lio

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程

一：前言介绍LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者，LVI-SAM
goldqiu·2022-12-15 14:39

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-15 14:39

基于SC-LIO-SAM的SLAM实践

LIO-SAM是一个基于多传感器紧耦合的程序包：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMSC-LIO-SAM在LIO-SAM的基础上把回环检测修改为ScanContext
Code-Fan·2022-12-15 08:12

LIO-SAM论文与代码阅读笔记（三）代码阅读：featureExtraction.cpp和mapOptmization.cpp

0.前言本文是LIO-SAM论文与代码阅读笔记系列文章的一部分，所有博客如下：LIO-SAM论文与代码阅读笔记（一）论文阅读LIO-SAM论文与代码阅读笔记（二）代码阅读：imuPreintergration.cpp
Cc1924·2022-12-12 12:47

SLAM使用技术文档

**lio-sam环境配置SLAM技术文档安装ubuntu20.04版本全覆盖上手使用指南1***.对于前期处理工作（设置成中文化、输入法的安装）---------可以跳过我把都给你放好了：https:
wuchuhang·2022-12-11 12:12

LVI-SAM代码复现、调试与运行

一、LVI-SAM介绍LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam和Lio-sam的作者，LVI-SAM是TixiaoShan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计
AndyVictory·2022-12-10 18:20

LVI-SAM安装与测试

1介绍就在昨天，LVI-SAM开源了，它是一个lidar-visual-inertial里程计和建图系统，在系统级别结合了LIO-SAM和Vins-Mono的优势。
W_Tortoise·2022-12-10 18:47

【SLAM】LVI-SAM解析——综述

LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。
iwander。·2022-12-10 18:17

LVI-SAM 代码解析

LIO-SAM中各模块之间的ROS消息收发结构。LIO-SAM的因子图结构如下：该项目整体流程如下：IM
lcyangzhanduo·2022-12-10 18:17

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM工作基础上耦合了视觉惯性里程计，算法包含雷达惯性里程计模块及视觉惯性里程计模块，其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO，其实整体设计是为了在雷达退化的场景中
有待成长的小学生·2022-12-10 18:45

LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试

一、引言1、本博文主要讲具体的实车调试的配置过程。2、底盘是松灵的底盘，已经提供了ros接口，只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和角速度的值就可以控制其移动，所以我们只需要关注move_base包的输入，以及如何给定位信息即可。二、整体思路与流程1、tf_tree的搭建（1）tf_tree可以理解为各个坐标系之间的变换关系，一个最基本的tf_tree为map->odom->base_foot
四处炼丹·2022-12-09 20:33

使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记（一）

目录一、前言二、硬件与系统三、建立自己的工作空间四、安装LIO_SAM安装LIO_SAM：试跑LIO_SAM点云地图保存一、前言近期在学习如何使用一些Slam算法建立自己的地图，最终决定从LIO_SAM
站住前面的二哈·2022-12-09 11:01

2022个人计划

阅读几篇经典论文（cartographer,orbslam23,lio-slam,leo-slam,vins-mono等）年底之前投稿一篇论文二、对于代码学习深度学习相关知识学习pytorch相关知识三
howtoloveyou·2022-12-09 10:37

LIO-SAM话题数据流程图总结

该流程图描述了LIO-SAM整个系统的话题是如何相互作用的，流程图原文件在这里LIO-SAM的话题流程图xmind原文件不需要积分分享给大家
Rhys___·2022-12-08 21:30

LIO-SAM后端中的回环检测及位姿计算

文章目录performLoopClosure()寻找回环关键帧detectLoopClosureDistance检出回环之后开始计算两帧位姿变换回环检测函数调用在mapOptmization.cpp的main中单独开了一个线程运行，1秒运行一遍回环检测std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosureThread,&MO);回环检测思路描述：主要
Rhys___·2022-12-08 21:00

LIO-SAM前端中基于IMU预积分的前端代码详解

文章目录第一次进入imuHandler函数跳出imuHandler进入odometryHandler初始化系统开始处理优化优化后开始位姿传播回到imuHandler函数关于高频发布odom时两个函数的配合odometryHandler中约束过多的处理这里将通过代码解析预积分这个节点的运行顺行第一次进入imuHandler函数首先，该节点自己的main函数intmain(intargc,char**
Rhys___·2022-12-08 21:30

LIO-SAM前端点云预处理

文章目录订阅的消息数据订阅imu原始数据的回调函数订阅后端里程计的回调函数订阅原始点云的回调函数cachePointCloud(laserCloudMsg)deskewInfo()imuDeskewInfo()odomDeskewInfo()projectPointCloud()deskewPoint()重点函数findRotation()findPosition()cloudExtraction
Rhys___·2022-12-08 21:30

LIO-SAM后端中的后端里程计、GPS、回环因子

文章目录增加odom因子addOdomFactor()增加GPS因子addGPSFactor()添加回环因子addLoopFactor()因子图更新这部分主要是讲如何添加odom因子、gps因子、回环因子和获取优化后的信息给到下一次优化使用讲解该函数voidsaveKeyFramesAndFactor()增加odom因子addOdomFactor()第一帧时直接用imu原始给的信息，只是置信度设置
Rhys___·2022-12-08 21:30

