SLAM面试宝典第18页

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1evo工具1.1简介1.2常用命令1.3安装2TUM数据3单目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对位姿误差4RGB-DORB-SLAM24.1

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1数据和真值1.1TUM1.2EuRoc1.3KITTI2ORB-SLAM3的EuRoc示例3ORB-SLAM3的TUM-VI示例4ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1单目4.2单目和

ZPILOTE·2023-10-27 06:55

计算机视觉与深度学习 | 非线性优化理论：图优化、高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特算法

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================计算机视觉与深度学习|SLAM

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 03:43

计算机视觉与深度学习 | 基于点线融合的视觉惯性SLAM前端

=====================================================github：[https://github.com/MichaelBeechan]CSDN：[https://blog.csdn.net/u011344545]=====================================================计算机视觉与深度学习|

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 01:57

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析前言广度优先遍历（BFS）算计介绍基于BFS的点云聚类和外点剔除代码讲解gazebo测试前言广度优先遍历（BFS）算计介绍广度优先遍历

月照银海似蛟龙·2023-10-27 01:53

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

10.20 校招实习内推面经

泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-10-26 18:07

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）一、环境要求1.安装git2.安装g++3.安装CMake4.安装vi编辑器二、源代码下载三、依赖库下载1.Eigen安装2.Pangolin安装3.

量子西瓜·2023-10-26 14:16

linux系统基础概述,Linux基础回想（1）——Linux系统概述

SLAM+语音机器人DIY系列：(一)Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持

SiriDu杜未未·2023-10-26 06:14

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)

seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，

年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器

玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪

kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth

一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

Java面试宝典-2017

Java面试宝典2017版一.Java基础部分..............................................................................

xjanting·2023-10-24 23:28

[JAVA软件工程师-面试宝典-2013最新版]

http://blog.csdn.net/u012099645/article/details/13756447[JAVA面试宝典-2013最新版]一.Java基础部分.................

矛盾论·2023-10-24 23:22

Java面试宝典-2018

目录(?)[-]Java基础部分一个java源文件中是否可以包括多个类不是内部类有什么限制Java有没有goto说说和的区别在JAVA中如何跳出当前的多重嵌套循环switch语句能否作用在byte上能否作用在long上能否作用在String上shorts11s1s11有什么错shorts11s11有什么错char型变量中能不能存贮一个中文汉字为什么用最有效率的方法算出2乘以8等於几请设计一个一百亿

Monstar_hu·2023-10-24 23:20

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

Maven中exclusions用法

面试宝典公众号：源1024在一个项目中引入另一个maven项目依赖，通过依赖传递，会将jar包传递进来,如果不需要某个jar包就可以使用：org.springframeworkspring-core${

飞乐鸟·2023-10-24 22:25

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

年前三面美团百度挂了，疫情间啃完阿里面试宝典，成功斩获offer

年前没有太多时间学习，面试百度、美团到三面就被刷下来了！疫情期间啃完了这份美团大佬整理的Java核心知识点，也看了不少马士兵老师的视频，本想着去试试，就面试了阿里，没想到竟拿到了offer，定级P7。快速领取通道：点这里免费获取！诚意满满！！！Java面试精选题、架构实战文档传送门：https://jq.qq.com/?_wv=1027&k=iWJZw1rp先分享下，百度、美团的面试题吧百度（3轮

m0_65485166·2023-10-24 21:30

面试宝典（三）：如何使用两个线程实现服务提供和服务消费

提起来面试，可能被问的最多的之一，就是多线程了。比如下面的的这个招聘要求，便提到了多线程。更有甚者，虽聊聊数语，但对于多线程这个技能的要求，甚至提升到了首位的程度，其看重程度可见一斑。那么本次我们便来讲一个多线程常见的面试题：如何用两个线程，实现服务提供和服务消费，即一个线程用作服务提供，一个线程用作服务消费？话不多说，直接来看示例代码：publicclassThreadTest1{publics

银河架构师·2023-10-24 20:54

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2

口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec

qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。

Z-Jeff·2023-10-24 06:55

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其

火柴的初心·2023-10-24 06:50

【2022最新Java面试宝典】—— Linux面试题（50道含答案）

目录一、Linux概述1.什么是Linux2.Windows和Linux的区别3.Unix和Linux有什么区别？4.什么是Linux内核？5.Linux的基本组件是什么？6.Linux的体系结构7.BASH和DOS之间的基本区别是什么？8.Linux开机启动过程？9.Linux系统缺省的运行级别？10.Linux使用的进程间通信方式？11.Linux有哪些系统日志文件？12.Linux系统安装多

超级码里喵·2023-10-24 04:41

数据结构与算法——选择排序法

个人简介个人主页：前端杂货铺‍♂️学习方向：主攻前端方向，正逐渐往全干发展个人状态：研发工程师，现效力于中国工业软件事业人生格言：积跬步至千里，积小流成江海推荐学习：前端面试宝典Vue2Vue3Vue2

前端杂货铺·2023-10-24 00:12

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招实习内推面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023

Neituijunsir·2023-10-23 21:28

VINS-mono学习总结

整体：1预处理模块视觉：特征点提取与追踪IMU：惯性解算与误差状态分析、计算预积分量2初始化模块（旋转外参标定、基于图像的三维重建-纯视觉单目slam问题、陀螺仪零偏估计、视觉惯性对齐、利用重力的先验知识修正重力

小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

推荐频道

SLAM面试宝典