（一），这一篇主要介绍Redis的发布和订阅功能，可以实现高效的消息通信和事件驱动架构
Jon Young·2023-11-05 23:49

Redis那些事儿（三）

文章目录1.前言2.常用api介绍3.需求假设（获取离我最近的停车场）4.代码示例1.前言接着上一篇Redis那些事儿（二），这一篇主要介绍Redis基于Geo数据结构实现的地理服务，它提供了一种方便的方式来存储和处理与地理位置相关的数据
Jon Young·2023-11-05 22:27

关于青葵班运动会的那些事儿20191026

运动会已经闭幕，有些话题好像闭不了。孩子们努力拼过了，家长们暖心陪伴过了，足矣！至于运动会比赛成绩，结果虽然重要，但更重要的是过程。一分耕耘一分收获，学习、技能获得尤其如此，古有良训：业精于勤，满意的成绩，从来都是尽了力，流了汗换来的。分析这次运动会比赛成绩，大部分孩子成绩喜人，坐位体前屈5个，50米20个，跳绳➕10分25个，祝贺孩子和家长！特别祝贺三项同学：彭芯怡，李佳琦，倪瑾童。相信以上孩子
游在天空的鱼儿·2023-11-05 21:43

每日复盘反思DAY39：最好的资源就在身边，好好盘活自己的资源。

早起DAY682天，坚持复盘Day38，高效跳绳减肥DAY24/60，花费时间：30分钟坚持每日读书30分钟Day50天，听书，当年明月《明朝那些事儿》26章，复盘花费时间：30分钟。
文又又·2023-11-05 21:00

开始学习韩语之前的那些事儿——给初学韩语者的几点建议

最近通过微博和平台，我收到了一些关于韩语学习方面的咨询。对于如何学好韩语、一些韩语学习的小窍门，我曾在之前的文章“那些年被我们误会的外语学习法——细数韩语学习的五个经典误区”中提到过，但是内容可能比较适合韩语达到一定水平的人，对于初步接触韩语的小伙伴们不是很适用。于是我决定按照自己的了解，尽量多选取一些角度，写一篇如何展开韩语学习的文章，为想要学习韩语的亲故们提一些建议。一.选择培训机构开始你的学
教韩语的小右·2023-11-05 16:44

适合新手自学的网络安全基础技能“蓝宝书”：《CTF那些事儿》

文章目录内容简介读者对象专家推荐目录赠书活动CTF比赛是快速提升网络安全实战技能的重要途径，已成为各个行业选拔网络安全人才的通用方法。但是，本书作者在从事CTF培训的过程中，发现存在几个突出的问题：线下CTF比赛培训中存在严重的“最后一公里”问题，线下培训讲师的水平参差不齐。国内高等院校和职业院校的网络空间安全学科与专业缺乏实战型、系统化的教材和配套实验课程。例如，Base64编码是网络安全行业必
想你依然心痛·2023-11-05 16:17

美少妇说旅游那些事儿

美少妇，没完没了，说旅游那些事儿秦智勇：美女-胡19:32平民平价的度假村模式。不用做攻略，不用出飞机场、出火车场打车，不用再有担心出门被黑店黑车宰的经历！
大秦笔记闲秦游记·2023-11-05 16:37

夏季装修你不知道的那些事儿?

炎热酷暑，家是随风入梦的夏日花园。在这样的时节里，装修家园可以说是一件非常浪漫的事情了。无论是硬装时候的大面积铺装，还是日常生活里添加的小点缀，只要是发生在夏天里，仿佛都会有神奇的魔力！这大概是夏天装修的最大吸引力了吧！对于美好生活的追求，向来都是刻不容缓的。那么，回归正题，夏天装修到底有什么好处呢？一起来get一下吧！一：7月装修的好处1、粉刷油漆效果好众所周知温度高时气体挥发就快，所以夏季装修
小园园园子·2023-11-05 14:03

