SLAM那些事儿第32页

python词云2：明朝那些事儿

[写这个的时候参考了https://www.cnblogs.com/jiayongji/p/7119080.html]一、遇到了很多错误1、词云背景图片无效或者不明显解决办法：①.图片格式使用*.jpg②.图片背景使用白色，为了更突出，可以直接把图片颜色改成黑色③.以上两点可以使用ps2、报错信息：line36,inread_cut_resultx=x.decode('utf-8')Attribu

假期的学习·2023-11-04 08:07

从新冠疫情中看美国的贵族人权

----林超，《那年那兔儿那些事儿》------题记首先，我们来看看什么是人权。百度百科给出的定义：人权（基本人权或自然权利）是指“人，因其为人而应享有的权利”。

冠军拼图·2023-11-04 07:11

视觉SLAM十四讲读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符

Leo-Ma·2023-11-04 06:24

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式：3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角：3.2.2slam

shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践：Eigen几何模块序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM

shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧

APS2023·2023-11-04 06:19

我与演讲那些事儿

一，我叫Mayflower，取这个名字的原因呢，有三点。1，五月出生2，我在留学期间住的宿舍名3，本科期间我参加了一场演出。主题是五月的鲜花。所以感觉自己和五月很有缘分。二，演讲的恐惧来源1，对自己不自信2，演讲内容或者主题不感兴趣或者不熟悉3，演讲的场合及对象试想一下，若是面对高层领导的会谈或者代表公司接洽客户，这会很容易让人心生紧张。三，我与演讲的交集我是个很热爱参与挑战的人，所以有一定的舞台

HurryUp527·2023-11-04 04:33

感恩“兴成长”，感恩遇见

7月10日晚，2019兴成长计划-阅读教师提升计划第一课，彩虹花和阅汇时朝莉老师和全国各地的老师们一起聊了聊《关于童书悦读那些事儿》。

双阳376崔丽萍·2023-11-04 04:33

节约粮食那些事儿

“一粥一饭，当思来之不易；半丝半缕，恒念物力维艰。”勤俭节约是中华民族的传统美德。随着时代的发展，物质丰饶，但这些美德依旧在代代传承。在生活中，为人父母总是不厌其烦，用朴素的言语，实实在在的行动延续、传达这种美德——不浪费粮食，勤俭节约……。“哎，对了，对了，把碗里的饭吃光吃净，就是奶奶的乖孙子哦……”幼年时奶奶总是耐心用这样的言语哄着孙男嫡女们不要浪费饭菜。还是吓唬说：现在浪费粮食，赶明死了会被

爱弥·2023-11-04 01:20

C先生和C小姐的那些事儿5

小b小心,小e快去拿枪，ok开车，咱们上车去扫荡。。。小心屋顶有人！房间有人，小心平底锅乱飞啊！C先生在手舞足蹈的叫喊着，两只手在不停地操作，“快走快走，不走就被98K爆头了！”C小姐穿着件香蜜儿的紫色连衣裙，飘到C先生面前的问：好看吗？C先生头也不抬，“好看”。“好看在哪里？颜色好看吗？衣服设计合理吗？做工好吗？”“好看，好看，我女人穿啥都好看”C先生还是没有抬起头看C小姐。“哇，幸好躲得快，没

成gzq·2023-11-04 00:55

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦，并且要足够简单，使用一个python代码程序文件即可实现，同时要在window系统也可以运行，经过一些时间的尝试，最后做好了这个代码工具。特点：松耦合，以后可以和任意新发布的里程计结合使用来进行

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

学校那些事儿

在学校真是呆越久就越恼火。入学时军训，呵呵，人家都是开学军训，我们这是非得等到国庆再军训。每天被整到凌晨两三点才让睡，天气炙热，晚上八人寝就好像个烤火炉一样，根本无法入睡（肯定会有人问为啥没空调，这个我会在后文讲述的）6点又要集合。当时以为这是正常的（以为大环境使然），但后来和附近学校的哥们聊了一通后，才觉得这踏马的就是高压压制，先就让我们适应被压迫。不得不说新晋的新星一本愣是给他整回老大专了。还

Vultr·2023-11-03 21:24

学习那些事儿

作者：曾奇峰谁在学习，学什么以及如何学？关于学习，有两件根本的事情：谁在学习，学习什么。一、谁在学习。当然是孩子在学习。但是，实际情况可能不一样，也许学习变成了你的事情，孩子被“排挤”在学习之外，后果很常见：孩子学得不好，甚至厌学或者辍学。这是有人代替孩子在学习的证据。出现以下情况时，你如果做自我觉察，就会发现自己正在替代孩子学习：1.在与孩子学习有关的事情上，你过度焦虑，或者比孩子还焦虑；在孩子

