slam学习分享

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

2022-06-19

李红武焦点学习分享第166天，约练47次。晨读：如何开启目标形塑的对话。一、替代。当事人特地来咨询时，他是抱着认为自己目前生活中需要有什么改变而来的。则可用“你希望有些什么改变？”
dcfac43304da·2023-11-05 00:16

项目实训（7）qt与pcl2：ui显示pcl点云

waitForShutdown();}wait();-----------------------boolQNode::init(){ros::init(init_argc_,init_argv_,"qt_slam_ui_node
Lukeeeeeee！·2023-11-04 21:40

中国新家风之《人人都是教育家之教育的真相》学习分享讨论有感 代彩华2020518

中国新家风之《人人都是教育家之教育的真相》学习分享讨论有感代彩华2020518今天注定是要被难以忘记的一天，激动的一天！
幸福人生世界·2023-11-04 20:36

持续努力，变平凡为非凡

20180628赖泽森学习分享在《活法》稻盛和夫阐述了另一条人生的大原则：持续努力，变平凡为非凡。
赖泽森·2023-11-04 20:57

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文1：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization(RAL2021)

准确、低飘移定位的相机-IMU-UWB聚焦距离融合摘要：在这项工作中，我们提出了一种紧耦合的单目摄像机、6自由度IMU和单个未知UWB锚融合方案，以实现精确和减少漂移的定位。具体地说，该文章聚焦于将UWB传感器整合到现有的最先进的视觉惯性系统。为实现这一目标，之前的工作使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“聚焦位置”)，并展示了令人鼓舞的结果。然而，这些方法忽略了：1)UWB
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

出版：TRO2022摘要大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

IMU在slam系统中的应用(一)

（1）IMU简介IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的角速度和角加速度，包括，，，，，。但是受到自身温度、零偏和振动等因素干扰，积分得到的姿态变换容易发生偏移。视觉定位：以图像的形式记录数据（单目、双目和）等，通过特征点或者像素推断相机位姿变化，频率一般为。方案IMU视觉优势快速响应不受成像质量的影响角速度普遍比较准
不会算法的阿召·2023-11-04 19:38

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化。4.姿态图可以保存，加载，并和局部姿态图进行合并。2.传感器数据处理摄像头和imu数据融合方法：1.松耦合法，imu是独立于摄像头的模块，常使用EKF算法，imu数据此时用于状态传播，
塞拉摩·2023-11-04 19:06

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

2020年3月份的第三次周记

落实一家订购客户3.终端社群方案拟定，设计宣传海报，进入招募阶段4.新项目（口袋）跟进，微群私信线上指导使用，预设营销方案5.编辑公众号1篇，阅读量没有去查阅6.项目逻辑思维课程学习群每天互动，小打卡学习分享
豌豆的芳香小家·2023-11-04 18:42

每日学习分享

6-90/Day17/有效学习，从每日复盘分享开始【2022.5.2/个人成长篇】《道德经》德经篇：第七十四章【一】学习内容原文：（第74章）民不畏死，奈何以死惧之。若使民常畏死，而为奇者，吾得执而杀之，孰敢？常有司杀者杀。夫代司杀者杀，是谓代大匠斫（zhuó），夫代大匠斫者，希有不伤其手矣。译文：人民不畏惧死亡，为什么用死来吓唬他们呢？假如人民真的畏惧死亡的话，对于为非作歹的人，我们就把他抓来杀
Collue·2023-11-04 15:57

python_从文件读取经纬度并统计之间的距离

sqrt,pi,atan,tan,atan2#这个算法和geographiclib算的几乎一样，相差1e-12and--iterLimit>0):sinLambda=math.sin(lambda1)cosLambda
ramsey17·2023-11-04 15:03

恶魔奶爸沟通课程-学习分享

总结首先非常感谢奶爸的课程，提供了很多详尽的方法，帮助自己在生活和工作上有了重大的提升；同时也感谢在学习过程中，组长斑斑、副组长艾米、蔓越莓的督促；能够通过课程接触到这么多优秀的同学，不仅可以学奶爸的课程，还能在其他同学的经历里面，再次汲取养分，提升自己，这样的课程着实难得。在今年年初，萌生了换工作的想法，最初面试的几家，一直碰壁，每次面试似乎都没有抓住面试官的点，回答的内容也比较杂乱，表述也很慌
陈先生小可爱·2023-11-04 13:42

