SLAM那些事儿

读书有感

今日阅读《明朝那些事儿》，对文中出现的于谦这一人物深感兴趣，记得小时候学过于谦的一首诗《咏石灰》中的名句“粉身碎骨全不顾，要留清白在人间”，记忆深刻。特在百度搜索了于谦的个人事迹，以作详细了解。
深海未眠夜未央·2023-11-24 22:38

听大神砍市场与软件开发的那些事儿

2013-09-0909:12:56A君http://www.36kr.com/p/206039.html2013-09-0909:13:16A君O2O核心应该是让用户省力更享受，让商家可控更获利2013-09-0909:13:37A君其中还有狗狗代遛2013-09-0909:15:44B君鬼扯写概念。最核心的是以最大可能性的前提下帮助用户解决需求。2013-09-0909:16:22主讲圈套圈这
chirendan6562·2023-11-24 19:50

你不得不看的有关创业的那些事儿~

外行人谈论创业,往往像是在讨论“皇帝的金锄头”,让人哭笑不得。事实上，真实的创业和人们想象中的创业，完全是两码事。这主要还是由于大众原生家庭环境的局限性(大部分普通家庭并不懂商业，只知道在打工之路上做文章,潜意识只会把“用时间和劳力去换取收入”奉为“正道”,把“工作体面收入稳定”视为人生巅峰),对社会结构认知模糊,不明了社会运行规律,不知道什么是重要资源。缺乏商业知识/营销思维,对信息敏感度不足,
闲话老白·2023-11-24 17:14

诗句

「冷门但意境很美的诗句」源古风的那些事儿1.长安故人问我，道愁肠殊酒只依然。辛弃疾《木兰花慢》2.山际见来烟，竹中窥落日。一吴均《山中杂诗》3.山色不言语，唤醒三日醒。
清尘道人·2023-11-24 14:49

网站监控程序uptime-kuma，宝塔面板搭建 ，TCP/HTTP监控

dockervolumecreateuptime-kumadockerrun-d--restart=always-p3001:3001-vuptime-kuma:/app/data--nameuptime-kumalouislam
sh2018·2023-11-24 13:18

销售那些事儿

今天，很多人在感慨生意不好做了，利润太少啦，同行竞争太激烈了，房租物业费用太高啦。这些全是事实，每个人也都面临这样的形势，可是抱怨有什么用呢？既解决不了实际问题，又不能让自己的处境变的更好。其实，面对一系列困难和麻烦时，你只需要找出最主要的问题来解决了，其它所有的问题迎刃而解啦。现在销售面对的主要问题是什么？客户太少且销量太少这个问题。你想一下，客户多且销量大，再贵的房租也不怕，同行再多也没有用，
启明星读书·2023-11-24 12:11

孕期的那些事儿

回想怀孕以来的经历，不同阶段的画面映入眼帘，从孕早期，孕中期，到孕晚期，不同的阶段有不同的体验，也是一件很值得记录，有意义的事情。①孕早期——最难受的阶段——孕吐反应孕早期大部分的时间都沉浸在各种孕吐反应之中，没有食欲，各种东西都吃不下，好不容易吃了一点东西，不久都会吐出来。每天早上都会吐，不管食道里面有没有东西，有会吐，没有也会吐，反正就是各种呕吐。——调整饮食调整饮食是最重要的，之前几十年的饮
凤丽Fennie·2023-11-24 12:43

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：主要源码注释

//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
晒月光12138·2023-11-24 12:14

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

防狼那些事儿

图片发自App几个闺蜜喝茶，聊到网爆某知名媒体人性侵的事情，大家不约而同的聊到自己与色狼斗智斗勇的故事，波澜曲折，各有千秋啊！真的是不听不知道，一听吓一跳：性骚扰真的是如垄上莠草——无处不在啊。小编描述一下，看能不能将色狼的面目跃然纸上。*占便宜型这一类型的色狼一般都是在初次认识或交往不深的时候下手。破法：快刀利手、一击到位。丽丽是一个20多岁的实习导游员，高挑、白净、热情。某次带团出游，团队里有
艾熙子·2023-11-24 11:41

2019-08-17 学习分享

很早在读《明朝的那些事儿》的时候，就久仰阳明先生剿匪之事迹，当时看书的时候，就对十家牌法留下了深刻的印象，为阳明先生的灵活运用感到钦佩万分。如今读这篇文章，更是加深了对阳明先生的了解。
东歌茜魅·2023-11-24 09:54

