cartographer

cartographer 3D scan matching 理解

cartographer3Dscanmatching没有论文和其它资料，因此尝试通过源码理解其处理方法，理解不当之处还请指正。
达达MFZ·2019-05-18 16:00

cartographer 3D运行录制rosbag包

目录：1、运行多线激光雷达；2、运行IMU；3、录制rosbag包；4、配置cartographer；5、查看地图；1、运行多线激光雷达：主要是测试雷达是否正在运行，确认雷达点云topic类型是否一致，
达达MFZ·2019-05-18 16:00

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2019-05-09 11:28

rs-lidar-16运行cartographer_turtlebot 2d建图

配置：Ubuntu16.04,kinetic,turtlebot-kobuki,rslidar-161.配置好雷达驱动rslidar，turtlebot相关安装包。2.在catkin_rp（雷达）工作空间下，新建launch文件roscdpointcloud_to_laserscan/launchgeditturtlebot_rslidar.launch内容如下：#target_frame:rsl
m0_38013825·2019-04-25 14:38

cartographer之trajector_builder的关系问题

文章目录map_builder变量1,Collator2,TrajectoryCollator核心方法AddTrajectoryBuilder1,定义LocalTrajectoryBuilder2D;2,为trajectory_builders_添加一条CollatedTrajectoryBuilder;3,CollatedTrajectoryBuilder需要sensor_collator_,G
小西服红色·2019-04-12 17:24

cartographer_ros_传感器数据篇

这篇主要介绍cartographer_ros中传感器数据是如何传递到cartographer中，特别是激光laserscan数据文章目录cartographer_rosnode_main.ccNodeLoadStateStartTrajectoryWithDefaultTopicsAddTrajectoryLaunchSubscribersHandleLaserScanMessageMapBuil
小西服红色·2019-04-04 16:31

3月13 论文学习步骤：google的cartographer的论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》

前言：新入手2dlidar一枚，打算基于cartography进行后续开发，先对论文做一定了解。Stepone:先全文过一遍。有网友提供翻译结果，自己对照看。了解梗概。http://blog.csdn.net/lilynothing/article/details/60875825Steptwo:系统细节与关键算法理解http://blog.csdn.net/LilyNothing/article
Hali_Botebie·2019-04-03 19:18

Ros—RPLIDAR A2激光雷达安装(hector_mapping算法建图同cartographer_ros建图对比)

Ros—RPLIDARA2激光雷达安装(hector_mapping算法建图同cartographer_ros建图对比)因为大部分教程复杂繁琐，而且容易失败。
肥肥佑·2019-02-25 15:46

Coding and Paper Letter（五十）

1Coding:1.Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和映射（SLAM）的系统。cartographer2.社区学习资源，各种学习的QQ群号。
G小调的Qing歌·2019-02-24 18:55

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控...

本章内容：1.在机器人上使用传感器2.google-cartographer机器人SL
小虎哥哥爱学习·2019-02-22 00:00

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——1.在机器人上使用传感器...

本章内容：1.在机器人上使用传感器2.google-cartographer机器人SL
小虎哥哥爱学习·2019-02-21 15:00

【hackthebox】【Challenges】【Cartographer】

一个来自HTB的web挑战问题陈述是这样的“一些地下黑客正在开发一个新的命令和控制服务器。你能闯入并看看他们在做什么吗？“并提交flag====================================================================================打开页面如下看下网页源代码第一反应的话就是去暴力破解看有没有默认的账号密码和FUZZ下看有没有S
大方子·2019-02-01 22:24

2D SLAM_Cartographer（1）_Google Cartographer安装与测试（demo）

GoogleCartographer安装与测试（demo）cartographer二维/三维的数据接入：2D：LIDAR、Odometry、IMU(可选）、GPS（尚且没有实现）3D：LIDAR、Odometry
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮·2019-01-30 14:52

cartographer代码及论文分析

但是现在cartographer支持Incrementalmapping。globalmap是整个地图的原点，localmap是每一次建图的原点。
dxmcu·2018-12-27 10:02

SLAM研究现状

综述SLAM算法解析：抓住视觉SLAM难点，了解技术发展大趋势激光SLAM与视觉SLAM的现状与趋势问题SLAM应用的一些思考名人博客高翔实现激光SLAM谷歌的cartographer视觉SLAM
asdfghwunai·2018-12-19 13:00

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM

做SLAM的硬件要求（不一定是必须的，看包和库的依赖）：（1）：差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制，需要线速度和角速度。（2）：需要激光雷达、深度摄像头等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）：最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看：rosmsgshowsensor_msgs
小小何先生·2018-11-20 17:35

