robot&slam

dm-vio-ros的安装（详细）

前言dm-vio安装参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。
~山有木兮·2023-10-03 17:29

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 15:47

SLAM面试笔记(7) — Linux面试题

目录问题1：Linux系统基本组件？问题2：Linux和Unix有什么区别？问题3：Linux下编译程序问题4：gcc基本格式和常用指令问题5：用什么命令查找内存和交换使用情况？问题6：Linux常用指令汇总问题7：软链接和硬链接的区别？问题8：解释Linux中的文件权限？问题9：绝对路径用什么符号表示？当前目录、上层目录用什么表示？主目录用什么表示?切换目录用什么命令？问题10：怎么清屏？怎么退
几度春风里·2023-10-03 13:47

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

1.从高斯分布到信息矩阵SLAM问题的建模，MAP->MLE->LSP，我们只关心最大后验分布的那个点这个Σ−1\Sigma^{-1}Σ−1表示的是每次观测所占的权重，可调，也有方法可以动态地估计出。
读书健身敲代码·2023-10-03 02:58

【SLAM数学基础】旋转的三种数学描述及其转换

1.旋转矩阵所有的三维旋转矩阵组成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）SO(3)，它是一个3x3的实数矩阵，满足：旋转矩阵为正交矩阵：R⋅RT=I,R−1=RT;R\cdotR^T=I,~R^{-1}=R^T;R⋅RT=I,R−1=RT;旋转矩阵的行列式为1：det⁡(R)=1\det(R)=1det(R)=1.同时，一个旋转矩阵也可以转换为四元数或旋转矢量来描述，下面会进
果壳中的robot·2023-10-03 01:19

商务本Surface Laptop2用固态U盘安装Ubuntu18.04全教程（步骤篇）

分区准备分区方案主要参考附：电脑内存的查看方法开始安装强制关机方式grub引导结束任务对于SLAM项目的上手实践需要用ROS系统，需要配置Linux环境。
积极向上的药鼠李·2023-10-03 01:02

在ubuntu系统下的vscode环境中配置C++环境

记录1-----捣鼓了2个晚上终于能实现helloslam了文章目录前言准备工作开始前言ubuntu版本20.04VMwareWorkstation16Pro注意在Ubuntu商店下载的vscode不能输入中文使用命令下载
Burannnn·2023-10-02 18:58

SLAM从入门到精通（tf的使用）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】在ros的机器人学习过程中，有一件事情是肯定少不了的。那就是坐标系的转换。其实这也很容易理解。假设有一个机器人，它有一个3dcamera、有一个机械手臂。这个时候有一个需求，需要通过3dcamera告知物体的位置，然后通知另外一个机械手臂取走。看上去这个任务很简单，但是这中间就涉及到了坐标系的转换。比如
嵌入式-老费·2023-10-02 16:54

深入底层原理—带你看透Lambda表达式的本质

Lambda的案例importjava.util.function.Consumer;publicclassLambda{pu
敲代码的程序狗·2023-10-02 03:00

JAVA进阶之Lambda实现原理

1、实例解析先从一个例子开始：publicclassLambdaTest{publicstaticvoidprint(Stringname,Printprint){print.print(name);}
冰河winner·2023-10-02 02:25

9.27 校招 实习 内推 面经

实习/校招汇总表格1、校招｜东风日产2024校园招聘正式启动https://mp.weixin.qq.com/s/_lkKLmjWfAH53UaMrrcy6g2、2023校招总结--机器人算法（导航/SLAM
Neituijunsir·2023-10-01 16:35

论文精读NMP：Neural Map Prior for Autonomous Driving

1基本背景2Motivation3相关研究基于激光SLAM的建图基于学习的语义建图Semanticlearningmapping神经表示4解决方案4.1问题说明4.2局部地图推理localmapinference4.2.1positionalembedding4.2.2
EEPI·2023-10-01 10:16