我做学生的那些事儿

在孩子的世界里保持天真小学二年级我们就得转学了，转到了离家5里地的大队。和姐姐以及四叔家的弟弟一个学校。01、放学要排队走，队长领着，为了安全。真羡慕领队的女队长，除了拥有老师的权威外，还有特权-----到壕沟里面捡糖纸。糖纸花花绿绿，图案是各种动物、水果，闻起来香甜香甜的，那感觉好极了！当电视剧《甄嬛传》里面说，送给曹贵人一盒气味甜美、无比珍贵的蜜和香，我不由自主地联想到了那些的糖纸来，那些个花
回眸秋波风尘·2023-11-24 06:46

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

公司里的那些事儿39 - 惨不忍睹的一天

今天是持续改善营的第一天，惨不忍睹的一天！这是公司的第一届持续改善营，由我主导。这个改善营得以如期举办，也是经历了一波三折，能够作为保留项目已经是实属不易，但其实也为今日的惨败买下了伏笔——公司现在对持续改善这回事儿，压根就不在乎！！！（中间被厂长以公司最近比较忙为由取消了，但也是由于其他高层的建议，被保留了下来。）说起来持续改善，没有一个人会反对应该做；但是要让每个人都支持，那很多人真是推不动啊
楚什·2023-11-24 05:28

关于AIDL升级的那些事儿

AIDL这里就不说怎么用了，想必大家都曾有过这样的需求吧，跨进程通信，比如使用AIDL进行远程绑定第三方的后台服务。随着需求的增加，代码的优化，我们常常都会遇到接口不足以满足当前的开发需要的情况，AIDL的接口也一样，这里就需要对接口进行更新了。但估计有些同学就会认为了“AIDL接口更新那还不容易，远端更新后，app端也同步更新一下不就完事！”这种做法确实够“稳”！就是很费程序员。有没有更友好一些
本科学历文盲·2023-11-24 04:01

杂记||关于初恋那些事儿

甚至有些从校园一直走向殿堂的也有，不论结局怎样初恋这件事教会了我们关于爱情的那些事儿。
二师兄哼·2023-11-23 22:12

读《明朝那些事儿》，听历史的声音

悲痛、无奈、喜欢、痛恨。悲痛于那么多天才能臣最终无力回天，无奈于崇祯极力挽救大明帝国最终还是气数已尽，喜欢于张居正千古一人、王阳明心学军政、徐阶、正德皇帝、孙承宗等等等等，痛恨于阉宦败国、言官无耻、最痛恨的还是那潜规则造成崇祯感慨"诸臣误我"。纵观本书，帝王之智慧以嘉靖最为突出，可惜一心求道，再者行军治天下的朱棣以及救世的崇祯帝王心术极高。帝王之个性以那个自封"大将军"和木匠水平高超的皇帝最为凸显
reforge_c7c9·2023-11-23 21:41

我们的偏离

睡觉的也有，但是很少，学习的也相应减少，这让很多想要上好课的同事非常无语，你讲历史，他拿一本《明朝那些事儿》，也没有办法进行要求啊。政治课也是这样，总有对应的
王书朋·2023-11-23 21:55

爱是相互作用力的产物

不知道为什么，现在的年轻人对于爱情非常的执着，各种社交平台谈论的都是关于爱情的那些事儿，好像所有美好的、难过的词汇都用在了爱情身上。
小花啦朵朵·2023-11-23 20:14

观班主任基本功大赛有感

先说说关于班级故事演讲的那些事儿，怎样让故事更有个性，更打动人？怎样让演讲的语言更加简洁，流畅？怎样让平凡的事故变成故事？怎样让简单的生活变得有趣？这是值得大家思考的几个方面。
海风轻吹·2023-11-23 20:10

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54

Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2

ORB-SLAM2安装1.1安装工具sudoapt-getinstallcmake//安装cmakesudoapt-getinstallgit//安装gitsudoapt-getinstallgccg+
weixin_45303708·2023-11-23 17:30

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources
你好helloworld·2023-11-23 17:49

这寂静的生活很无趣

但是总感觉这样是一种对自己的麻痹，一天天的就就那些事儿，就那些人在他们之间来回的纠缠不清。突
蒙语·2023-11-23 16:45

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。
sxl-63·2023-11-23 14:35

初中生时间管理的那些事儿

孩子的初中生活己经有三个月左右的时间了，从心理的适应到行为的纠正上都开始向一个标准的初中生靠拢。今天去机构给孩子开了家长会。关于初中生的一切在老师的眼中是另一个模样。学业方面与小学学习的一种割裂，被动学习到主动学习的过渡则需要面临很多的问题。而时间管理成为要面对的首要难题浮出水面。毕竟好的学习习惯受益终身。日常画面是说好查十分钟资料，一不小心就看了一个小时的视频，说好的半个钟头游戏，到一个钟头还迟
灵溪竹悦·2023-11-23 13:15

