morave特征点第8页

从零实战SLAM-第八课（非特征点的视觉里程计）

----------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程

pzb19841116·2023-08-15 18:48

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。赶紧花时间去补习了一下C++，用了半天配置完了OpenCV3.4的环境，又用了近一整天时间快速翻完了毛星云的《OpenCV3编程入门》，跑了跑里面的例程，发现简直友好度爆炸。这每一章的内容，不管是图像滤波也好，图像分割也好，图像

半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv特征检测之ORB算法原理及应用详解

但是，整幅图像用来计算分析通常比较耗时，故而转换为分析图像中的特征点的运动。计算机视觉领域的研究者们在长年的研究中，设计了许多更加稳定的局部图像特征，如著名的SIFT,SURF,ORB等等。

明月醉窗台·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API简介创建staticPtr<ORB>cv::ORB::create(intnfeatures=500,//nfeatures最终输出最大特征点数目

明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。

好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s

好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。

好人cc·2023-08-15 00:59

[足式机器人]Part3机构运动微分几何学分析与综合Ch03-1 空间约束曲线与约束曲面微分几何学——【读书笔记】

机构运动微分几何学分析与综合》-王德伦、汪伟《微分几何》吴大任Ch01-4平面运动微分几何学3.1空间曲线微分几何学概述3.1.1矢量表示3.1.2Frenet标架连杆机构中的连杆与连架杆构成运动副，该运动副元素的特征点或特征线在机架坐标系中的运动轨迹曲线或曲面称为约束曲线或约束曲面

LiongLoure·2023-08-14 13:21

ORB-SLAM2第一节---地图初始化

单目初始化1.前提条件（640*480）参与初始化的两帧各自的特征点数目都需要大于100.两帧特征点成功匹配的数目需要大于或等于100.两帧特征点三角化成功的三维点数目需要大于50.2.针对条件三流程如下记录当前帧和参考帧

好人cc·2023-08-13 17:38

人脸验证比对系统，当人脸抓拍机启动抓拍后，系统如何判定目标人员的面部相似性并放行?

人脸识别的重点和难点是如何抓拍到一张清晰且特征点完好的脸，尤其是从行进中人的脸部获取这些信息。由此，现场环境(如：光线)以及追踪脸到抓拍时机控制是解决上述问题的关键。

555555555555555·2023-08-10 07:08

OpenCV-SIFT算法详解

系列文章目录文章目录系列文章目录引言一、高斯金字塔二、高斯差分金字塔三、特征点处理四、特征点描述子总结引言SIFT算法是为了解决图片的匹配问题，想要从图像中提取一种对图像的大小和旋转变化保持鲁棒的特征，

工头阿乐·2023-08-10 06:41

基于Matlab实现图像拼接技术（附上完整源码+图像）

该方法通过提取图像中的特征点，然后通过匹配这些特征点来确定图像之间的对应关系，最后通过图像配准和融合来实现图像拼接。文章目录部分源码完整源码+图像下载部

Matlab仿真实验室·2023-08-08 21:07

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过

Prejudices·2023-08-08 21:29

Metashape和PhotoScan中文版软件下载安装地址

它可以自动识别和匹配图像中的特征点，并使用多视几

Aruanjian888·2023-08-08 13:49

slam十四讲第二版 pdf_视觉SLAM十四讲第九章实践：设计前端局部地图代码解析...

整个程序的流程如下：输入：color,depth以及二者对应的时间戳初始帧当前帧和参考帧都设置为输入帧提取特征点计算描述子增加关键帧其他帧将当前帧设置为输入帧当前帧的位姿设置为参考帧的位姿提取特征点计算描述子特征匹配地图中的点都是三维坐标首先检查点是否在视野范围内

weixin_39586526·2023-08-07 06:04

实时美颜在直播应用中的技术突破：探索直播实时美颜SDK的实现

二、核心技术1、人脸检测与特征点定位这些特征点可以涵

美狐美颜sdk·2023-08-06 02:32

FAST角点检测算法笔记

特征点检测的算法有很多，比如Moravec、Harris、SIFT、SUSAN、GLOH、SURF等算法。

亦枫Leonlew·2023-08-04 21:36

利用OpenCV实现图像拼接

一、介绍图像拼接.二、分步实现要实现图像拼接，简单来说有以下几步：对每幅图进行特征点提取对对特征点进行匹配进行图像配准把图像拷贝到另一幅图像的特定位置对重叠边界进行特殊处理PS：需要使用低版本的opencv

Goodness2020·2023-08-04 19:52

Python 游戏辅助基础之 Aircv

Python游戏辅助基础之AircvAircv的安装Aircv的学习之路读取图片显示图片使用像素匹配查找图片特征点的数量使用特征点匹配查找图片查找图片获取图像亮度小结Aircv的安装Aircv是基于OpenCV