R3Live系列学习（二）FAST-LIO源码阅读

FAST-LIO基于IEEKF（迭代误差KF）的紧耦合建图方法，鲁棒性较loam-livox提升了一档，在非常极端的运动下也有可能维持住位姿。它的论文是《FAST-LIO:AFast,Ro
若愚和小巧·2022-12-07 14:34

R3Live系列学习（三）R2Live源码阅读（1）

上一篇FAST-LIO的文章写的不是很好，我经过几个月的反思和学习，现在厚着脸皮继续写，我会进一步分析ESKF的行为，弥补上一篇的一些问题。
若愚和小巧·2022-12-07 14:34

SLAM学习笔记（一）Lio-sam安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic

三维激光SLAM入门Lio-sam安装与运行ubuntu18.04+rosmelodic文章目录前言一、环境要求二、复现步骤1.安装ROS依赖2.安装Lio-sam3.下载给定数据集4.运行Lio-sam5
-潜龙勿用-·2022-12-07 05:13

lio-mapping保存PCD点云地图

lio-mapping环境配置我就不写了想看的可以点这里lio-mapping代码复现因为我使用的是kitti数据集所以运行的launch文件是第10个，64线雷达那个如果你是16线velodyne就运行第
大聪明墨菲特·2022-12-03 23:03

LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题

LIO-SAM成功适配自己数据集注意本文测试环境Ubuntu18.04ROSmelodic版本笔者用到的硬件以简单参数：激光雷达：速腾聚创16线激光雷达（RS-Lidar-16）IMU：超核电子CH110
^摆渡人^·2022-12-03 23:02

速腾rs16激光雷达安装驱动使用方法

因为我后面要跑lio-sam需要拿到线号ring和时间戳timestamp所以需要安装最新的
大聪明墨菲特·2022-12-03 23:02

FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端：FAST_LIO2 后端：LIO_SAM

FAST_LIO_SAMFront_end:fastlio2Back_end:lio_samVideos:FAST-LIO-SAMBilibili_linkSourcecode:FAST_LIO_SAMRelatedworked1
KaHoWong·2022-12-03 23:32

LIO-SAM从0到1运行自己的数据集

LIO-SAM从0到1运行自己的数据集前言笔者在学习LIO_SAM时踩了不少坑，在此记录从开始到最后整个踩坑过程。文中参考了很多大佬的文章，我只是个搬运工。
努力glow .·2022-12-03 23:31

LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应google driver数据]

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping作者TixiaoShan在2018年发表过LeGO-LOAM，当时他还在史蒂文斯理工学院读博士
Eminbogen·2022-12-03 23:31

LIO-SAM代码流程详解

在阅读源码的过程中，往往会遇到不知道每个回调函数是在什么时候对数据进行处理，又是如何将处理的信息传递给其他的回调函数。因此，本文旨在根据每一个类给出代码的流程图，让我们在阅读源码的过程中能后更加清晰明了的认识到这一个类在做什么，以及做了什么。会慢慢更新……1.imuPreintegration.cpp一共有两个class：1）IMUPreintegration；2）TransformFusion1
SLAM小白菜·2022-12-03 23:01

复现lio_sam激光slam算法创建点云地图

实验环境：ubuntu16.04+ROSkinetic+robosense16线+xsense_mti_700惯导+pcl1.9.0+gtsam4.0.2一、LIO_SAM简介论文：https://github.com
大聪明墨菲特·2022-12-03 23:30

lio-sam算法整理＜3＞

上次有一些函数没有查细节，这次接着查看第一个函数就是deskewPointthisPoint=deskewPoint(&thisPoint,laserCloudIn->points[i].time);这里面传入了当前的点以及时间戳.做的事情如下PointTypedeskewPoint(PointType*point,doublerelTime){if(deskewFlag==-1||cloudIn
PoincareKreiss·2022-12-03 23:30

R3LIVE代码详解（三）

0.简介在上一章中，我们过完了主函数以及LIO的操作，由于这部分代码在FAST-LIO2中已经充分详细的介绍过了，所以说这里在R3LIVE中就不过多介绍了，下面我们来看一下本系列的重点，即VIO部分。
敢敢のwings·2022-12-03 21:57

gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM

目录：前言1、下载雷达仿真包2、添加雷达支架描述文件3、添加雷达描述文件4、启动仿真5、添加IMU模块6、添加RGB-D相机7、LIO-SAM仿真安装依赖安装GTSAM编译LIO-SAM运行8、源码遇到的问题
linzs.online·2022-12-03 07:42

FAST-LIO公式推导

原代码对新手似乎不是很友好，所以用Eigen重新实现了Fast-LIO的核心功能：ghowoght/simple_lio本文中变量命名与Fast-LIO论文中不尽相同，比如为了便于阅读而忽略了很多上下标
白鸟无言·2022-11-29 07:21

