g2o

运行ORB_SLAM2中遇到的问题总结

本人电脑Ubuntu18.04已安装g2o,pangolin,DBoW2等1、显示错误：TemplatedVocabulary.h下没有成员函数loadFromTextFile(conststd::string
咸鱼躺在沙滩上·2020-07-02 00:20

Ubuntu下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map总结

2）Thirdparty下的DBoW需要删除build文件进行重新编译，否则会出现未定义引用的错误3、两个文件编译过程错误总结（1）error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o
咸鱼躺在沙滩上·2020-07-02 00:20

slan 十四讲

目录前言参考文献Eigen线性代数库的安装Sophus李代数库的安装OpenCV计算机视觉库的安装PCL点云库的安装Ceres非线性优化库的安装G2O图优化库的安装Octomap八叉树地图库的安装正文回到顶部前言本篇博客主要写了视觉
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-01 21:51

rgbdslam_v2在Ubuntu18.04+ROS_melodic的运行以及相关问题解决

、安装、运行以及遇到的问题建立ROS工作空间、下载rgbdslam_v2、安装遇到的问题及解决方案catkin_make时遇到的一些问题以及解决方案：安装opencv3.2.0时遇到的问题及解决方案：g2o
XindaBlack·2020-07-01 14:43

g2o学习笔记（二）：Bundle Adjustment 应用

BundleAdjustment预备知识：g2o学习笔记（一）：曲线拟合BundleAdjustment简述1.问题定义已知：一系列图片以及图片内对应的特征点匹配关系图片：特征点：待求：特征点的3d位置以及图片对应的相机位姿
木独·2020-07-01 13:36

g2o学习笔记（一）：曲线拟合

前言：g2o对于slam等问题来说十分的重要，将一个slam问题构建成图结构表达的优化问题是目前大多数的slam算法的通用做法。
木独·2020-07-01 13:36

ubuntu中需要安装的开源库（SLAM14讲为主）

总的来说，需要装Eigen线性代数库、Sophus李代数库、OpenCV计算机视觉库、PCL点云库、Ceres非线性优化库、G2O图优化库（Octomap八叉树地图库、DBoW3词袋模型库）1、Eigen
是皮皮攀呀，·2020-07-01 12:57

Ubuntu16.04 ros kinetic 使用奥比中光深度相机安装并运行rgbd-slam v2

如果你参考的是其他人的博客（大部分），大都是去gitclone作者的源码，然后下载编译eigen、g2o、pcl、、、、，然后发现各种错误，然后又各种修改，，然后又各种错误、、、、、、、、当然，成功也是会成功的
Numberors·2020-07-01 12:37

RGBD-SLAM_v2 超详细安装加运行

RGBD-SLAM_v2超详细安装与运行主要参考链接注意1.建立工作空间2.下载RGBD-SLAM3.卸载g2o4.安装g2o依赖项5.下载并提取eigen3.2.10头文件6.下载g2o7.配置g2o
鹤笔翁Mac·2020-07-01 11:34

《视觉SLAM十四讲》中第十章代码中雅克比的具体形式推导

在上一篇文章《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化中，求解BA的雅克比矩阵，我直接使用了g2o的数值导，因为这个雅克比矩阵自己写还真的很容易出错，不过还是有一些小伙伴想要了解具体的形式，所以在这一篇文章中会具体进行推导
JohnnyYeh·2020-07-01 10:45

《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化

在学习SLAM过程中，第十章的解决大规模BA问题的g2o代码比较难读懂，不太适合我这种slam小白，于是我写了一个简化的版本，不过基本是参考书上的代码写的，尽最大的可能写的简单一些，同时也是在学习g2o
JohnnyYeh·2020-07-01 10:13

视觉slam十四讲--VO框架基础学习笔记：构建vo框架，并运行TUM数据集程序

构建vo框架，并运行程序建立config文件夹和其下的文件建立include/myslam文件夹及其下的文件创建data文件夹添加TUM数据集建立src文件夹及其下的文件建立test文件夹及其下的文件g2o
混混度日的咸鱼·2020-07-01 07:56

ORB-SLAM 编译问题记录及解决

/Thirdparty/g2o/g2o/types/se3quat.h:32:22:fatalerror:Eigen/Core:没有那个
KaiKai_Lin·2020-07-01 06:51

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（g2o）

1、首先在github上下载g2o图优化库gitclonehttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git2、运行安装以下依赖库sudoapt-getinstalllibcholmod3.0.6sudoapt-getinstalllibsuitesparse-devsudoapt-getinstallfreeglut3freeglut3
Aiduo999·2020-07-01 04:10