百里刘叔·2023-08-04 14:48

论文笔记：SIFT（Scale-invariant feature transform 尺度不变特征变换）

Scale-invariantfeaturetransform尺度不变特征变换）图像特征匹配，即使图像有旋转、模糊、尺度、亮度的变化，即使使用不同的相机，即使图像拍摄的角度不同，SIFT总能检测到稳定的特征点

AI强仔·2023-08-03 09:56

特征点匹配返回匹配坐标点python

importcv2ascvimportnumpyasnpfrommatplotlibimportpyplotaspltfromscipyimportstatsdefdrawMatchesKnn_cv(img1_gray,kp1,img2_gray,kp2,goodMatch):h1,w1=img1_gray.shape[:2]h2,w2=img2_gray.shape[:2]vis=np.zero

邸笠佘司·2023-08-02 12:41

ORB算法在opencv中实现方法

在OPenCV中实现ORB算法，使用的是：1.实例化ORBorb=cv.xfeatures2d.orb_create(nfeatures)参数：·nfeatures:特征点的最大数量2.利用orb.detectAndCompute

传智教育·2023-08-02 07:14

根据道路名称获取道路上所有经纬度解决办法

背景：现有一个需求，需要根据道路的名称获取到道路上所有特征点的经纬度，以串联成线显示道路首先想到的是调用地图厂商如高德或者百度现有的webapi，能够直接返回理想的数据，但是翻遍了这些厂商的api都没有发现

XY_Coder·2023-08-01 04:01

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

double立li·2023-07-31 10:08

Open3D (C++) ISS特征点提取

目录一、算法原理1、原理概述2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫网站自重，把自己当个人一、算法原理1、原理概述内部形状描述子（ISS）是一种表示立体几何形状的方法，该算法含有丰富的几何特征信息，可以完成高质量的点云配准。设点云P

点云侠·2023-07-31 07:36

ORBSLAM2第一阶段跟踪课后习题

A.该函数是地图初始化完成后，第一个使用的跟踪方式B.该函数中使用词袋，目的是可以加快当前顿与参考帧之间的特征点匹配速度C.BA优化中同时优化了位姿和地图点D.如果某个特征点是外点，就会将对应的地图点删除

RobotsRuning·2023-07-30 15:24

视觉SLAM十四讲笔记-9-2

考虑从任意特征点出来的几个光线(bundlesoflightrays)，它们会在几个相机的成

四夕小一冰·2023-07-30 08:45

视觉SLAM十四讲笔记-7-1

视觉SLAM十四讲笔记-7-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-1视觉里程计-特征点法7.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征**FAST关键点****BRIEF描述子**7.1.3特征匹配

四夕小一冰·2023-07-30 08:15

Java opencv3d计算姿态_我怎样才能估计与3d到2d点对应的相机姿态（使用opencv）

我怎样才能估计与3d到2d点对应的相机姿态(使用opencv)我的方法是检测其中我知道3D坐标的特征点(在黑暗模拟器LED中)，并计算估计的(头戴式相机)姿态[R|t](旋转和平移相连)。

weixin_39831567·2023-07-29 13:59

yolov5的后处理解析

在yolov5里，利用FPN特征金字塔，可以得到三个加强特征层，每一个特征层上每一个特征点存在3个先验框，每个先验框需要预测每一个特征点的回归参数、是否包含物体、以及所包含的物体种类概率。

胖虎记录学习·2023-07-29 07:21

MATLAB如何利用DEM生成地形三维模型（DEM+Landsat_5+MATALB）

模型中的特征点和特征线都是三维的，可以直观测量或查询任意特征点的平面坐标和高程，模型能够真实的反映地表特征和地表现象。

楠楠星球·2023-07-28 05:36

实操指南：ORB-SLAM3的编译运行

前面我们提到，ORB-SLAM3作为常用的机器人建图与定位技术，是当前最优秀的基于特征点的视觉SLAM系统之一。

智星崛起·2023-07-28 02:15

opencv AKAZE 局部特征匹配算法

鱼眼校正智能答卷识别opencv滤镜效果灰度图像增强方式基础知识点AKAZE特征提取算法是局部特征描述子算法，是SIFT算法的改进、采用非线性扩散滤波迭代来提取与构建尺度空间、采用与SIFT类似的方法寻找特征点

qianbo_insist·2023-07-27 15:58

【论文阅读】利用道路目标特征的多期车载激光点云配准

目录引言1道路场景点云特征2配准方法2.1配准基元获取2.2特征点提取2.3两期道路场景车载点云的配准2.3.1基于特征点的4PCS粗配准3实验与分析4结论5参考文献摘要针对车载移动测量系统获取的城市道路点云场景巨大

点云侠·2023-07-27 05:58

随手笔记——3D−2D：PnP

理论特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定。因此，在双目或RGB-D的视觉里程计中，可以直接使用PnP估计相机运动。而在单目视觉里程计中，必须先进行初始化，然后才能使用PnP