二到极致·2023-11-03 20:57

mysql锁实际使用_mysql那些事儿|mysql锁总结

李远路·2023-11-03 19:52

日更教会我的那些事儿|写在日更50天之际

时光荏苒，不知不觉间，竟已过去50余天。离我当初设定的目标，坚持日更400天已过去八分之一。没有仔细去计算过，如果不是偶然间看见，主页上的小徽章变了模样，我也是不知的。每天坚持着日更，让我感到兴奋的同时，又引发了思考。在这50余天的日更中，我获得了什么或者学到了什么呢？一、坚持的意义日更教会了我坚持。在这之前，我做很多事情都中途夭折了，所以从未想过我会坚持这么久。都说养成一个习惯要21天，我现在的

南风悠然·2023-11-03 18:24

更年期那些事儿

我妈的更年期完全就是对青春期的完美诠释浑身上下都是叛逆少年的模样爱玩爱逛爱约饭局爱唱K总之就是不乐意着家最关键的吧就是说不得刚说两句就是管着她了、限制她了她没自由了你说我也没带过青春期的孩子最近着实是有些捉襟见肘今晚她出门回来晚了我闹着别扭没应她的话现在夜里两点半我妈搁她屋睡着我却坐在桌前倍感惆怅纠结着明天该如何安抚她受伤的心之前只觉得这大半年我妈性情大变十分不解如今意识到是更年期这个小妖精在作祟

Rachel爱唠嗑·2023-11-03 16:47

【视觉SLAM】----Meshlab安装

在linux系统中，打开终端命令，输入以下代码sudoadd-apt-repositoryppa:zarquon42/meshlabsudoapt-getinstallmeshlab卸载meshlab命令：sudoapt-getremovemeshlab

挪威的深林·2023-11-03 16:39

当年明月《明朝那些事儿》：坚持自我也许是世上最难的事

这三个月，利用碎片时间，在“懒人听书”里，把刘继彤（刘纪同为误称）老师播讲的《明朝那些事儿》全部听完了，受教甚多，记录如下：1.只要你笃守自己的清白，这浊世就污不得你半点，如于谦、海瑞；2.实在迫不得已

但行前路无问西东·2023-11-03 15:18

去ros所需的工作总结

首先欢迎扫码关注我的微信公众号【SLAM及ROS学习笔记】1.cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况

kobesdu·2023-11-03 15:44

【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和映射(SLAM)的系统。

CloudFlame·2023-11-03 15:42

cartographer去ros

cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况,而且编写的架构很好。

kobesdu·2023-11-03 15:40

IM开发基础知识补课(九)：想开发IM集群？先搞懂什么是RPC！

本文引用了后端技术指南针公众号“浅谈RPC那些事儿1”和即时通讯网的“即时通讯新手入门：快速理解RPC技术——基本概念、原理和用途”两篇文章的部分内容。

Jack Jiang ????·2023-11-03 14:16

占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。

白茶-清欢·2023-11-03 13:29

gtsam初探以及结合LIO-SAM算法的一些理解

概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，本篇基于GTSAM对因子图优化做一个简单了解和梳理，并以LIO-SAM为例进一步分析因子图优化在SLAM

Lusix1949·2023-11-03 13:36

《球房夜话》第一期：和你聊聊球房为什么这么难做

爱撞APP·2023-11-03 13:32

《明朝那些事儿》阅读总结34

二，关于明朝的大臣十一)第十一位皇帝朱厚熜时期的大臣(嘉靖帝)2，桂萼桂萼（？~1531年），字子实，号见山，饶州府安仁县（今江西省余江县锦江镇）人，明朝中期名臣，地理信息学家，官至内阁首辅。正德六年（1511年），中辛未科进士。历任丹徒、武康、成安等县知县、南京刑部福建司主事，凭借大议礼进入朝局，累迁翰林院学士、詹事府兼学士、礼部侍郎，官拜礼部尚书、吏部尚书、太子少保兼武英殿大学士，升迁之快，史

和州居士·2023-11-03 12:33

日更那些事儿

这几天闲来无事，满脑子都是各种想法，有时候突然就冒出一个灵感来，但是想把它抓住写下来的时候，又不知道该如何下笔。我想，这也许就是不能经常坚持写的缘故吧。前些时间，我参加过一段日更写作，待到后来一忙便主动投降放弃了。今日重新打开，随便浏览了大家的文章，很受鼓舞。整天有那么多人喊着写作无用，写作太累，但还是有那么多人在坚持着，在写着。我想，这也许就是意志力的问题吧。于是，再一次报名参加日更写作活动。目