深入理解WPF中的依赖注入和控制反转

今天就以一个简单的小例子，简述如何在WPF中实现依赖注入和控制反转，仅供学习分享使用，如有不足之处，还请指正。什么是依赖注入和控制反转？依赖注入又称为依赖项注入，那什么是依赖项呢？
公子小六·2023-11-04 13:02

2021.02.07

【好妈妈成长团】第八期牛晓峰学习分享第58篇今日学习收获:焦点解决的十条基本精神:1.不要把力气一直花在“分析问题”或是“探讨问题”的原因上，重点是如何“解决问题”。2.没有一件事情只有负面意义。
海豚恋妞妞·2023-11-04 12:35

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符
Leo-Ma·2023-11-04 06:24

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式：3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角：3.2.2slam
shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践：Eigen几何模块序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM
shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧
APS2023·2023-11-04 06:19

我的创作纪念日之学习分享

机缘那是一个无人的夜晚，一颗热爱编程的心种下了一颗种子，发了芽。好像从那天起，我的世界发生了天翻地覆的改变，编程可以改变我的命运，让我从深渊中脱离，是我的初心。作为贫苦出门的寒门学渣，没有家庭辅导，上不起补习班，交不起学费，生活费都岌岌可危的学习生涯，让我明白，不是我笨，是我没有那个命。接触代码的时间要追溯到我退伍以后的2017年的11月份，争取了一个多月才换来得之不易的学习机会。我一直记得程老师
程序小白Erike.·2023-11-04 02:17

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦，并且要足够简单，使用一个python代码程序文件即可实现，同时要在window系统也可以运行，经过一些时间的尝试，最后做好了这个代码工具。特点：松耦合，以后可以和任意新发布的里程计结合使用来进行
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

107届悟第一天学习收获

107届悟第一天学习分享姓名：张菊英组名：石家庄队我的收获：今天再一次听马老师讲悟一阶段。带着好奇，放空的心态全然的去体验这一天，感觉收获满满。全新的方面：一、你想要什么样的人生，健康快乐成功满足。
d455fd0bff41·2023-11-03 23:56

photoshop制作烫金效果logo详细教程

本文由：“学设计上兔课网”原创，图片素材来自网络，仅供学习分享photoshop制作烫金效果logo详细教程，烫金分很多种，烫黄金、烫彩金、香槟金等等，在封面设计中应用广泛，本篇教程教大家制作普通的烫黄金效果
tukewang·2023-11-03 22:30

2019-08-26

彭长江20190822提升认知思考学习分享1:稻盛和夫的干法书籍，真的是适合天天看，这次看了几个小篇幅，努力工作的彼岸是美好人生，懒懒散散过日子，会给人带来什么呢？
中亿彭长江·2023-11-03 20:49

2020-12-29

学习日期：2020.12.29⏹学员姓名:王笑然学习分享《教育子女的八大智慧》第2节你是合格的家长吗？
笑语VV·2023-11-03 18:05

【视觉SLAM】----Meshlab安装

在linux系统中，打开终端命令，输入以下代码sudoadd-apt-repositoryppa:zarquon42/meshlabsudoapt-getinstallmeshlab卸载meshlab命令：sudoapt-getremovemeshlab
挪威的深林·2023-11-03 16:39

去ros所需的工作总结

首先欢迎扫码关注我的微信公众号【SLAM及ROS学习笔记】1.cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况
kobesdu·2023-11-03 15:44

【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和映射(SLAM)的系统。
CloudFlame·2023-11-03 15:42

cartographer去ros

cartographer去rosCartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强,代码鲁棒性非常高,很少出现莫名崩掉的情况,而且编写的架构很好。
kobesdu·2023-11-03 15:40

占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。
白茶-清欢·2023-11-03 13:29

gtsam初探以及结合LIO-SAM算法的一些理解

概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，本篇基于GTSAM对因子图优化做一个简单了解和梳理，并以LIO-SAM为例进一步分析因子图优化在SLAM
Lusix1949·2023-11-03 13:36

.NET 云原生架构师训练营（基于 OP Storming 和 Actor 的大型分布式架构二）--学习笔记...