视觉SLAM十四讲源码解读系列教程

用g2o和重新投影误差优化相机位姿和路标点的源码注释版本来了视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.3版本视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.2版本视觉
小秋SLAM笔记·2020-07-01 03:55

ubuntu16.04安装g2o时出现 E: 无法定位软件包 libcholmod-dev

最近在学习slam,在安装g2o库的时候总是出现E:无法定位软件包libcholmod-dev这样的问题。
无一独二·2020-07-01 01:03

cartographer

采取的优化库不一致，karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d),cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。
kint_zhao·2020-06-30 20:44

[学习笔记]RTAB-Map学习笔记

1.安装安装链接，最好先装好ROS，然后OpenCV，G2O，GTSAM，这几个库最好都用源码装，其中G2O的版本最好用17年那个版本，在clone的时候这样写：$gitclone--branc
RichardYao95·2020-06-30 09:35

win10+vs2015配置suitesparse1.3.0

配置suitesparse是配置g2o的前提，我参考了这篇文章进行配置：https://blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/50100549但是这里边有点小错误
玉树银花冬飞雪·2020-06-29 10:52

在Ubuntu 18.04编译ORB-SLAM2时，出现关于eigien的deprecated错误

eigien的deprecated错误，如下：Infileincludedfrom/home/hri/rosbuild_ws/package_dir/ORB_SLAM2_Fusion/Thirdparty/g2o
huangweibo的博客·2020-06-26 21:51

G2O非线性优化

上一篇文章介绍最小二乘法，本文介绍g2o实现最小二乘法。g2o即GeneralGraphOptimization，它是一个基于图优化的库。
RokiesHy_cv·2020-06-26 14:30

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O
RobotSlam·2020-06-26 12:58

【VSLAM】9——图优化与g2o

TableofContents0.引入1.目标函数2.非线性优化3.g2o简介4.g2o曲线拟合代码解析5.g2o两图像间PnP方法位姿优化6.g2o两图像间ICP方法位姿优化持续更新中......参考资料：深入理解图优化与g2o
ixiaolonglong·2020-06-26 10:00

teb_localplanner源码学习

teb包的类继承图1、teb中的g2o类型利用doxywizard+graphiz对包进行解析，查看类继承图teb的优化问题的解决利用了开源软件包g2o，先看看对g2o边和
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:53

teb优化轨迹流程

概述teb源码分析中，我大概了解到了teb算法的底层实现过程，涉及到弹性带定义、初始化、g2o优化、各种参数配置。但是我对于teb的轨迹优化流程不甚明了。弹性带轨迹存放在哪里？何时、如何初始化？
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:22

g2o编译出现的问题及解决办法 By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has

**在安装完该g2o之后运行一些程序如高翔的ch6代码会出现如下错误**CMakeWarningatCMakeLists.txt:10(FIND_PACKAGE):Bynotproviding"FindG2O.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthasaskedCMaketofindapackageconfigurationfileprovidedby"G2O
jxxlxx·2020-06-25 17:23

ubuntu16-04+g2o

ubuntu16+g2o步骤：１)删除本机已经安装的g2o的可执行文件（https://github.com/RainerKuemmerle/g2o）：sudorm-r/usr/local/lib/libg2o
qq_37894023·2020-06-25 13:55

初试ORB-SLAM2（1）：利用外接usb摄像头并测试摄像头节点（详细教程）

【环境及第三方库配置】Ubuntu16.04，已安装ROS、Eigen3、Sophus、Ceres、g2o、OpenCV3.3、PCL等1、在个人的/home目录下先创建ROS工作空间$mkdir-p~
limhsysu·2020-06-24 05:44

G2OBA优化及ICP的学习实践

1.G2O在之前的章节我已经讲过了G2O（GeneralGraphOptimization）的相关原理以及应用，这次的BA优化问题呢，我们也可以转化为一个G2O来求解。
heroybc·2020-06-23 14:51

【OpenCV】视觉SLAM漫谈 (合集)

视觉SLAM漫谈视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用视觉SLAM漫谈(三):研究点介绍即时定位与地图构建（SLAM）的相关研究视觉SLAM漫谈1.前言开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了
Taily老段·2020-06-22 06:32

周小川：部分债务问题与疫情无关，要各找各的解决办法

疫情之下，一些国家出现了债务负担加重的情况，在前不久的G2O部长和央行行长会议上，已经提出了缓债的计划，以减轻部分发展中国家的债务
界面·2020-06-22 00:00