诗路·2023-11-03 07:24

【学富社影响力变现模块】一条朋友圈变现19800:说说朋友圈变现那些事儿

今天在朋友圈看到这样一条消息，是一位朋友圈成交界的大佬发的：图片发自朋友圈看到了吗？一条朋友圈成交2个订单，收款近两万元人民币。是不是很厉害？其实还有更厉害的，在徐悦佳老师的《影响力变现》这本书里，有很多事例都超过了这个成交额，而且大都是卖护肤品、服装这类针对普通群众的事例，一次成交的收款金额更是几十万的都有。他们是如何做到通过朋友圈变现的呢？是不是只要发朋友圈就能变现呢？其实不然，在自媒体时代，

晨曦_NZ·2023-11-03 06:44

2021-04-19 商务英语公司制度改革的那些事儿(1)

工厂工作必然会聊到工作流程，投资机器和生产销售以及内部制度1churningoutahugerangeofgoods生产大量商品churnout大量生产，快速生产ahugerangeof大范围的，许多各种不同的ahugeamountofrubbish/money/food大量的2it'sthetideofhighturnoverthattheycompanyistryingtostemwithth

siya·2023-11-03 04:10

「疫情生活」村里邻居间的那些事儿（1）

潺潺溪水我有一个发小，她爸是多年的村干部。一双小眼睛严肃而有神，打电话时跟对唱山歌似的洪亮，腋下夹着公文包，脚底生风步子极快，跟抹了油一样，性子也是十分急躁。村里没人敢跟他抬杠。疫情爆发，封村已有月余，村里每条主干道都有执勤人员轮岗值守，无特殊情况者不准出入。这样一来，村民的生活物资就全都指望着村里“代购”，三天一采买，三天一分发。上周，我去发小家玩儿，远远地没进门就听见：“方便面几箱？面粉一斤？

九七格子猫·2023-11-03 04:28

【Android】Window和WindowManager那些事儿

每一个Activty都包含一个Window对象，Window作为抽象类，具体的处理逻辑都在其子类PhoneWindow中来处理，PhoneWindow将DecorView设置为应用窗口的根View，DecorView继承自FrameLayout，是最顶层视图，DecorView只有一个子元素为LinearLayout。代表整个Window界面，包含通知栏，标题栏，内容显示栏三块区域。盗张图.png

寒小枫·2023-11-03 02:38

大学四年时光，我们经历的那些事儿！

图片发自App文|萧剑二零一八年六月二十三日，我们的大学时代彻底终结了。四年之前，我们初次走进大学的殿堂，心中怀着无限美好憧憬，认定了绝非凡品的自己必然会在大学生涯里留下光辉灿烂的一页。我们回想着高中老师说过的话：“到大学了就好，到大学了就好！”到大学了就好，可以在校园里无忧无虑地生活成长，再也不用过着三点一线的生活，再也没有做不完的课堂作业，再也不会在寒冬腊月里告别温暖的被窝，我们会在这里结交到

贱公子·2023-11-03 01:31

那些你减不下来的悲伤......

（对不起，反正我是了o(╥﹏╥)o）我猜你会喜欢这个话题，所以今天岛主来和你们聊聊减肥的那些事儿。

伊人屿·2023-11-03 01:44

JavaSE-11-Lambda表达式和Stream流

TableofContentsLambda表达式和Stream流1：Lambda表达式1.1什么是lambda表达式1.2：Lambda表达式的用法1.3：Lambda表达式总结：2：函数式接口2.1：

苍煜·2023-11-03 01:44

聊聊: 关于自动化的那些事儿？

背景首先自动化的引入能够解决什么问题？只有清晰正确的认识到自动化测试能给我们带来的预期收益、目标。再结合团队的具体情况，避免对自动化工具产生过高的预期，避开一些常见的误区，有效的持续构建自动化测试，才有可能真正体现出自动化测试本身的价值。这是一个长期投入的过程。“其路漫漫远兮,吾将上下而求索”目标是什么？首先自动化测试的意义是能够帮助节省人力、时间或资源，提高测试效率。那么从个人和团队不同的视角去

虐心笔记·2023-11-03 00:06

SLAM就业问题汇总复习

9.某个SLAM框架工作原理，优缺点，改进。10.Ransac框架的实现。11.简单实现cv::Mat()12.卡尔曼滤波、粒子滤波

zkk9527·2023-11-02 23:36

一起做RGB-D SLAM(3)

第三讲特征提取与配准师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-DSLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？

叶落寒蝉·2023-11-02 23:35

一起做RGB-D SLAM (3)

