KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图时间戳的位置gt的位置利用evo进行转换生成kitti基准带时间的tum格式十个路径展示：跑vins-fusion的时候，不知道使用的

ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorRobustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots参考博客：VINS-FUSION

VINS-Fusiongithub地址：GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion:Anoptimization-basedmulti-sensorstateestimatorAnoptimization-basedmulti-sensorstateestimator-GitHub-HKUST-Aerial-Robotics

一、VINSFusionVINSFusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。VINSFusion是VINSMono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。主要特点如下：(1)支持多传感器（双目相机/单目相机+IMU/双目相机+IMU）(2)实时camera-i

测试流程：在EuRoCV1_01_easy数据集上测试VINS-Fusion在线外参估计效果。

VINS-Fusion的双目、双目+imu版本不需要初始化，但双目+i

文章目录1VINS-fusion的安装1.1环境和依赖的安装1.2编译VINS-Fusion1.3编译错误解决方法2VINS-Fusion跑数据集3用相机运行VINS-Fusion环境：Ubuntu20.04

HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等；3.基于组合传感器的SLAM算法：Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、VINS-Mono、VINS-Fusion

目录Kaist数据集转rosbag运行Kaistrosbag数据集Kaist数据集转rosbag使用Kaist序列38，转换rosbag参考GithubKaist2bag，这里主要使用IMU,双目相机以及GPS数据。附：其他的合并rosbag方法数据参考bag_merge。#!/usr/bin/envpythonimportsysimportargparsefromfnmatchimportfnm

1.ROS安装建议使用ROS官方网的步骤melodic/Installation/Ubuntu-ROSWiki一定要看清楚版本ubuntu18是melodic2.ceres安装2.1依赖sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devsudoapt-getinstalllibatlas-base-devsudoapt-getin

首先假设读者是了解基础VSLAM，了解VIO基础(至少要会标定，调过几个开源系统的)先说一下双目的VINS-FUSION，大部分问题都是基线造成的问题，简单点说就是如果使用较短的基线如5cm(Realsense

本文涉及很多代码及文字，排版、文字错误请见谅。本文包含约3200字，阅读时间预计12分钟文章目录一、SDK的安装1.Ubuntu版本的安装过程2.ROSWrapper版本的安装(1)`makeros`(2)开启权限后运行节点`roslaunchimsee_ros_wrapperstart.launch`(3)另起终端查看ropic`rostopiclist`(4)选择一个查看发送内容`rostop

1、提早条件系统版本：ubuntu16.04+ROS(kinetic)默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操做node2、realsenseT265的SDK测试3、realsenseT265的标定1.准备工做(须要注意如下文件编译过程当中，可能出现依赖库缺失的报错，这很正常，按照提示的错误信息安装对应依赖库便可)1.1下载并编译cereslinuxgitclonehttps:

转载自：https://blog.csdn.net/wangbaodong070411209/article/details/86551370【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来北络2019-

Ubuntu18.04———VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用一、运行环境搭建1.VINS-Fusion安装1.创建ros工作空间2.编译VINS-Fusion2.EVO安装3.数据集二、VINS-Fusion

简介：在ubuntu1804系统搭建vins-fusion环境并基于euroc数据集进行测试，对遇到的编译报错和解决办法进行汇总1.vins-fusion算法环境搭建报错1Chessboard.cc:20

单目摄像头怎么跑vins-fusion？难道vins-fusion单目的也可以？是的，是可以的。

引言当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。

问题：config_file:/home/sf/fast/Fast-Drone-250/src/realflight_modules/VINS-Fusion/vins_estimator/..

基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。

一、引言同样是项目需求，需要利用视觉惯性导航做一些开发，所以第一步先做些算法的测试–仿真与实物测验，通过仿真的测试结果，最终是决定使用ORB-SLAM3来完成任务，当然了，Vins-fusion作为备用方案

文章目录一、双目相机标定1.标定板准备1.1打印标定板原始pdf的格子参数是：1.2标定板信息调整后的格子参数是：2.左右目相机数据准备2.1关闭结构光2.2可视化双目图像2.3修改相机播包帧数2.4录制数据3.kalibr程序标定4.kalibr标定结果二、IMU标定1.标定工具准备1.1code_utils问题1catkin_make时出现libdw.h没有找到问题2catkin_make时出

单目，IMU+双目，纯双目2.算法演示2.1前期准备1）安装ros2）安装ceres3）下载[VINS-Fusio](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

代码轨迹输出修改visualization.cppVINS-Fusion-master\vins_estimator\src\utility\visualization.cpp的150行左右：/*修改前//writeresulttofileofstreamfoutC(VINS_RESULT_PATH,ios::app);foutC.setf(ios::fixed,ios::floatfield);

betaPangolin版本：Pangolin-v0.52.安装非ros源码参考博客：ORB-SLAM3v1.0编译问题解决（搬运自githubissue）ubuntu18.04编译ORB_SLAM3遇到的问题Vins-Fusion