SLAM导航全栈书的正确打开方式（强烈推荐）

随着人工智能、机器人、无人驾驶等技术的蓬勃发展，作为底层技术基石的SLAM也逐渐被大家所熟知。人工智能技术如果仅仅停留在虚拟的网络和数据之中的话，那么它挖掘并利用知识的能力将非常有限。
小虎哥哥爱学习·2023-10-01 10:29

SLAM从入门到精通（gmapping建图）

联系信箱：[email protected]】前面我们介绍了hectorslam建图。相对而言，hectorslam建图对数据的要求比较低，只需要lidar数据就可以建图了。
嵌入式-老费·2023-10-01 10:28

树莓派4 安装Ubuntu 系统 实时运行 ORB-SLAM3

文章目录前言一、需要购买的材料二、树莓派安装Ubuntu系统1.下载Ubuntu18.04forRaspberryPi42.烧录系统3.更改树莓派WIFI设置4.启动树莓派，安装桌面三、安装ROS四、安装ORB-SLAM3
hhz_999·2023-10-01 09:23

ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用

目标在上一节，我们完成了ORB-SLAM2的编译与测试，这一节使用完整的数据集进行测试普通模式这里的普通模式直接运行编译之后的可执行文件单目摄像头首先是单目摄像头这里我们使用TUM数据集进行离线测试去到
卑微小熊·2023-10-01 09:22

ORB-SLAM3结合RealSense D455相机实时运行&离线官方样例测试部署

文章目录前言编译环境配置环境1.C++112.Pangolon3.Eigen34.DBoW2andg2o5.ORB_SLAM36.ROS7.librealsense8.相机驱动realsense-ros9
躲躲世道·2023-10-01 09:52

Docker下运行ORB-Slam2

1硬件介绍主机：–系统：ubuntu18.04–显卡：NVIDIAGeForceGT1030驱动版本：470.862软件安装：2.1docker参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/sudoapt-getremovedockerdocker-enginedocker.iocontainerdruncsudoapt-getupdatesud
feisonzl·2023-10-01 09:22

Ubuntu部署运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者，不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码，所以对环境和依赖很熟悉，对整个系统也是学习了几个月，一行行代码理解。
振华OPPO·2023-10-01 09:21

Interactive-slam& imGui & slam3dTool防坑手册

RandRgammarampsupportseemsbrokenerror:failedtocompileshader/home/ros_proj/catkin_ws/src/interactive_slam
燃烧的枫·2023-10-01 06:04

LineMarkNet:库位线检测方法

公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货
点云PCL公众号博客·2023-09-30 19:46

自学视觉SLAM（1）

引言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，已经学了Linux系统的基本操作，vim编辑器以及高翔老师的一些视屏。本篇文章为初学笔记。
Chris·Bosh·2023-09-30 10:08

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 11 讲 回环检测【消除累积误差】

习题整理相关文献【新的综述】等P283文章目录11.2词袋模型11.3.2Code：创建字典11.4.2Code：相似度计算训练自己的字典报错习题√题1√题2题3DBoW3库题4题5基于词袋的外观式回环检测SLAM
Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:00

《视觉 SLAM 十四讲》V2 ——第3讲

文章目录《视觉SLAM十四讲》V22019年2.2经典视觉SLAM框架运动方程和观测方程HelloSLAM查看ubuntu版本lsb_release-acmake+makeVSCode自己下包安装，不要
Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:59

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】0前言1课后习题1.1请书写计算PR曲线的小程序。用MATLAB或Python可能更加简便一些，因为它们擅长作图。
踏破万里无云·2023-09-29 10:28

13-函数式编程

interfaceBody{Stringdetailed(Stringhead);}interfaceMulti{StringtwoArg(Stringhead,Doubled);}publicclassLambdaExpr
xxx量化研究方法·2023-09-29 03:12

SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】目前建图的方法一般有视觉建图和激光建图两种。其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。因为hector建图的话，本身需要的数据类型非常少，只需要lidar的输入数据即可，不再需要其他的数据。当然，hector
嵌入式-老费·2023-09-28 20:43

SLAM入门(4)：非线性函数优化方法

一、前言激光SLAM建图主要分为两个部分，前端的激光里程计和后端的非线性优化，激光里程计参考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法来完成位姿估计[1]，因此帧间匹配是SLAM建图非常重要的一环，常用的帧间匹配算法主要由两大类
Eonekne·2023-09-28 13:36

多激光雷达外参标定算法与源码解析(一):基于BLAM的建图模块

代码参考自livoxsdk:gitcode一、算法原理二、源码解析函数流:main->BlamSlam::ProcessPointCloudMessage点云处理流程为:滤波->帧间匹配->帧图匹配->
zwhdldz·2023-09-28 13:49

ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总

文章目录0引言1ORB-SALM2部署验证1.1个人学习1.2优质参考2ORB-SLAM2原理代码2.1个人学习2.2优质参考3ORB-SLAM2改进方法3.1个人学习3.2优质参考3.3多平台移植代码
ZPILOTE·2023-09-28 03:17

使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

代码实现了一个姿态图优化的算法，使用了G2O库进行图优化。下面是代码的主要部分：导入必要的库：numpy用于数值计算，g2o是一个用于图优化的库，matplotlib用于绘图。定义了一些辅助函数：quat_mult：四元数的乘法。quat_inv：四元数的逆。quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff：计算两个四元数之间的差异。定义了一个名为PoseGraphOptimiz
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:31

使用g2opy 做一个简单的三维点数据回环优化 Slam（附python代码）

三维的点用二维的图画出来的，Z高度值都赋值0，根据自己的需要修改就行importnumpyasnpimportg2o#wechat394467238importmatplotlib.pyplotaspltgt={'0':{"state_vector":[0,0,0],"connected_frame":['world','1']},'1':{"state_vector":[1,0,np.pi/2]
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 19:29

Ubuntu 20.04编译GPMP2过程记录

在提出董靖博士提出GPMP2后，borglab则不断在这个基础上延伸，包括:GPSLAM(再
平凡矩阵·2023-09-27 11:44

【文献】SLAM RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps

文章目录Articleinfo.IntroductionReview：Visual-LiDARSLAMArchitecture稠密深度图生成TakehomemessagesResourcesIDEASArticleinfo.RGB-L
Mr_Sosimple·2023-09-27 10:30

万恶的资本主义

插画师ThomasLamadieu1最近在看李诞的《笑场》，看吐槽大会的时候，就被这个贱嗖嗖的主撰稿人所吸引。一米八三的大高个，外貌部分大家有目共睹，我就不评价了。其实，无论是谈恋爱还是交朋友，或多或
环岛东路走九遍·2023-09-27 03:08

OpenFaaS - 以自己的方式运行容器化函数

长期以来，无服务器（serverless）对我来说无非就是AWSLambda的代名词。Lambda提供了一种方便的途径
云原生指北·2023-09-27 00:03

激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化

点云拟合和平面参数一、平面拟合：特征值法和SVD法二、平面参数化1）Hesse形式2）球坐标3）最近点4)单位四元数三、直线拟合四、SVD分解五、LOAM中点面特征的计算一、平面拟合：特征值法和SVD法平面方程如下，n是法向量，d是截距当多个点拟合平面时，需要求解下述最小二乘问题取齐次坐标最小二乘问题可以表示成如下矩阵形式转换为通用的线性代数问题:对任意矩阵A,寻找x,使得Ax最小化,其中求解的问
知也无涯12345·2023-09-26 22:03

eigen::internal::Plain_array

[1]运行PLSLAM时，遇到Eigen对齐问题:https://blog.csdn.net/wojiushixiangshi/article/details/78356271
Optimization·2023-09-26 13:40