JANGHIGH·2023-07-25 17:17

随手笔记——演示如何提取 ORB 特征并进行匹配

随手笔记——演示如何提取ORB特征并进行匹配说明知识点源代码说明演示如何提取ORB特征并进行匹配知识点特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。

JANGHIGH·2023-07-25 13:29

（SLAM）提取特征总结

1.检测特征点2.计算描述子3.特征匹配1.检测特征点我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快！算法原理：遍历图像，找到所有的角点。

我就是李先森·2023-07-25 03:00

ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取

2.在一个圆内计算灰度质心三、特征点角度计算1.steerbrief2.IC_Angle计算技巧四、金字塔的计算五、特征点数量的分配计算六、使用四叉树均匀分布特征点七、高斯处理1.高斯模糊2.高斯模糊常用的高斯模板八

running snail szj·2023-07-24 21:17

java opencv orb_OpenCV提取ORB特征并匹配

通常来说，角点容易成为特征点。角点是指图案中处于角落的点，这些点附近像素值变化剧烈，因而容易被检测出。特征点由关键点(Key

weixin_39534395·2023-07-24 21:16

纯LiDAR Odometry——LinK3D论文详解

先说总结总体思路是：针对输入来的点云，对每一个scan进行edge特征点的提取，因为提取的特征点因为噪声等原因导致特征点不鲁棒，所以又对特征点通过聚类的方法进行了特征增强，对增加后的特征投影到平面上，分别对每个投影后的特征点进行求解描述符

RobotsRuning·2023-07-24 21:46

ORB提取特征点学习

提取特征点的流程1.关键点的提取用FAST算法提取出FSAT特征点，2.关键点的描述ORB选择用BRIEF作为特征描述方法，代码流程:1.入读图片文件2.初始化3.检测FAST特征点detector->

我是神奇的尤克船长·2023-07-24 21:14

使用“OpenCV函数”和“ORB-SLAM2源码中的ExtractORB()函数”提取ORB特征点

#include"ORB/global_defination/global_defination.h"//导入ORB的全局定义#include"ORB/ORBFeature.hpp"//导入ORB特征相关的头文件usingnamespaceORB;//使用ORB命名空间intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging(argv[0]);//

RobotsRuning·2023-07-24 21:13

python怎么画人脸代码,OpenCV-Python 绘制人脸 Delaunay 三角剖分（人脸识别核心技术之一）...

1，介绍开始之前，向大家提前说声抱歉，上一篇文章末尾提到了，在这篇文章将给大家介绍关于用OpenCV实现人脸融合技术，由于人脸融合技术所需的知识储备有点多，不只是之前介绍的的特征点提取，还有本文所提到的三角剖分

戈峰·2023-07-21 16:05

C# DlibDotNet 人脸识别、人脸68特征点识别、人脸5特征点识别、人脸对齐，三角剖分，人脸特征比对

人脸识别人脸68特征点识别人脸5特征点识别人脸对齐三角剖分人脸特征比对项目VS2022+.net4.8+OpenCvSharp4+DlibDotNetDemo下载代码usingDlibDotNet.Extensions

天天代码码天天·2023-07-21 16:33

SuperGlue学习记录之最优传输

彭祥.·2023-07-20 22:21

ocr 图像倾斜矫正-霍夫变换

它将图像空间中的特征点映射到参数空间进行投票，通过检测累计结果的局部极值点得到一个符合某特定形状的点的集合。经典霍夫变换用来检测图像中的直线，后来霍夫变换扩展到任意形状物体的识别，多为圆和椭圆。

uncle_ll·2023-07-20 01:40

2d相机和3d相机的联合标定

这可以通过使用已知尺寸和位置的3D物体或平面棋盘格来收集2、提取特征点:在收集标定数据后，需要从图像中提取特征点。

曙光_deeplove·2023-07-19 15:28

一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍

取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标（图1）进行标定（二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心则标定流程要复杂些：人工创建工具坐标Tool1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标进行标定这里的难点是创建工具坐标的方法

机器视觉—ing·2023-07-19 09:01

特征点提取—尺度不变特征SIFT算法

目录SIFT算法概述尺度空间与与金字塔表达1高斯模糊2金字塔构建2.1金字塔多分辨率3、空间极值点检测(关键点的初步探查)4、关键点描述4.1KPD生成4.2、关键点的主方向（具有了旋转不变形）5、关键点匹配SIFT算法概述尺度不变特征变换(Scale-invariantfeaturetransform，简称SIFT)是图像局部特征提取的现代方法——基于区域/图像块的分析。在上篇笔记里我们使用的图

菜鸟知识搬运工·2023-07-18 19:58

图像特征之SIFT特征匹配

在具体实现中，可用DifferenceofGaussian(DoG)算子近似LoG算子，在构建的尺度空间中检测稳定的特征点。

可乐0221·2023-07-18 17:42

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