Windows下Slam开发：G2O cmake及相关库的配置

&&&言归正传，这节介绍G2O的编译安装及踩过的坑。
伊予_xy·2020-04-11 08:38

ceres非线性优化库_笔记

就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了CeresSolver.在SLAM领域优化问题还可以使用g2o
远行_2a22·2020-04-10 19:18

关注目标，而非障碍物

端午节的时候我表妹买了一个小电驴，我新手学车特别坎坷，特别是杭州G2O峰会到处修路很多井盖障碍物，每次经过车子都要颠簸很吓人这让我很是困扰。
Q喜悦_Liu·2020-03-08 04:50

CMakeLists无法找到G2O包的情况

当使用g2o进行前段优化的时候发现make完成的g2o包无法找到，在CMakeLists.txt文件中也已经配置好了，却出现如下问题：2018-05-1017-33-19屏幕截图.png显示无法定位g2o
大二哈·2020-02-17 01:37

SLAM小白日记——g2o学习笔记

g2o的创建步骤主要有：1、创建一个线性求解器LinearSolver我们要求的增量的方程的形式是：H△X=-b，通常情况下想到的方法就是直接求逆，也就是△X=-H^-1*b。
每天都在努力学习SLAM的小黑·2020-02-14 14:50

C++ 自动类型推导

在弄g2o图优化的时候，需要设置一条边的置信度，大概如下：autoe=newg2o::EdgeSE3ProjectXYZ();e->setVertex(0,optimizer.vertex(idPoint
district10·2020-02-02 12:54

高翔博士：视觉SLAM十四讲笔记（nX）

因为是在学习到第7章的时候，被有关G2O的安装和编译不通过给搞疯了，要成魔了，才想起了应该把踩过的坑记录下来，以供日后学习，也给后来者提供一个快速过坑的机会。
beegreen·2020-01-07 21:44

g2o曲线拟合

先声明，用g2o来做曲线拟合，有点大材小用。g2o本身是一个通用图优化框架，可以解决本质上为非线性优化的图优化问题。
金戈大王·2019-12-13 18:45

第六篇 视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导

这里引用g2o的定义。
hardjet·2019-11-09 20:00

2019-10-07

1修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cppt.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);改为：t.setRotation
liampayne_66d0·2019-10-12 21:15

视觉slam学习之——ch6 非线性曲线拟合（centos系统）

非线性曲线拟合，高博士给的demo主要用谷歌ceres库实现，高斯牛顿方式实现，g2o库实现，这三个程序例子。
ciky奇·2019-10-08 20:08

ORB-SLAM2中的g2o

一.图优化库g2o图优化，是把优化问题表现成图（Graph）的一种形式。这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点（Vertex），以及连接着这些定点的边（Edge）组成。
Hansry·2019-08-25 11:51

SLAM：：g2o学习例程（一）曲线拟合

SLAM：：g2o学习例程（一）曲线拟合使用g2o库对曲线进行拟合g2o库使用的是截至2019年7月10日github上的最新版本直接上代码，带注释#include#include#include#include
dieju8330·2019-07-10 16:18

Ubunut：安装g2o

1.g2o下载：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git2.首先按照github对依赖进行更新：sudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibsuitesparse-devsudoapt-getinstallqtdeclarative5-devsudoapt-getinstallqt5-qmake
SSS_369·2019-07-06 16:43

g2o入门——g2o的基本使用方法

g2o全称generalgraphoptimization，是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。
Andy是个男子名·2019-06-22 20:12

G2O使用笔记(面向VSLAM场景)(学习笔记+有待完善+可能有错)

G2O使用笔记类型定义】通过类型模板BlockSolverTraits定义类型g2o::BlockSolverTraits，在此称之为Traits_a_b类型定义】借助上一步定义的类型，通过类型模板BlockSolver
isErik·2019-05-24 00:47

G2O使用笔记(面向VSLAM场景)(学习笔记+有待完善+可能有错)

G2O使用笔记类型定义】通过类型模板BlockSolverTraits定义类型g2o::BlockSolverTraits，在此称之为Traits_a_b类型定义】借助上一步定义的类型，通过类型模板BlockSolver
isErik·2019-05-24 00:47

SLAM14讲学习笔记（十二）ch9设计前端（代码详述）

第一，g2o的使用。对此，我总结了到了之前的一章中：SLAM14讲学习笔记（十一）g2o图优化中的要点与难点（前端VO中雅克比矩阵的定义）第二，程序的架构，各个部分的组装。
zkk9527·2019-04-29 21:20

g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用

文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA在(3D-2D)求解
一銤阳光·2019-03-28 11:08
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