日更教会我的那些事儿

每天从起床到晚上睡觉，经历的时间和事儿，有些是固定的有些是突发的有些是自选的，许多人都说生活平淡无奇，过一天算一天，从不曾察觉生活的意义。我以前也是这般…后来我想，也许是因为我们不知道要记录生活，要去收集生活的点滴素材。我发觉，日更就是很好的方式，正是有了日更，我每天懂得细细品味生活，只有细腻地感知才能发现生活的美好，再把这些都记录下来，这便使得细微处有奇妙，生活不就变得有魔力了吗？日更教会了我好
叶知凝·2023-11-23 07:42

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV
qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算
DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w
dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。
果冻先森·2023-11-23 01:51

win11从零搭建ORB-SLAM3简要记录

因研究课题需要，准备直接在windows上搭建ORB-SLAM3的环境，尝试是否能跑起来。因为完全零基础，所以花了整整一周时间才勉强配置成功，所以把遇到的问题记录一下，留着后面查看。
Gargantua_L·2023-11-23 01:51

使用XV-11激光雷达做hector_slam

大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段：使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2，用来测试足够了，果真人民都是机智的，后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达，为什么不利用起来呢，然后国外大牛就
weixin_30649859·2023-11-23 01:40

边缘计算那些事儿-kubeedge edged解读

0背景从上一次解读kubeedge的MetaManager到现在已经过去了几个月，最近这几个月笔者忙于一件大事就停更了一段时间，现在得空，再继续这个主题。本文是kubeedge中最为核心的一个模块edged，这个模块可以说是整个kubeedge的灵魂，它提供了云端应用卸载到边缘侧的一套架构和平台，能够真正体现kubeedge的云边协同能力，这也是边缘计算平台一个非常重要的能力。云边协同的能力可以承
HiveIOE·2023-11-23 00:23

久久回味，陶醉在此——读常生龙老师《教师阅读那些事儿》之心得

读书，让我的假期生活丰富了一些。尤其是疫情当前，我们也只能宅在家里。每天除了一日三餐，收拾家，如果一味沉浸在手机的世界里，生活就显得了无生趣。继续跟着常老师一起读书，与读书爱好的朋友们一起读常老师的书。《怎样才算具备阅读能力？》这一节内容，于我，有些陌生。但是读了几遍之后，我的思路越来越清晰，读着读着，我读懂了。“阅读的过程是读者自主去寻找作品的意义、参与作品意义建构的过程……作为一名教师，必须要
lucky燕子·2023-11-22 23:29

读《明朝那些事儿》137

第345章斗争技术(1)第346章斗争技术(2)经过作者好几章连篇累牍的描写(在此略过)、各种各样极其复杂的斗争之后，朝廷就此进入温体仁时代。温体仁能够当八年的内阁首辅，是大有原因的。作为内阁首辅，温体仁具备以下条件：首先，他很精明强干；其次，他熟悉政务，而且效率极高，还善于整人（所以善于管人）。最后，他不是个好人。当然，对朝廷官员而言，这一点在某些时候，绝对不是缺点。估计很多人都想不到，这位温体
和州居士·2023-11-22 18:19

拒绝误解——植物激素和植物生长调节剂那些事儿

今天来聊一个让很多人都有些皱眉的话题，那就是植物激素和植物生长调节剂。之所以说让人皱眉，那是因为现在大家都有些谈激素色变，一想到激素就是想到性早熟、老化等字眼，其实这是大家不了解植物激素造成的。了解植物激素和植物生长调节剂，你必须要get到的几个点。第一点，植物生长激素是什么？植物激素是植物生长过程中产生的一种调节生长的有机物质，它是植物的内源激素，是植物本身产生的，它可以改变植物生长的过程，叶子
茗漫青年·2023-11-22 17:27

2022-03-22

自动驾驶/机器人SLAM算法面经1欢迎关注公众号：内推君SIR，加微信：neituijunsir加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计
内推君·2023-11-22 17:42

大年初一那些事儿

大年初一人们都早早起来去走节拜年……图片发自App此起彼伏的炮声把我从梦中惊醒，赶紧起来，大人把新衣服已经给我们换好了……（我们那里风俗，大年初一不让叫醒）图片发自App放炮儿，是男孩子最爱干的事儿，一般是拆开了一个一个放，谁把一挂点了放，那绝对是土豪级别了……图片发自App初一的包的饺子里放着硬币，谁先吃到谁有福……图片发自App吃了饺子，早早的要去上坟……图片发自App孩子们都穿着新衣服在街里
刘现辉民俗画·2023-11-22 17:41
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