▲点击上方“DotNetNB”关注公众号回复“1”获取开发者路线图学习分享丨作者/郑子铭这是DotNetNB公众号的第202篇原创文章目录为什么我们用OrleansDaprVSOrleansActor模型
dotNET跨平台·2023-11-03 09:54

为啥你总是花销超出预算？很有可能是“对比原理”在捣鬼

这是我的第91天学习分享在开始之前，我想先和你分享一位大学生给家人写的一封信（部分）。“亲爱的爸爸妈妈：我要向你们报告我的近况啦。但在你们继续往下读之前，请务必坐好。......
润东成长·2023-11-03 06:44

437新学期工作日志

下午要进行新课标学习分享交流，中午赶紧打印了自己的发言稿。下午我组织一年级语文老师进行交流分享，大部分老师对新课标的学习还停留在皮毛，不够深入。
付军丽·2023-11-03 03:10

JavaSE-11-Lambda表达式和Stream流

TableofContentsLambda表达式和Stream流1：Lambda表达式1.1什么是lambda表达式1.2：Lambda表达式的用法1.3：Lambda表达式总结：2：函数式接口2.1：
苍煜·2023-11-03 01:44

SLAM就业问题汇总复习

9.某个SLAM框架工作原理，优缺点，改进。10.Ransac框架的实现。11.简单实现cv::Mat()12.卡尔曼滤波、粒子滤波
zkk9527·2023-11-02 23:36

一起做RGB-D SLAM(3)

第三讲特征提取与配准师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-DSLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？
叶落寒蝉·2023-11-02 23:35

一起做RGB-D SLAM (3)

第三讲特征提取与配准上讲回顾在上一讲中，我们介绍了如何把2D图像坐标转换为3D空间坐标。然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。在上一讲的末尾，我们给出了一道作业题，希望读者去把这两件事做成一个函数库，以供将来调用。不知道大家回去之后做了没有呢？小萝卜：读者这么勤奋肯定已经做好了啦！师兄：嗯，所以呢，这一讲里面我们就要用到上面两个函数了。在讲解本讲的内容之前，先介绍一下我们是如何封
ideallic·2023-11-02 23:01

2019-08-26

彭长江20190821提升认知思考学习分享1:昨天出差，晚上又喝多了，，他们拿的叫什么鬼红花朗酒。
中亿彭长江·2023-11-02 22:54

夸奖孩子的12种科学方法

学习分享（93）孩子的努力孩子的毅力孩子的细节孩子的创意孩子的态度孩子的合作精神孩子的领导能力孩子的勇气孩子的细心孩子的信用孩子的谦虚孩子的正确选择
飞天_448b·2023-11-02 21:00

高翔orbslam_高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

作为一个视觉SLAM的入门学徒，高翔的书我看了一遍，视频也跟了一遍，代码在自己的电脑上也跑过，但总觉得跟啥都没学没有太大区别。于是乎决定开始看代码。
weixin_39872257·2023-11-02 20:35

一起自学SLAM算法：7.6 SFM、BA和SLAM比较

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础
机器人研究猿·2023-11-02 20:02

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

前言如果写过SLAM14讲第一次的作业，或者看过我之前的运行ORB_SLAM2教程应该都安装过OpenCV了，如果没有安装，没关系，可以看我之前的博客，里面有如何安装OpenCV。
Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

《西南联大英文课》- 《论烤猪》（上） - Day5

CharlesLamb是英国的幽默散文家，所以他的作品少不了典型的英式幽默。他的选词也非常正式，适用于研究生英语考试、雅思、托福、GRE等考试。
AmyzLearning·2023-11-02 18:39

2018-03-23

【任绿梅20180323】经营十二条之销售最大化，经费最小化-学习分享：销售最大化利润最小化，把钱用在更有价值的地方，就好比我们现在终端每月都会去提供相应的活动方案或者支持活动，最根本的还是在解决动销问题
忆昔rlm·2023-11-02 18:19
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