UBUNTU18.04编译安装PCL-1.8和VTK-7.1.1以及ceres1.14和eigen3.3.4

编译安装PCL-1.8对应版本VTK-7.1.1今天在编译LVI-SAM和LIO-SAM的时候都报错对‘pcl::PCLBase::setInputCloud(boost::shared_ptr#include
代码多少钱一两·2022-11-29 01:32

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM

示例并保存地图1.5运行KITTI数据集二、安装LeGO-LOAM2.1安装gtsam2.2修改CMakeLists.txt2.3修改源码2.4编译LeGO-LOAM2.5运行LeGO-LOAM三、安装LIO-SAM3.1
ZARD帧心·2022-11-28 03:52

论文笔记 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》及 激光SLAM综述

本篇为FAST-LIO2的论文阅读笔记，并基于该论文以及其他几篇总结激光SLAM发展现状。
昼行plus·2022-11-25 20:23

lio-sam运行自己的rosbag

（记录一下搞slam的过程）设备速腾聚创16线+导远ins570d安装和运行1.安装安装就不说了，直接按照github的readme来就行：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM2
heirenlop·2022-11-25 18:23

LIO-SAM探秘第一章之论文解析

LIO-SAM:经由平滑和建图实现的紧耦合激光雷达惯性里程计注意：通读文章后发现整篇文章没啥实质性的东西，慎读。。。
李太白lx·2022-11-25 10:37

fast-lio2实例运行

fast-lio2也是出来没多久，它是港大Mars实验室大佬们开源的一套框架，论文也仔细看了一下，后续会分享。
avenger_fang·2022-11-23 21:03

LIO-SAM前端点云去畸变源码-imageProjection.cpp解析

LIO-SAM前端点云去畸是在imageProjection.cpp中的，从main入口开始intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam
avenger_fang·2022-11-23 21:03

论文阅读笔记： fast-lio系列

code:https://github.com/hku-mars/FAST_LIOpaper:fast-lio:https://arxiv.org/abs/2010.08196fast-lio2:FAST_LIO
chaoqinyou·2022-11-23 13:02

Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置

搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam4.0.2一pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudoapt-getremovelibpcl1.7sudoapt-getremovelibpcl-*(2)PCL依赖库安装s
berry丶·2022-11-22 21:08

【SLAM】ORB-SLAM3解析——综述(1)

之前学习VINS和LIO-SAM的时候都是代码流，不是很重视看论文，现在有空学ORB-SLAM3了，这一次，先看一下论文。考虑到边上班边学，更新的会比较慢。
iwander。·2022-11-22 19:34

PCL-OpenCV冲突的解决方案

测试LIO-SAM，编译期报错：error:field‘param_k_’hasincompletetype‘flann::SearchParams’查了github，把/usr/include/pcl
正一番薯·2022-11-21 07:29

适当修改LIO-SAM_based_relocalization解决初始重定位显示错误

去掉初始化成功后才进行里程计。voidlaserCloudInfoHandler(constlio_sam::cloud_infoConstPtr&msgIn){//extracttimestamp//addedtimeLaserInfoStamp=msgIn->header.stamp;timeLaserCloudInfoLast=msgIn->header.stamp.toSec();//ex
COCO_PEAK_NOODLE·2022-11-21 06:20

使用lio_sam建图，然后使用LIO-SAM_based_relocalization-master导航

建图lio_sam建图，大佬代码写的一般，但是能实现功能又会写代码的人已经很牛了，地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM导航网上有个小哥(应该是哈工大的那波人，
COCO_PEAK_NOODLE·2022-11-21 06:50

使用开源激光SLAM方案LIO-SAM运行KITTI数据集，如有用，请评论雷锋

第一次写博客~LIOSAM作为优秀的激光slam方案，当然想尝试着运行更多数据啦，然而没有发现类似的方法分享到底如何实现，在B站看到有伙伴发布了测试视频，但是仍然没有写出方法。所以我跑通了之后记录一下关于代码层面要修改的，因为liosam要求输入的点云每个点都有ring信息和相对时间信息，目前的雷达基本具备这些信息啦，但是早期的kitti数据集不具备，所以代码要自己计算一下ring和time。方法
我兔会飞·2022-11-21 06:17

一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试

基于LIO-SAM的全局定位lio-sam相关博客：十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客十四.激光和惯导LIO-SLAM
goldqiu·2022-11-21 06:15

LIO-SAM_based_relocalization运行kitti回环序列并保存轨迹评估（一）——————源码的分析

LIO-SAM_based_relocalization是由哈尔滨工业大学GaoChao开发的基于lio-sam改版的机器人重定位系统，依赖于先验地图信息。
想与你共饮冰·2022-11-21 06:11

LIO-SAM_based_relocalization运行kitti回环序列并保存轨迹评估（二）——————kitti数据集的制作

1.KITTI数据集简介KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。下面给出kitti官方网址：https://www.cvlibs.net/datasets/kitt
想与你共饮冰·2022-11-21 06:36
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