［原创］"扶老携幼"——我和娃儿读成语那些事儿⑦

［别样生活，万卷书万里路］2018年12月12日，连续1000天阅读日记第412天。图片发自App今天早上读的这个成语，我原本是准备跳过去不读了，因为，我觉得这个成语实在是乏善可陈。然而，没想到这个普通的成语引起了娘儿俩甚至妈妈朋友圈的朋友们的一场大探索。今天读的成语是"扶老携幼"：小六小六，扶老携幼。穿过马路一起走，大家都是好朋友。雅贝贝速度飞快地读着。读完后要她举例，她嘀咕着：我的同学可不行，
颜玉读书·2023-11-05 13:48

香火——怪力乱神那些事儿之一

子不语怪力乱神，我们家里不迷信啥，但是有很多本地习俗里和怪力乱神有关的还不少，趁着过年走亲戚听老辈人讲古，也说说这些古老的习俗。古时候香火指后辈烧香燃火祭祖，故断了香火就是断了子嗣。现在城市里的人对于烧香燃火祭祖可能没什么概念，但是在我们这南方农村还是一道很重要的祭祖习俗。过年、清明、七月半鬼节，都是祭祖的重要日子。生人团聚的日子也是先人归家团聚之时，开席之前都是要供奉香火和贡品给先祖，供上酒肉饭
你是我的春天里·2023-11-05 11:15

Linux 编译链接那些事儿（02）C++链接库std::__cxx11::basic_string和std::__1::basic_string链接问题总结

1问题背景说明在自己的项目源码中引用libeasysqlite.so时编译成功，但运行时遇到问题直接报错，找不到符号symbol：_ZN3sql5FieldC1ENSt3__112basic_stringIcNS1_11char_traitsIcEENS1_9allocatorIcEEEENS_10field_typeEi。2问题描述和解读使用c++filt查看符号表中未知的这个符号$c++fil
图王大胜·2023-11-05 10:13

点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合（续）

目录3.2语义SLAM系统框架（SemanticSLAMSystemFramework）3.2.1基于YOLOv3的目标检测3.2.2点云语义标签
格图素书·2023-11-05 09:47

2022-6-22晨间日记

今天是什么日子起床：5:00就寝：10:20天气：热的要死心情：一般纪念日：no任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：①课外阅读打卡②日更③抄科学改进：很拖拉，总是给自己找借口习惯养成：日更周目标·完成进度《明朝那些事儿
Mint思·2023-11-05 09:47

爸爸的花儿落了，我不再是小孩子。关于《城南旧事》

但那些人，那些事儿，却如同路标一样存在着。不同的读者会从这略复古的感觉中找寻到自己的影子，在淡淡的文字中看到悲欢离合的人生。二十世纪二十年代末，六岁的小姑
臻选即刻·2023-11-05 08:09

中考那些事儿

明天上海中考，一部分被提前录取了，只能说是决定剩下一部分今年九月何去何从的一场考试。说重要也好，说不重要也罢，总之初中四年一晃而过，一切自有定数，上天总会眷顾努力的孩子。刚才那些话说起来倒不怎么负责任。此时的学弟学妹们，或是在奋斗着最后一个夜晚，或是赠予自己最后的休暇，或是早早入眠，把未定的乾坤交给明天的太阳。此时我高一，中考那年白驹过隙。正值期末，书桌上，摊着一本多功能题典，纸笔堆得杂乱无章，被
小醉翁_a6dd·2023-11-05 07:10

Redis那些事儿（一）

接下来我会通过开发中的StringRedisTemplate对象作为切入点，说一说Redis在开发中的那些事儿。
Jon Young·2023-11-05 07:36

自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）

前言本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题肯定会有部分方法没有说到，比如高斯牛顿法，后面我会把此次视屏对应的作业写好，然后补充到此次博客！！文章目录前言1.曲线拟合题目：2.非线性最小二乘2.1黄金分割法(0.618法)2.2最速下降法3.ceres库实现曲线拟合题目3.1安装ceres3.2代码及运行4.g2o库实现曲线拟合题目4.1安装g2o4.2代码及运行1.曲线拟合题目：设有曲线满⾜以下⽅
Chris·Bosh·2023-11-05 04:33