第三讲特征提取与配准上讲回顾在上一讲中，我们介绍了如何把2D图像坐标转换为3D空间坐标。然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。在上一讲的末尾，我们给出了一道作业题，希望读者去把这两件事做成一个函数库，以供将来调用。不知道大家回去之后做了没有呢？小萝卜：读者这么勤奋肯定已经做好了啦！师兄：嗯，所以呢，这一讲里面我们就要用到上面两个函数了。在讲解本讲的内容之前，先介绍一下我们是如何封

ideallic·2023-11-02 23:01

户外那些事儿（一）：一个人的背包客

有人说：“来到这个世界，只是来旅行一番而已。”人生如梦，不得不说，人的主观意识所编织的世界观与价值观，有它独特的美丽所在。而在我的世界里，喜欢户外似乎成为一种习性他们都认为我是神经大条、特立独行的人总喜欢去尝试和挑战，看看外面的世界作为一名孤独的背包客，从我12岁的时候就开始了但我和普通的背包客又不一样浑身都是音乐细胞的我，10岁就开始学会弹唱最令我觉得惬意的是：在无尽的旷野上，拿出自己珍爱的吉他

户外极限帮·2023-11-02 23:42

高翔orbslam_高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

作为一个视觉SLAM的入门学徒，高翔的书我看了一遍，视频也跟了一遍，代码在自己的电脑上也跑过，但总觉得跟啥都没学没有太大区别。于是乎决定开始看代码。

weixin_39872257·2023-11-02 20:35

一起自学SLAM算法：7.6 SFM、BA和SLAM比较

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础

机器人研究猿·2023-11-02 20:02

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

前言如果写过SLAM14讲第一次的作业，或者看过我之前的运行ORB_SLAM2教程应该都安装过OpenCV了，如果没有安装，没关系，可以看我之前的博客，里面有如何安装OpenCV。

Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

《西南联大英文课》- 《论烤猪》（上） - Day5

CharlesLamb是英国的幽默散文家，所以他的作品少不了典型的英式幽默。他的选词也非常正式，适用于研究生英语考试、雅思、托福、GRE等考试。

AmyzLearning·2023-11-02 18:39

十天学好社群运营——第七讲社群裂变

大家好，这一节课，我们专门来讲讲社群裂变的那些事儿。裂变在我们的朋友圈已经司空见惯了，那么你知道一个好的裂变需要具备哪些要素吗？

仙人掌学院·2023-11-02 15:46

＜视觉SLAM十四讲＞ch6 编译的问题 error: ‘ceres’ was not declared in this scope

关于ceres和g2o的安装，用了这篇，很顶很顺。然后编译的时候就遇到问题：[16%]BuildingCXXobjectCMakeFiles/g2oCurveFitting.dir/g2oCurveFitting.cpp.oInfileincludedfrom/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:311,from/usr/local

贝宝老师·2023-11-02 13:09

工作中的那些事儿

讲个工作中的小事。我在游戏公司工作，是设计部主美，需要审核部门的美术资源。我发现其中一个组员A,做东西效率高，但缺乏钻研的精神，做事情喜欢找捷径，但效果总是适得其反。所以分配工作的时候我很少给她设计需求强的工作。昨天我想，该让她锻炼一下了，工作也不能太平淡，然后我给他了一个中等难度的界面。结果不出所料，她开始各种找素材，想有现成的直接拿来用，结果找了一天，也没找到合适的，做出来的界面效果不理想，我

小肥鱼931·2023-11-02 10:26

小说连载 | 野草湾的那些事儿（20）

猴子从菊花家出来时，已是大半夜了。在漆黑的路上摸索着走路，猴子心情依然很舒畅。猴子觉得今天菊花的表现让人满意，不仅给他弄吃的了，也没有急着赶他走，还和他聊天，以前是没有过的。通过几次大胆地试探，菊花虽然有些抵触，但并没有完全拒绝。菊花很有女人味，比桃儿、杏儿强多了。猴子心里有底了，一种强烈的幸福感刺激着全身的细胞。其实让猴子缺乏自信的是老粪头。他感到老粪头仗着当过老师，又懂一些乱七八糟的大道理，总

十斗山·2023-11-02 10:52

大姨妈的那些事儿

女人有一个天大的机会，每一个月都会出现，这是上天赐予的礼物，一种特殊的能力----更新换代的能力！这种能力，俗称“大姨妈”！大姨妈每个月才来看你一次，我们要准备好招待＂她＂。大姨妈是我们的好朋友每月大姨妈来看望你，这就意味着，疾病、衰老、疲乏都可以通过这个机会彻底洗刷！有人说，生来体质差的女子在怀孕生孩子时好好养身体就会得到较好的体能提升。要我说，每个月在来大姨妈的时候，好好养生，每一个月你都有机

67aa19a3f84d·2023-11-02 09:39

关于头发的那些事儿

我今天要说的是头发很营养的那些事儿。

优梅·2023-11-02 07:02

保险公司破产了怎么办？银行真的比保险公司安全吗？

这样的回答，很多朋友还是将信将疑，那么我们就来分析一下保险公司破产的那些事儿.1.如何定义保险公司破产保险公司破产，是指保险公司不能支付到期债务，经国务院保险监督管理机构同意，由法院依法宣告破产，而终止公司业务经营活动并消灭其法人

越光保盒Zyue·2023-11-02 06:51

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