SLAM--优化算法CERES

1、ceres介绍ceres是同g2o一样，运用在slam前端或后端，对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法，特别适用于解决后端BoundleAdjustment问题。
Lemon_6b70·2023-09-25 20:53

SLAM从入门到精通（lidar数据的采集）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】lidar是机器人用的比较多的一种传感器。从前可能单线lidar用的比较多，现在多线lidar则开始慢慢崛起了。这里面最主要的原因还是价格。之前3dlidar动则十几万、几万的价格，这是大多数厂家都负担不起的。而现在，随着越来越多的国产厂家参与到了3dlidar的研发，这个时候lidar的价格也应声下跌
嵌入式-老费·2023-09-25 13:26

SLAM从入门到精通（用c++实现机器人运动控制）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】之前的一篇文章，我们知道了可以通过wpr_simulation包仿真出机器人和现场环境。如果需要控制机器人，这个时候就需要rqt_robot_steering这个包来实现。可是大家有没有想过，为什么用rqt_robot_steering就可以实现对车的控制，如果是我们自己用c++编程，是不是也可以实现相
嵌入式-老费·2023-09-25 11:45

9.19 校招 实习 内推 面经

绿泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格9.19校招实习内推面经1、校招丨中联重科2024届校园招聘（内推）校招丨中联重科2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM
Neituijunsir·2023-09-24 18:07

SLAM从入门到精通（机器人建模和仿真环境）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】很多同学学了ros，以为把publish、subscribe、消息、服务这些接口学好了就行。其实这是很大的误区。因为这些通信机制只是帮我们了解ros，直到应该怎么把ros用起来。但是本身ros和机器人的关系，我们还有很长的路要走。这个时候，一般来说大家不要立马去买一个物理机器人。因为完全可以通过机器人模
嵌入式-老费·2023-09-24 16:17

python三维重建代码_三维重建怎么入门？

3D重建涉及的知识体系还是挺多的，我当时是看书+项目实操这样进行的，书我当时看的是SLAM十四讲，关于slam的学习入门资源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/137761414
weixin_39627405·2023-09-24 16:16

Lambda_11 函数表达式 Stream流数据处理skip、limit方法

stream流数据处理skip、limit方法streamskip跳行方法streamlimit限行方法skip和limit组合实现内存分页代码示例：publicclassLambda12{publicstaticvoidmain
EngineerForSoul·2023-09-24 14:10

【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)

目录说在前面linux子系统安装换源安装主要库测试一下说在前面windows版本：win10linux：ubuntu18.0.4SLAM学习：视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码其他：懒得装双系统了
o0o_-_·2023-09-24 10:26

AR 相关平台调研

国内AR技术相对比较完善的一款SDK缺点:相关资料很少,案例demo没有注释且封装性不好,使用起来比较费劲三、如何收费免费AliGenie(国内,阿里AR)一、可实现的效果本地识别+云识别,物体识别,SLAM
Amy_qinbu·2023-09-24 10:25

2019-02-18

懂你英语Level4Unit2Part2Vocabulary-ReligionsFollowersoftheislamreligionarecalledMuslims.TheseMuslimsareprayinginsideaMosque.Muslimsarecalledtoprayer5timesaday
breeze_3bcd·2023-09-24 02:02

ROS-读取/map话题转化为pgm文件(代码版map_server)

  在ROS-Navigation中有map_server的工具可以把2DSLAM的地图保存为pgm格式，但map_server只是工具，没办法很个性化自由的处理，这里介绍下源代码的形式：map_server.cpp
DWQY·2023-09-23 19:33

【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何

文章目录【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何1.对极几何2.本质矩阵及其求解3.单应矩阵及其求解3.三角测量4.思考4.1本质矩阵的自由度为多少4.2直接法求本质矩阵的过程涉及求解齐次线性方程，而对于齐次线性方程的解
宏辉·2023-09-23 11:18
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