激光slam理论与实践

2、（1）基于Graph-based的代表是cartographer，可以修复t时刻之前的误差分为两部分Front-end，和Ba
_Leveon·2018-10-22 16:36

cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置

cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置系统：ubuntu14.04+rosindigo或ubuntu16.04+roskinetic平台：turtlebot2传感器：hokuyoUTM
windSeS·2018-10-18 23:22

开机自动启动ros节点--robot_upstart

install命令根据自己实际工程souce下root@RK3399:/mnt#sourcedevel_isolated/setup.bash安装launchrosrunrobot_upstartinstallcartographer_turtlebot
mlpx的专栏·2018-09-17 17:41

SLAM：经典算法表格对比

本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣，目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导，因此，下面将Karto，Hector,Gmapping,Cartographer
贩卖星星的书生·2018-09-14 18:19

TX1安装运行turtlebot3 cartographer 利用rplidar

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/#navigation$sudoapt-getinstallninja-buildlibceres-devlibprotobuf-devprotobuf-compilerlibprotoc-dev$cd~/catkin_ws/src$gitclonehttps://g
jx18080136806·2018-09-14 09:54

谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图

原链接:https://community.bwbot.org/topic/523运行测试平台:小强ROS机器人谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程：http://community.bwbot.org
BWBOT·2018-08-14 19:40

谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达转二维数据进行2d建图

原链接:https://community.bwbot.org/topic/525运行测试平台:小强ROS机器人谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程：http://community.bwbot.org
BWBOT·2018-08-14 19:42

slam操作笔记

1.Cartographer建图环境配置，编译代码启动建图：roslaunchcartographer_rosdemo_sick.launch2.激光雷达节点的使用说明环境配置，编译代码rosrunlms1xxLMS1xx_node3
mt_lixinzeng·2018-08-14 17:49

cartographer学习笔记

cartographer简介及安装：https://www.cnblogs.com/wenhust/p/5961017.htmlSLAM建图：https://www.jianshu.com/p/0f2e977a48edcartographer
艾玛2018了·2018-07-21 18:00

real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM 论文整理

1、cartographer整体：主要论文：Real-TimeLoopClosurein2DLIDARSLAM,ICRA2016EfficientSparsePoseAdjustmentfor2DMapping
xiaoma_bk·2018-07-19 17:55

cartographer 理解

整体理论概述里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配（后台程序），这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，两个部分都会涉及到优化算法，优化算法都是使用CeresScanMatc
cjn_·2018-07-16 17:08

TODO：gazebo仿真环境的使用，gmapping建图、cartographer建图实验等

1、gazebo环境搭建参考上一篇文章https://blog.csdn.net/love1055259415/article/details/808051562、gazebo下gmapping的使用顺序执行以下命令，先后roslaunch打开turtlebot_world、gmapping_demo、view_navigation、keyboard_telep.launchroslaunchtu
coding思想·2018-06-25 20:43

grpc+protobuf 的C++ service的搭建过程

由于新版cartographer加入cloud模块，加入了server机制简书转载：gRPC介绍https://www.jianshu.com/p/774b38306c30这篇文章将会简单的描述一下grpc
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-06-12 14:06

Cartographer安装

安装过程：官方安装教程：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html#Installwstoolandrosdep.sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ypython-wstoolpython-rosdepninja-build
weixin_30735391·2018-05-29 21:00

Jetson TX2 使用 Rplidar A2 实现 Cartographer

参考：TX2+rplidar+cartographer实时Cartographer测试(1)-rplidarrplidar跑cartographerROS下使用rplidar运行googlecartographerUbuntu
xrp001·2018-05-18 12:49

Turtlebot2安装Google的cartographer做激光雷达SLAM

现在是准备在turtlebot2上安装cartographer研究Google的激光SLAM，前期使用Kinect相机模拟激光数据，后期购买激光雷达。一、环境准备turtleb
coding思想·2018-04-20 19:55

Graph-based SLAM的Cartographer系统的实现与分析

1背景简介Cartographer是一个Google于2016年开源的项目，它是一种在多平台和传感器配置下，提供2D和3D实时同时定位与建图（SLAM）的系统。
W_Tortoise·2018-04-10 20:51

hack the box (web)

-Cartographer(30)-HDC(30)Cartographersql注入大水题使用username='='&password='='的方式绕过访问一下info=flag即可得到HDC这题分两部分登录进入登录界面
黑羽re·2018-04-08 23:50