VINS-FUSION代码解读【1】——程序入口本人基础不太扎实所以会把代码注释的比较详细，也会适当添加对应知识点的解读。

https://www.pudn.com/news/62ad35dddfc5ee19687a6418.html准备工作：虚拟机ubuntu：20.04ROS：Neotic以下步骤在完成上述安装的基础上进行。一、安装ceressolver1.14.0官网安装教程目前官网最新的版本是2.1.0，但是我安装这个版本时编译较慢，会出现一些莫名的问题，于是选择安装1.14.0。1.安装相关依赖sudoapt

Ubuntu20.04+ROSNoetic+OPENCV3成功运行vins-fusion1.使用非ROSNoetic自带OPENCV编译工程修改Vins-Fusion工程头文件及部分参数使用非ROSNoetic

前言为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion，需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参（变换矩阵）。

因已安装ROSnoetic，eigen，opencv及ceres等库，这部分环境配置就不细讲，直接下载VINS-FUSION的代码库下载编译cd~/vins-fusion/srcgitclonehttps

准备工作：虚拟机ubuntu：20.04ROS：NeoticUbuntu20.04+ROSNoetic的安装与配置可以参考这篇文章，以下步骤在完成上述安装的基础上进行。一、安装ceressolver1.14.0目前官网最新的版本是2.1.0，但是我安装这个版本时编译较慢，会出现一些莫名的问题，于是选择安装1.14.0。1.安装相关依赖sudoaptinstalllibgoogle-glog-dev

OpenFansudogedit/sys/devices/pwm-fan/target_pwm150Eigensudoapt-getremovelibeigen3-devcd~/Downloads/wget-Oeigen.ziphttps://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip#checkversionunzipeig

addFeatureCheckParallax3.2估计相机和IMU的外参3.3如果没有初始化,那么就先进行初始化3.3.1单目+IMU的初始化3.3.2双目+IMU初始化3.3.3双目初始化3.4如果已经进行了初始化0前情回顾VINS-FUSION

基本思想：在得到IMU-Camera外参旋转之后，将camera的旋转通过外参变换到IMU系下，理论上这个旋转应该与IMU系下对应的旋转一致，差为0，但是由于误差（角速度偏置目前还是个估计值）的存在，不会为0，那么构建最小二乘问题，最小化旋转差量，优化角速度偏置。一、零偏求解理论基础1.根据基本思想可将其转化为最小二乘问题，如下：根据预备知识，其高斯牛顿的解为：其中，f(x)为残差，J为残差对优化

写在前面1.本文以vins-fusion为例，是因为其框架正统、简单清晰，易于调试和后续改进；camera-imu外参及同步时间td可实时估计；已有融合gps方案且较为容易可添加融合其它传感器。

继上一篇博文Vins-Fusion外参camera-imu标定，本文继续介绍Vins-Fusion初始化时，通过PNP求解当前帧位姿。

继续碎碎念梳理VINS-FUSION上一篇博文梳理了整个程序的入口，其实只是做了传感器参数的读取与配置，传感器测量数据的订阅两件事情。

转载自古月居：https://mp.weixin.qq.com/s/hoPDnZhT7ltkKib6mqSTcAVINS-FUSION前端后端代码全详解原创lovely_yoshino古月居今天我首先参照网络上的文档整理了全部的代码，并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释，并写了这篇的博客进行全部的讲解，其中1-4章节是前端VIO信息，5章节是后端DBOW词袋回环，6-7章节是GP

继上一篇博文Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D：PNP求解当前帧位姿，本文继续介绍Vins-Fusion双目初始化时，三角化triangulate。

另开一台虚拟机安装VINS安ROS-Kineticwgethttps://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.shchmod755./install_ros_kinetic.shbash./install_ros_kinetic.sh安opencv安装版本号：3.3.1安装依赖

ZED2相机运行VINS-Fusion和ORB-SLAM31关于zed2标定2运行VINS-Fusion3运行ORB-SLAM31关于zed2标定我最开始被zed2的标定问题折磨了好久，用kalibr工具标定出来的结果始终不好

我直接搜索cmakelists就可以确定它有几个功能包，可以看出vins-fusion并不是一个功能包。是由几个功能包组成的，这也和它的目录相符，我在看别人使用vins的视频的时候再次印证了我的想法。

报错提示：用OAK-D跑vins-fusion，陀螺仪偏置初始校准失败，请问怎么解决？解决方法：1.是否根据我们的标定教程正确操作的？2.配置文件是否正确？

报错提示：用OAK-D跑VINS-Fusion，运行vins_node时，出现了下面的错误：error：（-212：Parsingerror）skipSpacesinfunction'src/VINS-Fusion

▌准备参考项目：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion依赖包括ROS、deptha

RealSenseD455的标定并运行VINS-FUSION一、使用D455运行VINS-FUSION1.1RealSenseD455的使用1.1.1Intel®RealSense™SDK2.0的安装1.1.2realsense-ros

本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。

同时也跑了VINS-Fusion(图在最下)，效果算是可以吧(吗)。1.使用imu_utils工具包标定IMU。这里有个坑，imu_utils依赖code_utils，但不要同时放到src下进行编译。

一、提前条件系统版本：ubuntu16.04+ROS(kinetic)默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操作二、realsenseT265的SDK测试官方网站https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/照着其中https://github.com/IntelRealSense/librealsense

1.ros下的d435i相关驱动以及ros包的安装sudoapt-getinstallrod-melodic-realsense2-camera2.realsenseros包的修改原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.