南明歿

看完《南明那些事儿》，让我对这一段悲情的历史有了一些全面的了解。在那段悲壮的历史中，多少为了高擎大明旗号的不屈人士抛了头颅，多少为保存汉家衣冠的百姓破了家，多少贪生怕死的汉奸失了节。
云在青霄水在瓶·2023-11-05 03:24

历史写作这个行当，我不太相信草根和趁早

掀起高潮的当然是2006年上市第一本的《明朝那些事儿》，《明朝》大火后，“草根说史”真正成了一个出版热点。当年几乎所有的历史编辑都会盯着天涯找稿子。
行距版君·2023-11-05 03:46

男女之间的那些事儿

如果你真的爱过，你的心里就会有一个人忘不了，也可能早已经忘了，那个人忘不了，是因为你不舍得，那个人早已忘了，是因为她不值得，如果她真的值得，也不会真的忘了，正因为爱上她后悔了，觉得不值得了才会选择遗忘。或许曾经有过恨意，有过抱怨，时间让我们将这些全部都忘记了，就连回忆都忘记了，当你的真心被她无情的践踏之后，你就会明白有些感情不必认真，也会明白什么才是放下，当你一次次的失望过后，失望变成了绝望，看不
SQ180714·2023-11-05 03:22

2021-04-09

她这几天很好的就是，每天作用都能够再9:30之前完成，而且还是中间有休息的那种，《明朝那些事儿》已经看到了第二部，看的速度很快，在学校在家剩余的时间都是看书，而且昨天跟我说：“看平板电脑，太浪费时间”，
一鸿飞渡·2023-11-05 03:00

langchain agent工具介绍（一）

原文：langchainagent工具介绍（一）_牛客网AWSLambda功能:无服务器计算服务类别:底层加强重要程度:⭐️⭐️AWSLambdaAPI是一个由AmazonWebServices(AWS
javastart·2023-11-05 02:34

——《教师阅读那些事儿》学习收获

今天是阅读《教师阅读那些事儿》的第二天，昨天学习了第一节“时间都到哪里去了？”时间还是那些时间，不同是有些人没有把阅读当成自己优先选项之事。科技时代我们是忙是累，人们换一种方式调节自己。
右央·2023-11-05 02:58

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后，得到p′\boldsymbol{p'}p′，则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（一）

文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导（1）二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航·2023-11-05 02:27

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中，v=[0,v⃗]v=
算法导航·2023-11-05 02:57

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

大学生活小记

那些事儿重新捡起了放下已久的日语，无意被拉进韩语的坑，却被四十音折磨得生无可恋。但英语的急剧退化却是最大的危机。每天在英语单词
木易小行星·2023-11-04 22:08

关于睡觉的那些事儿

有些人睡觉很痛苦，有些人永远都在缺觉，但是正确的睡觉才能把我们拉到正轨。睡眠，是休息，可以整理记忆，可以增强抵抗力，可以补水美容，可以清理大脑里面的垃圾。良好的睡眠质量让人更年轻，精力更充沛。晚上11点之前睡着，睡前2小时为睡眠禁区，推迟睡眠易，早点去睡则比较难。所以，想要早睡的话，可以提前洗漱，比以前提前半小时，更容易睡着。睡着前90分钟特别重要，进入深度睡眠。而午睡半小时效果最佳，超过1小时不
一勺糖_ea37·2023-11-04 22:17

项目实训（7）qt与pcl2：ui显示pcl点云

waitForShutdown();}wait();-----------------------boolQNode::init(){ros::init(init_argc_,init_argv_,"qt_slam_ui_node
Lukeeeeeee！·2023-11-04 21:40

清空自己

开篇:1.写作方法:名人名言金句+感悟论述2.素材:《明朝那些事儿》里的一句话3.名人名言金句①《明朝那些事儿》里有这样一句话：“在这个污浊的世界上，能够干干净净度过自己一生的人，是值得钦佩的。”
6d4ff43fbc0b·2023-11-04 20:29