Ubuntu16.04重装protobuf2.6.1版本

errorThisfilewasgeneratedbyanewerversionofprotocwhichis#errorThisfilewasgeneratedbyanewerversionofprotocwhich之前装cartographer
MaxChanger·2018-02-05 20:53

google cartographer 安装

转载from：http://www.cnblogs.com/hitcm/谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125
marine0131·2017-12-20 17:35

Ubuntu下google建图cartographer包移植

然而对于cartographer来说，由于其官方给出的安装方式，比较特别，所以移植的方式也稍微复杂一点。一下代码为cartographer官方给出的安
MaxChanger·2017-11-04 23:41

turtlebot 利用cartographer 建图

1、假设你已经成功编译cartographer,cartographer_ros,cartographer_turtlebot,ceres_solver2、成功安装雷达驱动3、turtlebot_urg_lidar
cjn_·2017-11-04 17:11

turtlebot 利用cartographer 建图

1、假设你已经成功编译cartographer,cartographer_ros,cartographer_turtlebot,ceres_solver2、成功安装雷达驱动3、turtlebot_urg_lidar
cjn_·2017-11-04 17:11

Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比

一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。源码的核心函数：processScan（）算法框架：①drawFromMotion()运动模型（因为有这步，所以特别依赖里程计信息）②scanMatch()扫描匹配这里面有很多模型常用的坐标变换之后，雷达数据映射到地图上，
Jeff_Lee_·2017-09-06 18:54

Cartographer ROS for TurtleBots Building & Installation

Cartographerisasystemthatprovidesreal-timesimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)in2Dand3Dacrossmultipleplatformsandsensorconfigurations.ThisrepositoryprovidesCartographerSLAMforTurtleBotsviaCartogra
cjn_·2017-08-05 15:30

Cartographer源码阅读

（一）定义的各种坐标系间的关系1.map_frame=“map”,cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建图过程。
欧西特·2017-06-05 20:28

kalman滤波以及EKF

之前在看tinySLAM的时候就涉及到了PF（粒子滤波），现在在看google的cartographer的代码的时候又遇到了EKF这个滤波的方法，所以还是值得学习一下的。
LilyNothing·2017-03-27 08:17

kalman滤波以及EKF

之前在看tinySLAM的时候就涉及到了PF（粒子滤波），现在在看google的cartographer的代码的时候又遇到了EKF这个滤波的方法，所以还是值得学习一下的。
LilyNothing·2017-03-27 08:17

基于谷歌Cartographer SLAM集成机器视觉

这篇文章里，仅从ROS及CartographerSLAM本身的调用流程讲起，关于算法等细节另开文章再详加说明。
hjwang1·2017-03-15 19:01

google cartographer的论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译

cartographer论文翻译初衷因为自己看了两天论文毫无头绪，就想着那就先把这篇论文翻译一下，然后加上自己的一些理解。看看能不能得出点啥来。
LilyNothing·2017-03-08 16:31

# Ubuntu中ROS的安装和cartographer的安装

（一）ROS安装添加sources.list,配置自己的电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件包：$sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keys：$sudoapt-keyadv--ke
kay_chen·2016-11-23 16:55

Google Cartographer 实时slam开源地图代码库的介绍、安装和使用

文/冷冬寒梅（一）介绍GoogleCartographer利用同步定位与建图技术绘制室内建筑平面图，可以用于二维和三维空间的建图，可以在非ros（机器人操作系统）系统和ros系统中使用。
冷冬寒梅·2016-11-18 10:25

ROS slam-google cartographer编译和demo运行

GoogleCartographer是一个能够提供跨平台2D/3D实时SLAM以及传感器配置的算法系统，本文主要介绍该算法的编译以及Googlebag的运行。
x_r_su·2016-10-25 21:00

Q新闻丨雅虎开源色情图片检测神经网络；Vue.js 2.0 发布；谷歌开源同步定位与制图库Cartographer

“上午好，实习主播小Q为您播报本周技术圈热门新闻。为什么都这么多期过去了，小Q还只是实习主播呢？大概是因为Q新闻阅读数没有大的提升，所以转不了正。亲爱的大家帮帮忙，拜托拜托~谁让小Q不刷量呢……雅虎开源色情图片检测神经网络近期，雅虎刚刚开源了他们自己构建的一套深度学习神经网络，它专门用于自动检测图片是否含有色情内容。（详见：https://yahooeng.tumblr.com/post/1511
·2016-10-15 00:00
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