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文1：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization(RAL2021)

准确、低飘移定位的相机-IMU-UWB聚焦距离融合摘要：在这项工作中，我们提出了一种紧耦合的单目摄像机、6自由度IMU和单个未知UWB锚融合方案，以实现精确和减少漂移的定位。具体地说，该文章聚焦于将UWB传感器整合到现有的最先进的视觉惯性系统。为实现这一目标，之前的工作使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“聚焦位置”)，并展示了令人鼓舞的结果。然而，这些方法忽略了：1)UWB
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

出版：TRO2022摘要大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

IMU在slam系统中的应用(一)

（1）IMU简介IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的角速度和角加速度，包括，，，，，。但是受到自身温度、零偏和振动等因素干扰，积分得到的姿态变换容易发生偏移。视觉定位：以图像的形式记录数据（单目、双目和）等，通过特征点或者像素推断相机位姿变化，频率一般为。方案IMU视觉优势快速响应不受成像质量的影响角速度普遍比较准
不会算法的阿召·2023-11-04 19:38

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化。4.姿态图可以保存，加载，并和局部姿态图进行合并。2.传感器数据处理摄像头和imu数据融合方法：1.松耦合法，imu是独立于摄像头的模块，常使用EKF算法，imu数据此时用于状态传播，
塞拉摩·2023-11-04 19:06

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

这部讲述中国的动漫，每一集都会看哭你

中美的“友好会谈”场景中美会议的进展令人瞠目，所以今天，我就来科普一下这部令人欲罢不能的动漫，《那年那兔那些事儿》。
机器小怪物·2023-11-04 15:58

python_从文件读取经纬度并统计之间的距离

sqrt,pi,atan,tan,atan2#这个算法和geographiclib算的几乎一样，相差1e-12and--iterLimit>0):sinLambda=math.sin(lambda1)cosLambda
ramsey17·2023-11-04 15:03

民宿房东那些事儿—错位时空9

(九)“云，我们应该有十年没见了吧。这十年，每到华灯初上，或者夜深人静，我时不时都会想你。每每这个时候，我就会摊开纸笔，把我想对你说的话，或者我们曾经发生的过往，用漫画的形式记录下来。或许，这十年来，我是你这生最想忘却的人，但你知道吗，你却是我这生最为挂念的人。我时常会向同学们打听你的消息，想知道你过的好，或者不好。记得四年前，当听到你要结婚的消息时，那个夜晚我把自己灌得酊酩大醉。半夜突然醒来的我
坊宿·2023-11-04 14:36

《明朝那些事儿·卷五·帝国飘摇》

卷五讲了两大部分。第一部分依然是“内争”。第二部分写的“攘外”—抗倭援朝。卷五从嘉靖皇帝开始写起的，一共描写了三位皇帝，一是年老的朱厚熜，他虽然是明朝历史上最聪明的皇帝，但是一心痴迷于修道，仙丹以彻底搞垮了他的身体，不过他却活了很长时间，可惜最后还是驾崩了。二是隆庆皇帝朱载垕，他的爸爸活得太久，所以上任的时候他很老了，在张居正等人的折腾下，也被折腾死了。三是万历皇帝朱翊钧，他曾经管理过朝政，后来不
顔雪涯·2023-11-04 13:02

童年的那些事儿

“池塘边的榕树上，知了在声声叫着夏天……”哼着这熟悉的旋律，听着这熟悉的歌词，是否勾起你们的童年回忆呢？又是否记起童年的那些难忘的趣事和那些天真、可爱的童年伙伴呢？每个人对于自己童年的印象，感受或无忧无虑，或刻骨铭心，又或者是缤纷多彩，似一杯浓浓的咖啡，暖到你的心窝；似一杯淡淡的茶，让你回味；似暴风雨后的彩虹，绚丽无比；又似那弯弯的小路，让你成长。童年时光是那样的纯粹与自然，童年的记忆如船儿，扬这
未完待续sqx·2023-11-04 10:05
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